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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
ESM (EtherCAT State Machine)
EtherCAT State Machine
71
Maximallänge des Listenparameters
Maximallänge des Listenparameters (wenn 8 Parameteresätze vor‐
72 - 78
handen)
81
Ist-Länge des Listenparameters
Ist-Länge des Listenparameters (wenn 8 Parameteresätze vorhan‐
82 - 88
den)
Tab. 4-46:
Übersicht unterstützten "CAN application layer over EtherCAT"-Objek‐
te
Listenzugriff
Die komplette Liste eines Listenparameters kann über den Zugriff auf das
Betriebsdatum des Parameters gelesen oder geschrieben werden.
Um auf einzelne Listenelemente zugreifen zu können, gibt es die Möglichkeit,
einen Listenindex (Subindex 10) zu setzen und dann über Subindex 11 (bis
Subindex 18) auf das jeweilige Listenelement des Listenindexes zuzugreifen.
Bei jedem Zugriff über Subindex 11 (bis Subindex 18) wird der Listenindex
um ein Element erhöht. Dadurch kann bei mehrmaligem Zugriff auf Subindex
11 (bis Subindex 18) ein zusammenhängendes Stück einer Liste bearbeitet
werden.
Der Listenindex wird auf das erste Element zurückgesetzt bei einer der fol‐
genden Aktionen:
●
Wechseln des Parametersatzes
●
Wechseln des Parameters
●
Abbruch der Verbindung
Bei jedem Listenelementzugriff, der nicht vom ersten Element startet, muss
deshalb der Listenindex gesetzt werden.
Falls die Länge der Liste verändert werden muss, kann dies über die Ände‐
rung der Ist-Länge des Listenparameters (Subindex 81 - 88) korrigiert wer‐
den. Die maximale Listenlänge kann über die Subindizes 71 - 78 ausgelesen
werden.
Gespeichert wird der Parameterwert bei einer der folgenden Aktionen:
●
Schreiben auf das letzte Element
●
Wechsel des Parametersatzes
Bei einem Ausfall der Steuerspannung werden die Änderungen verworfen.
Bis auf wenige Details entspricht die EtherCAT-State-Machine der CANopen-
Communication-State-Machine gem. CiA301. Sie ist verantwortlich für die
Koordination von Master- und Slave-Anwendungen während der Inbetrieb‐
nahme und des Betriebs. Zustandsänderungen werden durch Anfragen des
Masters gestartet.
Es werden vier Zustände unterstützt:
●
Init
●
Pre-operational
●
Safe-Operational
●
Operational
Bosch Rexroth AG
113/487
Führungskommunikation
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