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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Unterstützte Profiltypen, Grundlagen und Begriffe
Antriebsprofil
Zustandsmaschine
Abkürzungen
4.4.2
Profiltyp "kein Profil"
I/O-Modus (Positionieren und Geschwindigkeitsvorgabe)
Allgemeine Merkmale
●
P‑0‑4082, Feldbus: Länge zyklischer Istwerte-Datenkanal
●
P‑0‑4083, Parameterkanal: Länge
●
P‑0‑4084, Feldbus: Profiltyp
Ein Antriebsprofil definiert
●
den Aufbau des Feldbus-Steuerwortes und des Feldbus-Statuswortes,
●
den Aufbau und Inhalt des Echtzeitkanals (P‑0‑4080, P‑0‑4081),
●
die aktive Betriebsart (S‑0‑0032, S‑0‑0033, S‑0‑0034, S‑0‑0035),
●
die Antriebszustände und deren Übergänge (Zustandsmaschine des
Profiltyps, des I/O‑Modus oder des FluidPower‑Profils).
Durch die Auswahl eines Profiltyps kann der Anwender die Inbetriebnahme
von Feldbus-Antrieben sehr einfach durchführen. Der Vorteil der Profilaus‐
wahl besteht darin, dass damit alle wichtigen Grundeinstellungen für die ge‐
wünschte Antriebsfunktion im Antrieb automatisch erfolgen. Da die Profilty‐
pen meist bus-unabhängig definiert sind, erleichtern sie auch die Übertra‐
gung von Applikationen von einem Feldbus auf einen anderen.
Ein Zustand (z. B. Antrieb Halt, Antriebsfehler, ...) repräsentiert ein bestimm‐
tes internes und externes Verhalten. Er kann durch definierte Ereignisse
(z. B. Antriebskommandos, Betriebsarten-Umschaltung, ...) verlassen wer‐
den. Den Ereignissen sind entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet.
Das Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits bzw. die Zustandsübergän‐
ge werden als Zustandsmaschine bezeichnet.
●
i16: 16-Bit-Variable mit Vorzeichen (1 Wort) im Intelformat
●
i32: 32-Bit-Variable mit Vorzeichen (2 Worte) im Intelformat
●
u16: 16-Bit-Variable ohne Vorzeichen (1 Wort) im Intelformat
●
u32: 32-Bit-Variable ohne Vorzeichen (2 Worte) im Intelformat
●
ZKL1: Zustandsklasse 1
●
ZKL2: Zustandsklasse 2
Kurzbeschreibung
Folgende Varianten des Profiltyps "I/O-Modus" werden unterschieden:
●
I/O-Modus Positionieren
●
I/O-Modus Geschwindigkeitsvorgabe (z. B. für Open-Loop-Anwendun‐
gen)
Der I/O-Modus ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
optionaler Parameterkanal über "P‑0‑4083, Parameterkanal: Länge"
(maximal 8 Worte) bei Bedarf aktivierbar
Default: P‑0‑4083 = 0 → ohne Parameterkanal
●
Echtzeitkanal aus jeweils mindestens einem Wort (16 Bit), dem Feld‐
bus-Steuerwort (P‑0‑4068) und dem Signal-Statuswort (S‑0‑0144)
●
frei erweiterbarer Echtzeitkanal durch Konfiguration der Echtzeitdaten:
–
Master → Slave (Antrieb)
→ Konfiguration von "P‑0‑4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer
Sollwert-Datenkanal"
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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