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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
8.7
Kompensationsfunktionen / Korrekturen
8.7.1
Quadrantenfehlerkorrektur
Kurzbeschreibung
Beteiligte Parameter
Funktionsbeschreibung
Sinusförmiges Lagesollwertprofil
Geschwindigkeitspuls bei Rich‐
tungsumkehr
→ E-Stop nicht ausgelöst
Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel "Verfüg‐
barkeit der erweiterten Achsfunktion".
Bei Achsantrieben, die z.B.: in Kreisinterpolation angesteuert werden, kann
Haftreibung an den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung zu Verzerrungen
der Kreiskontur führen.
Zur Kompension dieses Konturfehlers an den sogenannten "Quadranten‐
übergängen" (Geschwindigkeitsumkehr) bieten HydraulikDrive-Regelgeräte
die Funktion "Quadrantenkorrektur".
Diese Korrekturfunktion ist dann sinnvoll einsetzbar, wenn Antriebe vom
Steuerungsmaster in zyklischer Lageregelung und in Kreisinterpolation be‐
trieben werden.
●
P‑0‑0100, Lagesollwert Erweiterung
●
P‑0‑0435, Lageregler Steuerwort
●
P‑0‑0436, Bezugsradius Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0437, Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0438, Tabelle Bahngeschwindigkeiten Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0439, Tabelle Geschwindigkeitspuls Quadrantenfehlerkorr.
Bei der Quadrantenfehlerkorrektur wird eventuell vorhandene Haftreibung an
den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung kompensiert durch Aufschalten
eines zusätzlichen, pulsförmigen Sollwerts auf den Geschwindigkeitssollwert
am Ausgang des Lagereglers. Durch diese Geschwindigkeitsvorsteuerung
überwindet die Achse die Haftreibung schneller und mit weniger Schleppfeh‐
ler.
Für die Nutzung der Quadrantenfehlerkorrektur bei Kreisinterpolation ist es
erforderlich, dass zwei Antriebe vom Steuerungsmaster in zyklischer Lagere‐
gelung betrieben werden. Dabei werden die Antriebe interpolierend mit sinus‐
förmigen Lagesollwertprofilen angesteuert, die, bezogen auf den Kreis, um
90 Winkelgrad zueinander versetzt sind. Die antriebsintern erzeugten Ge‐
schwindigkeitssollwertprofile der beiden Antriebe sind ebenfalls sinusförmig
und um 90° versetzt.
Bei Änderung der Bewegungsrichtung wird dem antriebsinternen Geschwin‐
digkeitssollwert ein dreieckförmiger Geschwindigkeitspuls mit einstellbarer
Geschwindigkeits-Zeitfläche aufgeschaltet.
Bosch Rexroth AG
385/487
Gerätefunktionen
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