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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Fehlerdiagnosen
4.6.3
ServoDrive over EtherCAT® (SoE)
Kurzbeschreibung
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Tab. 4-51:
Emergency-Telegramm: Fehler-gelöscht-Telegramm
Fehlerdiagnosen und Ihre Bedeutung im Zusammenhang mit der EtherCAT-
Führungskommunikation:
●
F4001 Sync-Telegrammausfall
→ In zwei aufeinanderfolgenden Zyklen wurde kein SYNC-Signal emp‐
fangen.
●
F4002 RDT-Telegrammausfall
→ In zwei aufeinanderfolgenden Zyklen wurde kein zyklisches PDO-Te‐
legramm empfangen.
●
F4009 Busausfall
→ Ausfall der Buskommunikation wurde festgestellt.
Diese Fehlermeldug kann bei entsprechender Einstellung im Pa‐
rameter "P-0-4088, FKM: Antriebskonfiguration" (Bits 1 und 2)
auch durch die Warnung "E4005 Keine Sollwertvorgabe über
FKM" ersetzt werden.
Allgemeines
Antriebsregelgeräte mit MultiEthernet-Interface (ET) können als EtherCAT®-
Führungskommunikation betrieben werden. Über diese Baugruppen können
Echtzeitdaten mit einem EtherCAT®-Master ausgetauscht werden.
Man unterscheidet folgende Kommunikationskanäle:
●
Zyklischer Datenkanal (Prozessdaten)
–
Datencontainer zur zyklischen Übertragung von Nutzdaten (Pro‐
zessdaten) in Echtzeit
●
Azyklischer Datenkanal
–
EtherCAT®-Mailbox-Verfahren zur azyklischen Übertragung von
Servicedaten (Parameterkanal)
–
Übertragung von Ethernet-Telegrammen über EtherCAT®-Mail‐
box-Verfahren [Ethernet over EtherCAT® (EoE)]
Allgemeine Merkmale
●
Übertragungsrate 100 Mbit/s
●
Datenübertragung über Ethernetkabel (CAT5e-Kupfer)
●
Topologie: "Linie"
●
Unterstützung von „Ethernet over EtherCAT" (EoE)
●
Unterstützung von „Servo drive profil over EtherCAT®" (angelehnt an
sercos II-Spezifikation) (SoE)
●
Unterstützung von "CAN application protocol over EtherCAT" (CoE)
●
Zugriff auf 16-Bit-sercos-Parameter des Antriebs über "SoE"-Protokoll
("Servo Drive Profile over EtherCAT®"-Protokoll)
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
3
4
5
P‑0‑0009
(drei niederwertigste Byte)
6
7
S‑0‑0390
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