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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Kommando "Koordinatensystem
verschieben"
Aktion der Steuerung nach Kom‐
mandoquittung
Veränderte Lagedaten durch
"Maßbezug verschieben"
Unveränderte Lagedaten nach
"Maßbezug verschieben"
"Koordinatensystem setzen"
Siehe auch Diagnosebeschreibung "A0010Antrieb HALT"
Im Stillstand wird der Lageistwert auf "S‑0‑0198, Koordinaten Anfangswert"
gesetzt und die Differenz zwischen neuem und ursprünglichem Lageistwert
im Parameter S‑0‑0283 abgelegt. Anschließend wird das Kommando als
"ausgeführt" quittiert.
Wenn
der
Steuerungsmaster
verschieben" (S‑0‑0199) auslöst, verlässt der Antrieb ebenfalls die mastersei‐
tige Sollwertführung, behält aber die aktuelle Geschwindigkeit durch interne
Vorgabe des bisherigen Geschwindigkeitssollwerts bei. Die Lageistwerte
werden nun durch Addition von "S‑0‑0275, Koordinaten Verschiebungswert"
verschoben. Die Differenz zwischen den neuen und ursprünglichen Lageist‐
werten wird im Parameter S‑0‑0283 abgelegt. Anschließend wird das Kom‐
mando als "ausgeführt" quittiert.
Nach der Kommandoquittung muss sich der Steuerungsmaster an die ver‐
schobenen Lageistwerte anpassen. Dies kann durch die Lageistwerte des für
die Lageregelung aktiven Gebers (S‑0‑0051) oder den aktuellen Verschie‐
bungswert (S‑0‑0283) geschehen. Hat der Steuerungsmaster seine Sollwert‐
vorgabe an die neuen Lageistwerte angepasst, kann er das Kommando lö‐
schen. Er übernimmt dadurch wieder die Sollwertführung. Trotz Verschie‐
bung des Lageistwerts bei aktivem Antrieb tritt kein Ruck in der Ansteuerung
auf!
Lage-Messwerte beziehen sich auf das Lageistwertsystem, in dem sie ge‐
messen wurden, d. h.:
●
Bei Messung nach der Verschiebung beziehen sie sich auf das "ver‐
schobene" Mess-System.
●
Bei Messung vor einer Verschiebung des Maßbezugs beziehen sie sich
auf das ursprüngliche Mess-System.
Sollwerte (zyklische Sollwerte, Zielposition, etc.) müssen sich auf das aktuel‐
le Lageistwertsystem beziehen, d. h. auf den ggf. verschobenen Maßbezug.
Fahrbereichsgrenzwerte (S‑0‑0049 bzw. S‑0‑0050) und Lagekorrekturwerte
(z. B. Achsfehlerkorrekturwerte) stehen immer im ursprünglichen Maßbezug,
d. h. die Steuerung muss vor dem Beschreiben dieser Parameter die aktuelle
Verschiebung berücksichtigen und auf den ursprünglichen Lagebezug zu‐
rückrechnen.
Inbetriebnahmehinweise
Die Verschiebung des Maßbezugs bei der Inbetriebnahme ist mit der Gefahr
fehlerhafter Sollwertvorgabe nach vollzogener Verschiebung verbunden! Die
Inbetriebnahme ist grundsätzlich nur in Verbindung mit dem Steuerungsmas‐
ter sinnvoll. Es ist zu prüfen, ob das Sollwerthandling des Masters korrekt er‐
folgt!
HINWEIS
⇒ Verfahrbereich der Achse absichern, Achsendschalter aktivieren und Funk‐
tion sicherstellen!
Es wird empfohlen, zunächst mit "Koordinatensystem setzen" zu beginnen.
Zunächst sollte jedoch der Parameter "S‑0‑0283, Aktuelle Verschiebung
Koordinatensystem" ausgelesen werden. Wenn nach Übergang von "P2" auf
Bosch Rexroth AG
Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme
"C3400Kommando
Sachschäden durch Fehler in der Sollwert‐
vorgabe nach Verschiebung des Maßbezugs!
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Koordinatensystem
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