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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Lagesollwert Verzögerung
Positioniersatz Steuerwort
Positionsrückmeldung
Unterbrechung eines Positionier‐
Positioniersatzmodi
P‑0‑0042
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
P‑0‑4008
Positioniersatz Beschleunigung
P‑0‑4063
Positioniersatz Verzögerung
P‑0‑4009
Positioniersatz Ruck
Abb. 6-38:
Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Positioniersatzbetrieb
Bei Wert gleich Null im Parameter P‑0‑4009 ist das Glättungsfilter
abgeschaltet, d.h. die gewünschte Beschleunigung bzw. Verzöge‐
rung wird unmittelbar erreicht.
Fall 2: Filterordnung konstant
Die Filterordnung kann auch auf einen konstanten Wert gesetzt werden, dies
erfolgt
über
Zeitkonstante". Die Filterordnung wird aus der Zeitkonstante bezogen auf die
Generatorzykluszeit T
konstanter Filterordnung aktiv und die Berechnung A / R unwirksam. Eine
neue Filterordnung kann dabei nur beim Initialisieren der Betriebsart sowie
bei Satzwechsel wirksam werden. Die aktuelle Filterordnung wird weiterhin in
P‑0‑0042 angezeigt.
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagereg‐
lertakte verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit
wird ermöglicht, eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slaveach‐
se zu regeln. Die Anzahl der Lagereglertakte wird mit der Lagesollwert Ver‐
zögerung (P‑0‑0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator
(P‑0‑0457) wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesoll‐
wert wird dann in den Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Mit Hilfe des Parameters "P‑0‑4060, Positioniersatz Steuerwort" (Bit 1) kann
die
Positioniergeschwindigkeit
Positioniergeschwindigkeit" definierten Wert begrenzt werden.
Ist ein Positioniersatz zu Ende gefahren, wird Bit 4 im Parameter "P‑0‑4061,
Positioniersatz Statuswort" gesetzt (Endposition erreicht).
→ |S‑0‑0430 – S‑0‑0051| < S‑0‑0057 && kein Folgesatz
Eine Unterbrechung des Positioniersatzbetriebes kann erfolgen durch:
satzes
●
Wegnehmen der Reglerfreigabe
●
Aktivierung von "Antrieb-Halt"
●
Betriebsartenumschaltung
●
Tippen
●
Positionier- oder Betriebshalt (S‑0‑0346, Bit 1 und Bit 2 = 1)
●
Auftreten eines Antriebsfehlers
Durch den Parameter "P‑0‑4019, Positioniersatz Modus" wird festgelegt, wie
die Zielposition im Parameter "P‑0‑4006, Positioniersatz Zielposition" verar‐
beitet wird. Hierbei bestehen folgende Auswahlmöglichkeiten:
den
Parameter
"P‑0‑0641,
berechnet, bei einer Ordnung > 0 ist die Funktion
NCYC
auf
den
Bosch Rexroth AG
279/487
Betriebsarten
Iposollwert-Mittelwertfilter-
im
Parameter
"S‑0‑0259,
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