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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Zustandsrückführung
Arten der Rückführung
Unterlagerte Geschwindigkeitsregelung
Abb. 7-21:
Detailbild Zustandsrückführung
Durch die Rückführung von Zustandsgrößen kann eine höhere Reglerverstär‐
kung und damit ein besseres Regelverhalten (Führungs- und Störverhalten,
schnellere Signalübergänge) erreicht werden. Insbesondere für Systeme mit
relativ niedriger Eigenfrequenz (f
rückführung eine Verbesserung des dynamischen Verhaltens erreichen. Vo‐
raussetzung dafür ist allerdings, dass das Ventil "hinreichend" schnell gegen‐
über dem Zylinder-Masse-System ist. (f
Bei der Zustandsrückführung können die Prozess-Istwerte Geschwindigkeit,
Beschleunigung bzw. Kraft mit einer Bewertung (v: P‑0‑2832.0.9, a:
P‑0‑2832.0.8, F: P‑0‑2832.10 und P‑0‑2832.0.8) in die Regelung eingespeist
werden. Die Rückführung kann als Mit- oder als Gegenkopplung realisiert
werden, was durch das Vorzeichen des entsprechenden Parameters be‐
stimmt wird.
Der Zustandsregler sollte nicht zusammen mit dem unterlagerten
Geschwindigkeitsregler verwendet werden.
Die Art der Rückführung wird über das Steuerwort P‑0‑2824 eingestellt.
Es kann entweder die Beschleunigungsrückführung oder die Kraftrückfüh‐
rung verwendet werden. Beide Rückführungsarten lassen sich mit der Ge‐
schwindigkeitsrückführung kombinieren.
Abb. 7-22:
Detailbild unterlagerter v-Regler
Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
< 15 Hz) lässt sich durch die Zustands‐
System
> 2* f
)
Ventil
System
333/487
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