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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Suche des Bezugspunkts, prinzi‐
pieller Ablauf
Antriebseitige Berechnung der La‐
geistwertverschiebung für Null‐
punktbezug
Verschiebung des Lageistwerts für
Nullpunktbezug
Wenn die zum Herstellen des Maßbezugs erforderliche Verschiebung des
Lageistwerts ermittelt ist, beendet der Master die Ausführung des Komman‐
dos C4400 und aktiviert danach den Parameter
●
S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem.
Jetzt wird antriebsintern der Lageistwert um den berechneten Verschie‐
bungsbetrag geändert und dadurch der Bezug des Lageistwerts zum Achs‐
nullpunkt hergestellt. Der Master muss seine Sollwertvorgabe an den verän‐
derten Lageistwert anpassen, bevor er das NC-geführte Referenzieren durch
Deaktivierung von C4500 beendet.
Funktionsablauf "NC-geführtes Referenzieren"
Nachdem der Master das NC-geführte Referenzieren durch Aktivierung des
Parameters "S‑0‑0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren" ge‐
startet hat, muss er dem Antrieb einen Sollwert für die Achsbewegung zur
Identifikation des Bezugspunkts vorgeben.
Der Bezugspunkt kann nur identifiziert werden, wenn masterseitig "S‑0‑0407,
Referenzfreigabe" gesetzt ist. Falls ein Referenzschalter am Antriebsregel‐
gerät angeschlossen ist (Festlegung im Parameter S‑0‑0147), muss er zu‐
dem als "Betätigt" erkannt werden.
Näheres zur Suche des Bezugspunkts beim NC-geführten Referenzieren sie‐
he Abschnitt oben
"Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Re‐
ferenzschalter"!
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt des in "S‑0‑0147, Referenzfahr-
Parameter" ausgewählten Gebers gefunden hat, wird dies im Parameter
"S‑0‑0408, Referenzmarke erfasst" angezeigt. Die Position des Bezugs‐
punkts wird im Parameter "S‑0‑0173, Markerposition A" gespeichert.
Für den ordnungsgemäßen, zeitoptimalen Ablauf der Ausführung des Kom‐
mandos C4300 sind folgende Zuweisungen erforderlich:
●
Bit "Referenzfreigabe" (S‑0‑0407) in Echtzeit-Steuerbit von "S‑0‑0134,
Master-Steuerwort"
●
Bit "Referenzmarke erfasst" (S‑0‑0408) in Echtzeit-Statusbit von
"S‑0‑0135, Antriebs-Status"
Wenn das Bit "Referenzmarke erfasst" (S‑0‑0408) gesetzt ist, kann der
Master die Ausführung des Kommandos C4300 beenden.
Durch masterseitige Aktivierung des Parameters "S‑0‑0171, C4400
Kommando Verschiebung berechnen" wird die Lageistwertverschiebung für
den in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" ausgewählten Geber berechnet.
Grundlage für die Verschiebungsberechnung ist der nicht-referenzierte Lage‐
istwert am Bezugspunkt (S‑0‑0173) und die Werte von Referenzmaß 1
(S‑0‑0052) und Referenzmaß-Offset 1 (S‑0‑0150).
Der
berechnete
Verschiebungswert
Verschiebungsparameter 1 (Motorgeber)
Wenn die erforderliche Verschiebung des Lageistwerts ermittelt ist, kann der
Master die Ausführung des Kommandos C4400 beenden.
Die Verschiebung könnte auch masterseitig berechnet und direkt
über die Parameter S‑0‑0175 dem Antrieb vorgeben werden. Die
Ausführung des Kommandos C4400 wäre dann nicht erforderlich!
Zur Umschaltung der Lageistwerte auf Achsbezug aktiviert der Master jetzt
den
Parameter
"S‑0‑0172,
Bosch Rexroth AG
Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme
wird
angezeigt
C4500
Kommando
Verschiebung
211/487
in
S‑0‑0175,
ins
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