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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Ventilregler
Volumenstromregler
Druckregler
Lageregler mit unterlagertem Ge‐
schwindigkeitsregler
Drehmoment-/Kraftregler
7.1.4
Allgemeine Inbetriebnahme- und Anwenderhinweise
Additive Sollwerte und Durchgriffs‐
möglichkeiten auf unterlagerte Re‐
gelkreise
Inbetriebnahmehinweise zur Re‐
gelkreiseinstellung
Reihenfolge der manuellen Regel‐
kreiseinstellung
Abhängig von diesen Faktoren sind folgende Taktzeiten erreichbar:
Ventilreglertakt
Volumenstromreglertakt
Druckreglertakt
Lagereglertakt
Geschwindigkeitsreglertakt
Moment- / Kraftreglertakt
Der Ventilregler ist nur in IAC-Geräten enthalten. Diese Geräte sind direkt auf
das Hydraulikventil montiert und ersetzen die Standard-OBE (Onboard Elekt‐
ronik). Ansonsten wird der Ventilsollwert i.d.R. über eine analoge Schnittstel‐
le zur Standard-OBE geführt.
Wenn der Ventilregler enthalten ist, ist dieser werkseitig auf das entsprechen‐
de Hydraulikventil abgeglichen und bedarf keiner applikationsspezifischen
Anpassungen.
Der Volumenstromregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
Berechnung des Ventilstellsignals mittels Durchflussgleichung und
Durchflusskennlinie des Ventils
Der Druckregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
PI-Regler mit schaltbarem I-Anteil und zugehöriger Logik
Der Lageregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
Kv mit D-Anteil und Feinpositionierung inkl. zugehöriger Logik zur
Steuerung des I-Anteils
●
Geschwindigkeitsvorsteuerung
●
Unterlagerter Geschwindigkeitsregler als PI-Regler inkl. zugehöriger Lo‐
gik zur Steuerung des I-Anteils
●
Zustandsrückführung (Geschwindigkeit, Beschleunigung bzw. Kraft)
Der Kraftregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
Normierung der Regeldifferenz auf Geschwindigkeit, somit beziehen
sich die Reglerparameter, -anteile und -ausgang bereits auf Geschwin‐
digkeit
●
PI-Regler mit schaltbarem I-Anteil und zugehöriger Logik
●
Möglichkeit zur Geschwindigkeitsvorsteuerung
●
Quadrantenbegrenzung
Es besteht die Möglichkeit, im geregelten Betrieb zusätzlich zu den in der Re‐
gelung vorhandenen Sollwerten noch additive Sollwerte aufzuschalten. Diese
Parameter sind in der Beschreibung der jeweiligen Betriebsart ersichtlich.
Die korrekte Einstellung der Regelkreise hat wesentlich Einfluss auf die Ei‐
genschaften der hydraulischen Achse.
Zuerst sollten die Parameter der Stellgrößenanpassung an das zu regelnde
Hydrauliksystem angepasst werden: Ventilnormgeschwindigkeit, richtungsab‐
hängige Verstärkung und Ventilkennlinie.
Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
HDB
HDC
100 µs
100 µs
1 ms
1 ms
0,5 ms
0,5 ms
1 ms
1 ms
0,5 ms
0,5 ms
0,5 ms
0,5 ms
319/487
HDS
-
-
-
0,5 ms
0,5 ms
0,5 ms
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