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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Zyklischer und azyklischer Datenkanal
Abb. 4-54:
VSM und 61158-4-16 Statemachine
Im Unterschied zu sercos sind dabei auch „Rückschaltungen" zwischen den
Phasen (hier Zustände) möglich, also von "Operation" nach "Safe-Operatio‐
nal" (Übergang OS).
●
In "Init" kann nur über "EoV/ Foreign Package" mit dem Antrieb kommu‐
niziert werden. Eine Kommunikation über das SoV-Protokoll ist nicht
möglich.
●
In "Pre-Operational" kann azyklisch mit dem Antrieb über das SoV-Pro‐
tokoll kommuniziert werden. Zyklische Daten werden noch nicht verar‐
beitet.
●
In "Safe-Operational" überträgt der Antrieb seine Istwerte an den
Master, übernimmt aber keine Sollwerte.
●
In "Operational" ist der zyklische Kanal vollständig gültig. Erkennt ein
Antrieb einen Fehler, wird nach "Safe-Operational" geschaltet und nicht
nach "Init". Dadurch bleibt die Kommunikation im System zumindest teil‐
weise erhalten.
Ab dem Zustand "Safe-Operational" muss der Antrieb gültige Istwerte liefern,
ab dem Zustand "Operational" auch die Sollwerte verarbeiten.
Fällt ein Antrieb durch eine Fehlerreaktion von "Operational" nach "Safe-
Operational" oder veranlasst der Master diesen Zustandswechsel im Antrieb,
wird dieser selbsttätig stillgesetzt.
Kann ein Antrieb die Gültigkeit der Istwerte nicht mehr sicherstellen, so fällt
dieser selbstständig nach "Pre-Operational" zurück und geht in einen Fehler‐
zustand.
Zyklische Daten/Prozessdaten
Die zyklischen Daten bestehen aus dem Parameter "S‑0‑0134, Master-
Steuerwort" bzw. "S‑0‑0135, Antriebs-Status"und den in "S‑0‑0016, Konfig.-
Liste Antriebs-Telegramm" bzw. "S‑0‑0024, Konfig.-Liste Master-Daten-
Telegramm" eingetragenen Parametern.
In S‑0‑0016/S‑0‑0024 können jeweils max. 15 IDNs eingetragen werden. Die
Länge der in S‑0‑0016/S‑0‑0024 eingetragenen Parametern darf maximal 48
Bytes betragen, bei Bustakt = Lagereglertakt reduziert sich diese Länge auf
24 Bytes. Diese Reduzierung trifft allerdings nur zu, wenn der Lagereglertakt
kleiner als 1 ms eingestellt ist. Ab einem Lagereglertakt von 1 ms können
Bosch Rexroth AG
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Führungskommunikation
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