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Bosch Rexroth AG
Inbetriebnahme
11.5.6
Unterlagerter Geschwindigkeitsregler
11.5.7
Zustandsrückführung
Nachdem die Vorwärtsbewegung eingestellt wurde, kann die negativ Rich‐
tung mit Hilfe der Richtungsabhängigen Verstärkung (P-0-2873.0.2) ange‐
passt werden werden. Hierbei wird die Ventilnormgeschwindigkeit nicht mehr
verändert! Dies kann auf ähnliche Weise wie bei der Ventilnormgeschwindig‐
keit erfolgen:
Abb. 11-20:
Richtungsabhängige Verstärkung ermitteln
Wenn dies abgeschlossen ist, sollte die Geschwindigkeitsvorsteuerung wie‐
der auf 100% gesetzt werden. Danach ist der Nachlauf nahe „0 mm".
Der Nachlauf wird bei einer kleineren Ventilnormgeschwindigkeit
reduziert.
Der unterlagerte Geschwindigkeitsregler ermöglicht eine so genannte K
Konstanz. Diese wird z.B. für eine Kreisfahrt oder unter Last benötigt. Somit
wird unter verschiedenen Bedingungen immer die gleiche Verstärkung er‐
reicht.
Abb. 11-21:
Dialog Lageregler erweitert – unterlagerter Geschwindigkeitsregler
Dazu wird als erstes die proportionale Verstärkung (P-0-2832.0.1) so weit er‐
höht bis die Achse noch nicht anfängt zu schwingen. Danach sollte der I-An‐
teil aktiviert werden und damit Lastabhängigkeiten weiter kompensiert wer‐
den. Als Genauigkeitsfenster (P-0-2832.0.4) wird ein sehr kleiner Wert oder
Null gewählt. Als Zuschaltbeschleunigung (P-0-2832.0.3) sollte ein Wert ge‐
wählt werden, der von der Achse auch unter Last erreicht werden kann. Falls
der Wert zu groß ist, kann in der Beschleunigungsphase die Abweichung mit
aufintegriert werden und es kann somit zu einem Überschwingen führen. Für
die Zeitkonstante (P-0-2832.0.2) wird am Anfang ein großer Wert gewählt
(z.B. 1000ms). Zeiten im Bereich von wenigen ms sind möglich, hängen aber
von der Applikation und dem jeweiligen System ab.
Die Zustandsrückführung wird genutzt, um eine größere Verstärkung zu er‐
möglichen. Dabei ist zu beachten, dass eine Mit- wie Gegenkopplung reali‐
siert werden kann. Dazu ist als erstes zu testen in welche Richtung eine Ver‐
besserung erreicht wird.
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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