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Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
7.1.3
Merkmale der Regelkreise
Performance (Regler-Taktzeiten)
●
Moment-/Kraftregelung (zusätzliche Sensorik zur Krafterfassung mittels
Druck- bzw. Kraftsensoren notwendig)
●
Drehmoment-/Kraftregelung/Ventildirektsteuerung
●
Druckregelung/Ventildirektsteuerung
Abb. 7-3:
Prinzip der Antriebsregelung (Closed-Loop-Betrieb)
Die internen Regler-Taktzeiten (Strom, Geschwindigkeit und Lage) sind ab‐
hängig von folgenden Bedingungen und Parametern:
●
Firmware-Derivat
●
Aktivierung von Funktionspaketen
●
P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration (Bit 2 und Bit 5)
●
P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration (Bit 15) Einstellung Taktverhältnis
Abhängig von diesen Faktoren sind folgende Taktzeiten erreichbar:
Bei 1:2 Timing (P–0–0556, Bit 15 = 0)
Bit 2,5: Performance Level Lagereglertakt
Basic Performance
Economy Performance
Low Performance
Bei 1:1 Timing (P–0–0556, Bit 15 = 1)
Bit 2,5: Performance Level Lagereglertakt
Basic Performance
Economy Performance
Low Performance
Performance (Regler-Taktzeiten)
Das Vorhandensein der aufgeführten Regler sowie die internen Regler-Takt‐
zeiten sind abhängig von folgenden Bedingungen und Parametern:
●
Hardwareausprägung
●
Aktivierung von Funktionspaketen (nur HDB)
●
HDB und HDC: P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration (Bit 2 und 5)
HDS: Performance ist abhänging von Motion- und sercos-Zykluszeiten
(C‑0‑0400 und C‑0‑0503)
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Grundtakt
500 µs
1000 µs
2000 µs
Grundtakt
500 µs
1000 µs
2000 µs
250 µs
500 µs
1000 µs
500 µs
1000 µs
2000 µs
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