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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Normierung Kraft nach Geschwin‐
P-Verstärkung
Integrator
Die "P‑0‑2842, Kraft-Regelabweichung" ist die Differenz zwischen "Wirksa‐
digkeit
mer Momenten-/Kraft-Sollwert" und "Drehmoment-/Kraft-Istwert gefiltert". Mit
Hilfe des Parameters "P‑0‑2845.0.2, Normierung Kraft nach Geschwindigkeit"
erfolgt die Normierung der "Kraft-Regelabweichung" nach Geschwindigkeits‐
einheiten, da innerhalb der Regler mit dieser Einheit weiter gerechnet wird.
Dieser Normierungsfaktor berechnet sich aus den eingegebenen Zylinderge‐
ometriedaten "S‑0‑0819, Zylinderlänge" und "S‑0‑0820, Kolbenfläche A" und
bewirkt, dass bei einer "P‑0‑2845.0.1, Kraftregler P-Verstärkung" von 1 eine
überschwingfreie Regelung erreicht wird. Dies bietet einen guten Anfangs‐
wert für eine weitere Optimierung.
Im Open-loop-Betrieb muss der Normierungsfaktor eingegeben werden, da
der Zylinderhub als Parameter nicht vorhanden ist. Dazu folgende Formel zur
Vereinfachung verwenden:
Abb. 7-24:
Mit dem Parameter "P‑0‑2845.0.1, Kraftregler P-Verstärkung" wird das Pro‐
portionalverhalten des Reglers eingestellt. Im Parameter "P‑0‑2846.0.1,
Anteil Kraftregler P-Verstärkung" wird der Proportionalanteil des Kraftreglers
angezeigt.
Trotz Optimierung der P-Verstärkung kann noch eine bleibende Regelabwei‐
chung aufgrund von Störgrößen oder Offsets bestehen. Diese kann dann
durch den Integrator korrigiert werden.
Der Integrator wird mit folgenden Parametern eingestellt:
●
P‑0‑2845.0.3, Kraftregler Integrationszeit
●
P‑0‑2845.0.4, Kraftregler Zuschaltsteigung Integrator
●
P‑0‑2845.0.3, Kraftregler Integrationszeit
Mit den Angaben "Kraftregler Zuschaltsteigung Integrator" und "Kraftregler
Genauigkeitsfenster Integrator" kann die Einschaltbedingung für den Integra‐
tor definiert werden. Erst wenn die Änderung des Kraftistwerts kleiner als die
angegebene Zuschaltsteigung wird und die "Kraft-Regelabweichung" noch
größer als das "Kraftregler Genauigkeitsfenster Integrator" ist, wird der Integ‐
rator aktiviert. Solange der Integrator im Eingriff ist, wird das Bit 2 "Zuschalt‐
bedingung I-Regler wahr" vom Statuswort (P‑0‑2841) auf "TRUE" gesetzt.
Befindet sich die Regeldifferenz innerhalb des angestrebten Genauigkeit‐
fensters, wird der I-Anteil angehalten, um ein mögliches Schwingen des An‐
triebs um den Sollwert zu vermeiden.
Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
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