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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Antriebssteuerungs-Kommandos
(Device Control Commands)
FAULT_HOLD
Fehlerzustand
In Abhängigkeit vom Zustand, in dem ein Fehler erkannt
wurde, wird hier eine entsprechende Fehlerreaktion durch‐
FAULT_REACTION
geführt. Anschließend wechselt der Antrieb in einen der
FAULT_xxx – Zustände.
Tab. 4-15:
Zustände der Fluid Power Statusmaschine
Das Verhalten des Antriebs wird durch die RMHD-Bits im Fluid Power
Steuerwort (P‑0‑4094.0.1 Feldbus: Steuerwort Fluid Power, Bit 0..3) gesteu‐
ert.
Der Antrieb meldet den Zustand der Fluid Power Zustandsmaschine über die
RMHD-Bits im Fluid Power Statuswort (P‑0‑4094.0.2 Feldbus: Statuswort
Fluid Power, Bit 0..3).
Bit
Steuerwort
3
R
reset fault (R)
2
M
device mode active enable (M) M
1
H
hold enable (H)
0
D
disabled (D)
Tab. 4-16:
RMHD-Bits
Die Steuerung kann die Zustände des Antriebs kontrollieren. Hierzu sind im
Antrieb einige Übergänge implementiert. Diese werden über spezielle Bits
(RMHD) im Fluid Power Steuerwort P‑0‑4094.0.1 Feldbus: Steuerwort Fluid
Power ausgelöst.
Wichtige Übergänge der Fluid Power Statusmaschine
Übergang
RMHD-Bits
TR2
activate
xxx1
DISABLED
TR3
activate
xx11
HOLD
TR4
activate
x111
ACTIVE
TR5 de-activa‐
x0xx
te ACTIVE
TR6 de-activa‐
x00x
te HOLD
TR7 de-activa‐
x000
te DISABLED
TR10
reset
0001 → 1001
FAULT_DI‐
(Flanke von R)
SABLED
TR11
reset
0011 → 1011
FAULT_HOLD
(Flanke von R)
TR14
reset
0000 → 1000
FAULT_INIT
(Flanke von R)
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Statuswort
R
ready (R)
device mode active enable (M)
H
hold enable (H)
D
disabled (D)
Beschreibung
Übergang vom Zustand INIT nach DISABLED
Übergang vom Zustand DISABLED nach HOLD
vom Zustand HOLD nach ACTIVE
Übergang von ACTIVE nach HOLD
Übergang von HOLD nach DISABLED
Übergang von DISABLED nach INIT
Übergang von FAULT_DISABLED nach DISAB‐
LED
Übergang von FAULT_HOLD nach HOLD
Übergang von FAULT_INIT nach INIT
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