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Bosch Rexroth AG
Engineering/Diagnoseschnittstellen
Byte Off‐
Länge (Byte)
set
0
4
4
4
8
4
12
4
NumberMessageTypes
16
* 4
Ping
Ping-Request
Ping Response
Busy & Exception
Busy-Response
Exception-Response
ReadEverything
ReadEverything-Request
Name
Bedeutung
Version
verwendete Protokoll-Version des Antriebs
BusyTimeout
verwendeter Busy-Timeout des Antriebs
LeaseTimeout
verwendeter Lease-Timeout des Antriebs
NumberMessageTypes Anzahl der Dienste, die der Antrieb unterstützt
Array aus 4-Byte Werten, die die verfügbaren
MessageTypes
Dienste des Antriebs beinhalten
Tab. 10-9:
Struktur Connect-Response
Der Ping-Request wird über die Dienstnummer "65" identifiziert. Es handelt
sich hierbei um ein leeres Telegramm, d.h. das Telegramm enthält 0 Byte
Nutzdaten. Der Dienst kann verwendet werden um:
●
die Verbindung aufrecht erhalten, da nach Ablauf der Lease-Timeout
der Antrieb die Verbindung verwirft
●
die Zeit zu messen, die eine Antwort vom Antrieb minimal benötigt
Die Ping-Response wird als Antwort auf einen Ping-Request versendet. Das
Telegramm enthält keine Nutzdaten.
Die "Busy" und "Exception" Dienste sind spezielle Dienste. Diese Dienste
können als Antwort auf jeden beliebigen Request gesendet werden.
Die Busy-Response wird gesendet, wenn zum Ablauf des Busy-Timeouts das
Antworttelegramm noch nicht versendet werden kann. Die Busy-Response
enthält keine Daten. Bei Einstellung des Busy-Timeouts auf hohe Werte kann
diese Response praktisch unterdrückt werden. Auch hohe Werte garantieren
allerdings nicht, dass keine Busy-Response gesendet wird.
Die Exception-Response wird versendet, wenn ein allgemeiner Fehler in der
Kommunikation aufgetreten ist. Es existieren verschiedene Möglichkeiten,
warum eine Exception-Response versendet wird.
Über den ReadEverything-Request können alle Daten eines Parameter ge‐
sammelt angefragt werden. Der Dienst wird über die Dienstnummer "69"
identifiziert. Dazu wird der SlaveIndex und die SlaveExtension benötigt. Au‐
ßerdem wird der Parameter übergeben, der gelesen werden soll.
Abb. 10-5:
Darstellung eines ReadEverything-Requests
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Beispiel
1
500
15.000
12
-
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