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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Parameterkanal
Synchronisation und Timing
Übernahme der Sollwerte
DC Einstellungen in TwinCAT
Azyklischer Datenkanal
Zugriff auf 16-Bit-sercos-Parameter des Antriebs über "SoE"-Protokoll ("Ser‐
vo Drive Profile over EtherCAT®"-Protokoll). Auf EIDNs kann nur zugegriffen
werden, wenn es einen dazugehörigen 16-Bit-Alias gibt.
Gerätebeschreibungsdatei
Die XML-Gerätebeschreibungsdatei teilt dem Master mit, um was für ein Ge‐
rät es sich handelt (Drive, IO,...) und welche Eigenschaften das jeweilige Ge‐
rät hat.
Die Gerätebeschreibung für alle HydraulicDrive mit EtherCAT wird durch den
Hersteller zur Verfügung gestellt.
Diese muss dem EtherCAT Master zur Verfügung gestellt werden (bei
TwinCAT das Archiv in den Ordner \TwinCAT\Io\EtherCAT\ entpacken). Bei
einem Update der Gerätebeschreibung sind ältere Versionen zu löschen.
Synchronisierung
Die Synchronisation erfolgt über die "Verteilten Uhren" ("Distributed Clocks")
von EtherCAT.
Über die "Verteilten Uhren" wird bei jedem Antrieb ein zyklisches Sync-Signal
(im Bustakt) erzeugt. Da durch die "Verteilten Uhren" auf allen Slaves die
gleiche Systemzeit verfügbar ist, wird dieses Sync-Signal auf allen Antrieben
zum gleichen Zeitpunkt erzeugt.
Timing
Die Einstellungen für das richtige Timing der DC-Sync-Signale und damit der
Soll-/Istwertverarbeitung im Antrieb wird vom Master vorgenommen. Dazu
beschreibt er die entsprechenden Register des Slaves direkt mit den ent‐
sprechenden Werten. Über die XML-Gerätebeschreibung sind diese Register
mit Defaultwerten belegt. Diese müssen nur in Ausnahmefällen angepasst
werden.
Zum Zeitpunkt des Sync1-Signals werden die Istwerte im Antrieb gebildet.
Die Sollwerte werden bereits einen Lagereglertakt vor der Istwertbildung in
den Antrieb übernommen. Das Telegramm sollte kurz vor dem "logischen
Sync" kommen. Dieser ist gegenüber dem Sync1-Signal um einen Lagereg‐
lertakt verschoben (durch Sync0Shift). Damit kommt das Telegramm kurz vor
der Sollwertübernahme des Antriebs.
Entspricht der Bustakt dem Lagereglertakt, so finden die Sollwertübernahme
und die Istwerterzeugung im selben Lagereglertakt statt (dabei halbiert sich
die max. Datenlänge (P‑0‑4080/P‑0‑4081) bei einem Bustakt ≤ 1 ms).
Bei Lageregelung startet jeweils zum Sync1-Zeitpunkt (T4) die Feininterpola‐
tion der Lagesollwerte. Einen Bustakt später wird dann der eigentliche Soll‐
wert erreicht (bei linearer Feininterpolation).
Bei Geschwindigkeitsregelung, Kraftregelung, Druckregelung und Volumenst‐
romregelung wird der Sollwert normalerweise (je nach Auslastung des Sys‐
tems) einen halben Lagereglertakt nach dem MDT-Run an den V-Regler wei‐
tergegeben und dort direkt umgesetzt.
Die Default-Einstellungen (aus der XML-Gerätebeschreibung) sehen wie folgt
aus:
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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