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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Lagesollwert Verzögerung
6.11.7
Diagnosemeldungen und Überwachungen
Zustandsdiagnosen
Überwachungen
Zielposition außerhalb des Ver‐
fahrbereichs
P‑0‑0042
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
S‑0‑0260
Positionierbeschleunigung
S‑0‑0193
Positionierruck
S‑0‑0359
Positionierverzögerung
Abb. 6-32:
Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Betriebsarten mit an‐
triebsinterner Interpolation
Bei S‑0‑0193 = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die ge‐
wünschte Beschleunigung bzw. Verzögerung wird unmittelbar er‐
reicht.
Fall 2: Filterordnung konstant
Die Filterordnung kann auch auf einen konstanten Wert gesetzt werden, dies
erfolgt
über
den
Parameter
(P‑0‑0641). Die Filterordnung wird aus der Zeitkonstante bezogen auf die
Generator Zykluszeit T
NCYC
konst. Filterordnung aktiv und die Berechnung A / R unwirksam. Eine neue
Filterordnung kann dabei nur beim Initialisieren der Betriebsart sowie bei
Satzwechsel wirksam werden. Die aktuelle Filterordnung wird weiterhin in
P‑0‑0042 angezeigt.
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagereg‐
lertakte verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit
wird ermöglicht, eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slave
Achse zu regeln. Die Anzahl der Lagereglertakte wird mit der Lagesollwert‐
verzögerung (P‑0‑0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Genera‐
tor (P‑0‑0457) wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lage‐
sollwert wird dann in den Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Die aktivierte Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" wird durch eine
der folgenden Diagnosen angezeigt:
●
A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1
●
A0151 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 1
Betriebsartenspezifische Überwachungen sind:
●
Ist die Überwachung auf Lagegrenzwerte aktiviert (Bit 4 von "S‑0‑0055,
Lage-Polaritäten" ist gesetzt) und das für die Betriebsart verwendete
Messsystem in Referenz, dann wird der Parameter "S‑0‑0258,
Zielposition" auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (S‑0‑0049 bzw.
S‑0‑0050) überwacht. Überschreitet er diese, wird abhängig von der
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
"Iposollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante"
berechnet, bei einer Ordnung > 0 ist die Funktion
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