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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
4.4.3
Fluid Power Profil
Kurzbeschreibung
Allgemeines
Profil Fluid Power
Inhalt von „P‑0‑4084,
Führungskommunikation
Feldbus: Profiltyp"
CAN
0x0113
over EtherCAT, CoE
Allgemeine Merkmale
Allgemeines
Bei Verwendung der Feldbus-Schnittstelle zur Führungskommunikation un‐
terstützt der Antrieb das Geräteverhalten gemäß VDMA Fluid Power Profil,
Version 1.6, bzw. CiA408 Fluid Power Profil.
Geräteverhalten, Status- und Steuerwort sowie die zyklische Kommunikation
sind profilkonform umgesetzt. Damit alle Kommunikationsobjekte (profildefi‐
nierte und herstellerspezifische) in einem einheitlichen Format dargestellt
werden können, wurde auf die Unterstützung der profilkonformen Parameter
(0x6000 ff) verzichtet. Alle Kommunikationsobjekte sind in einheitlichem For‐
mat über die herstellerspezifischen Objekte erreichbar (siehe „Herstellerspe‐
zifische Objekte (0x2000 bis 0x3FFF)").
Folgende Tabelle zeigt im Überblick die wichtigsten Eigenschaften und Merk‐
male des Profils.
Feldbus- bzw. An‐
triebs-Betriebsart
application
layer
Profil Fluid Power
Tab. 4-13:
Profiltyp "Fluid Power"
Das Profil Fluid Power ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
Echtzeitkanal aus jeweils mindestens einem 4-Byte Parameter,
P‑0‑4094.0.1 Feldbus: Steuerwort Fluid Power und dem P‑0‑4094.0.2
Feldbus: Statuswort Fluid Power.
●
Maximale Anzahl der Nutzdaten pro Echtzeitkanal (inkl. Fluid Power
Steuer- bzw. Statuswort):
Bustakt
>= 2 ms
>= 1 ms
0,5 ms
●
Frei erweiterbarer Echtzeitkanal durch Konfiguration der Echtzeitdaten:
Master → Slave (Antrieb) Konfiguration von „P‑0‑4081, Feldbus: Konfig.-
Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal"
Slave (Antrieb) → Master Konfiguration von „P‑0‑4080, Feldbus: Konfig.-
Liste zyklischer Istwert-Datenkanal"
Die jeweiligen Default-Einstellungen werden durch Auswahl des
Profiltyps (in P‑0‑4084 Feldbus: Profiltyp) und nachfolgender Akti‐
on „Default-Kommunikationsparameter laden" aktiviert (siehe
auch P‑0‑4090 Konfiguration Defaultwerte laden und S‑0‑0262
C07_x Kommando Defaultwerte laden)
Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Merkmale
- neben Steuer- und Statuswort frei konfigurier‐
bare
Echtzeitdaten
(in
Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal und
P‑0‑4081
Feldbus:
Konfig.-Liste
Sollwert-Datenkanal)
max. Länge der zyklischen Nutzdaten
48 Byte
32 Byte
16 Byte
83/487
P‑0‑4080
Feldbus:
zyklischer
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