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Bosch Rexroth AG
Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme
Beenden des Kommandos C0600
Einstellungen für die Referenzier‐
bewegung
Festlegungen für das antriebsge‐
führte Referenzieren
Achsbezogene Einstellungen für
das Herstellen des Maßbezugs
Einstellungen für achsseitigen
Maßbezug der Lageistwerte
trieb Halt". Mit Aufheben der Unterbrechung wird die Kommandoausführung
fortgesetzt.
Wenn der Steuerungs-Master den Antrieb nach Rücksetzen des Kommandos
C0600 in Lageregelung betreiben will, muss er den antriebsinternen Lage‐
sollwert aus "P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung" auslesen und als Lagesoll‐
wert vorgeben. Durch das Rücksetzen des Kommandos übernimmt der Steu‐
erungs-Master die Achse, ohne dass ein Ruck oder ein Lageversatz auftritt.
Inbetriebnahmehinweise
Allgemeines
Für die antriebsgeführte Referenzierbewegung sind Einstellungen zur Kine‐
matik zu treffen:
●
S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
●
S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung
In "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" sind neben allgemeinen Festlegun‐
gen weitere Einstellungen für das antriebsgeführte Referenzieren zu treffen:
●
Referenz-Anfahrrichtung
→ Festlegung der Bewegungsrichtung, in der die Bezugspunktsuche er‐
folgt, sofern die Achse nicht am Achsende steht
●
Aktivierung/Deaktivierung der Referenzmarkenauswertung
→ Festlegung, ob Bezugspunkt durch eine Geberreferenzmarke be‐
stimmt wird
●
Festlegungen zur Nutzung einer achsseitigen Zusatzeinrichtung für die
Bezugspunkt-Identifikation:
–
Verwendung eines Referenzschalter und Vereinbarung zur Flan‐
kenauswertung des Referenzschaltersignals
- oder -
–
Verwendung eines Fahrbereichsgrenzschalters als Referenzschal‐
terersatz
- oder -
–
Aktivierung der Blockiererkennung bei Fahren auf Festanschlag
Hinweis: Es darf nur eine der möglichen achsseitigen Zusatzeinrichtun‐
gen für das antriebsgeführte Referenzieren ausgewählt werden!
●
Festlegungen zum Stillsetzen der Achse nach der Bezugspunkterken‐
nung ("Halten", "Positionieren" oder "Strecke fahren")
Abhängig von der Art der Referenzmarken des Gebers sind die achsbezoge‐
nen Parameter-Einstellungen für das Herstellen des Maßbezugs in den nach‐
folgenden Abschnitten erläutert.
Inbetriebnahmehinweise bei relativem Geber
Zum Herstellen des Maßbezugs eines Gebers zur Achse müssen der Ab‐
stand des antriebsseitig identifizierten Bezugspunktes gegenüber dem Refe‐
renzpunkt der Achse und die Lage des Referenzpunkts gegenüber dem
Achsnullpunkt eingegeben werden.
Dazu sind folgende Schritte durchzuführen:
1. Folgende Parameter zunächst auf den Wert "0" setzen:
●
S‑0‑0052, Referenzmaß 1
●
S‑0‑0150, Referenzmaß Offset 1
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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