Inhaltsverzeichnis
Werbung
108/487
Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Beteiligte Diagnosen
CAN application layer over EtherCAT Kommunikation
EDS-Datei
Konfiguration der zyklischen Da‐
ten (PDO)
●
P‑0‑4074, Feldbus: Datenformat
Profiltypen-Parameter
Neben den reinen Kommunikationsparametern werden Parameter im
Zusammenhang mit den Profiltypen verwendet.
Siehe dazu "Profiltypen"
●
F4001 Sync-Telegrammausfall
●
F4002 RTD-Telegrammausfall
●
F4009 Busausfall
Das EDS (Electronic Data Sheet) vereinfacht die Konfiguration von "CAN ap‐
plication layer over EtherCAT"-Netzwerken. Die EDS-Datei beschreibt die
Parameter, die vom Antrieb in einem CAN application layer over EtherCAT
Netzwerk unterstützt werden. Die EDS-Datei kann im Allgemeinen von einem
"CAN application layer over EtherCAT"-Master (SPS oder PC) eingelesen
werden.
Aufgrund der unterschiedlichen Objektverzeichnisse gibt es für CAN applica‐
tion layer over EtherCAT (CoE) eine eigene EDS-Datei.
Diese Datei entspricht der Spezifikation nach CiA306, Version 4.01. Ihr Name
setzt sich aus der Firmware-Bezeichnung und der Abkürzung des Namens
der Multi-Ethernet-Kommunikation zusammen:
●
HDBxx_CoE.EDS
Konfiguration der PDOs
Der Antrieb stellt einen Datencontainer zur Verfügung, in denen zyklisch
Nutzdaten in Echtzeit (Prozessdatenobjekte) transportiert werden können.
Die Parameter zur Konfiguration der zyklischen Daten P‑0‑4080 Feldbus:
Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal und P‑0‑4081 Feldbus: Konfig.-
Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal enthalten jeweils 16 Elemente, von de‐
nen jeweils vier für jedes PDO reserviert sind. Die Datenlänge eines PDOs
kann max. 16 Byte betragen. Die PDOs müssen immer mit 4 Elementen auf‐
gefüllt werden. Vorher kann der nächste PDO nicht konfiguriert werden.
Bustakt
>= 2 ms
>= 1 ms
0,5 ms
Tab. 4-43:
Maximale Anzahl der Nutzdaten pro Echtzeitkanal
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
max. Länge der zyklischen Nutzdaten
48 Byte
32 Byte
16 Byte
Werbung
Inhaltsverzeichnis
