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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Merkmale
Abb. 6-26:
Blockschaltbild Antriebsgeführtes Positionieren
●
Verarbeitung einer absoluten Zielposition oder eines relativen Verfahr‐
wegs
●
Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren
des Positioniersollwerts (S‑0‑0282) unter Einhaltung der einstellbaren
Positioniergeschwindigkeit (S‑0‑0259) und Positionierbeschleunigung
(S‑0‑0260) bzw. Positionierverzögerung (S‑0‑0359); getrennt einstellbar
●
Umschalten zwischen Lageregelung und Kraftregelung mithilfe der "Ab‐
lösenden Regelung"
●
Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit
(TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglertakt erfolgt durch kubische
Feininterpolation.
●
Übernahme des Positioniersollwertes über Togglebit (S‑0‑0346, Bit 0)
●
Ruckbegrenzung
des
"S‑0‑0193, Positionierruck"
●
Einstellung des Mittelwertfilters (Ruckbegrenzung) auf feste Filterzeit mit
Iposollwert Mittelwertfilter-Zeitkonstante (P‑0‑0641)
●
Einstellbare Lagesollwertverzögerung in Lagereglertakten (P‑0‑0456),
maximal 32 Takte.
●
Bewertung der Positioniergeschwindigkeit mit Parameter "S‑0‑0108,
Feedrate-Override"
●
Überwachung der Positioniergeschwindigkeit auf Überschreitung des
Wertes im Parameter "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar"
●
Überwachung der Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (sie‐
he "S‑0‑0049, Lage-Grenzwert positiv", "S‑0‑0050, Lage-Grenzwert
negativ")
●
Lageregelung auf "S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1"
●
Beschleunigungs- und Bremsrampen getrennt einstellbar ("S‑0‑0260,
Positionierbeschleunigung" bzw. "S‑0‑0359, Positionierverzögerung")
●
Berücksichtigung von Lagegrenzwerten bei der Übernahme von Zielpo‐
sition, Positioniergeschwindigkeit und Positionierbeschleunigung
●
Tippbetrieb ("Endlos Fahren" positiv/negativ; S‑0‑0346, Bit 1 und 2)
●
Restweg-Verarbeitung aktivierbar
●
"Fliegende Übernahme" des neuen Lageziels oder Zwischenhalt
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
erzeugten
Lagesollwertes
mit
Parameter
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