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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Merkmale
det dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität der Betriebsart "An‐
triebsgeführtes Positionieren".
In der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird dem Antrieb eine Ziel‐
position direkt vorgegeben. Im internen Positioniergenerator wird aus dem
Vorgabewert für die Zielposition unter Einbeziehung vorgegebener Position‐
ierdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) ein Lagesollwertver‐
lauf als Eingangsgröße für den Lageregler generiert (interpoliert). Neue Soll‐
werte (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) werden di‐
rekt im Positioniergenerator übernommen. D. h. es kann z. B. während des
Positioniervorgangs die Geschwindigkeit verändert werden. Eine neue Ziel‐
position wird auch direkt übernommen, ohne dass zunächst die vorherige
Zielposition erreicht sein muss.
Es gibt verschiedene Ausprägungen der Betriebsart "Antriebsinterne Interpo‐
lation", welche bei aktivierter Betriebsart zu den entsprechenden Diagnose‐
meldungen führen (siehe unten "Beteiligte Diagnosen").
Abb. 6-20:
Blockschaltbild "Antriebsinterne Interpolation"
●
Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofiles zum Anfahren
der Zielposition (S‑0‑0258) unter Einhaltung der einstellbaren Position‐
iergeschwindigkeit
(S‑0‑0260) bzw. Positionierverzögerung (S‑0‑0359); getrennt einstellbar
●
Umschalten zwischen Lageregelung und Kraftregelung mithilfe der "Ab‐
lösenden Regelung"
●
Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit
(TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglertakt erfolgt durch kubische
Feininterpolation.
●
Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes über "S‑0‑0193,
Positionierruck"
●
Einstellung des Mittelwertfilters (Ruckbegrenzung) auf feste Filterzeit mit
Iposollwert Mittelwertfilter-Zeitkonstante (P‑0‑0641)
●
Einstellbare Lagesollwert Verzögerung in Lagereglertakten (P‑0‑0456),
maximal 32 Takte.
●
Bewertung der Positioniergeschwindigkeit mit "S‑0‑0108, Feedrate-
Override"
●
Überwachung der Positioniergeschwindigkeit auf Überschreitung von
"S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar"
Bosch Rexroth AG
(S‑0‑0259)
und
Positionierbeschleunigung
257/487
Betriebsarten
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