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Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
auszugehen ist, kann mit Hilfe des Integrators dieser Fehler kompensiert
werden. Die Zuschaltbedingung für den Integrator ist durch die Änderung des
Druckistwerts bedingt. Das bedeutet, wenn ein quasistationärer Zustand er‐
reicht ist, wird der Integrator aktiviert und bei Erreichen des Genauigkeits‐
fensters wieder abgeschaltet. Die entsprechenden Fenster müssen der jewei‐
ligen Applikation angepasst werden. Bei der Begrenzung ist zu beachten,
dass diese eine maximale Änderung bestimmt (Druck pro Zeiteinheit). Somit
kann es sein, dass die Begrenzung größer ist als der Systemdruck.
Wenn auf den Druck der Kammer B geregelt wird, ist zu beachten, daß die
beiden Drücke intern negativ verwendet werden. Dies ist beim Regelfehler zu
beachten, da die Bedeutung des Vorzeichens wechselt. Wenn Sollwert und
Istwert negativ sind, dann bedeutet ein positives Vorzeichen, dass der Ist‐
druck zu hoch ist, und ein negatives, dass der Istdruck zu niedrig ist.
Das Vorzeichen des Drucksollwerts bzw. des Druckistwerts wird
vom internen Stellsignal abgeleitet. Dieses Stellsignal definiert, ob
der Druck in Kammer A oder B geregelt wird. Ein positiver Wert
bedeutet Kammer A und ein negativer Kammer B.
Für den Regler ist zusätzlich zu beachten, auf welches Kammer‐
volumen sich dieser bezieht. Je größer das Volumen in der Kam‐
mer ist, desto mehr Öl wird für die gleiche Druckänderung benö‐
tigt. Wenn man das Volumen nicht genau kennt, empfiehlt es
sich, ein etwas kleineres abzuschätzen.
Bei einer Druckwaage kann man z. B. das Volumen bei einem
Drucksprung um 100 bar dadurch ermitteln, dass man den Ist-Vo‐
lumenstrom integriert und somit die ungefähre Ölmenge be‐
stimmt, die benötigt wird, um den Druck zu ändern. Dieses Volu‐
men entspricht dann ca. 1 % des Gesamtvolumens (Lecköl ver‐
fälscht das Ergebnis), da bei einem E-Modul von 10000 bar eine
Ölmengenänderung von 1% 100 bar entspricht
Setzen des I-Anteils bei Aktivierung des Druckreglers
Beim Aktivieren des Druckreglers wird der I-Anteil standardmäßig auf Null
gesetzt. In bestimmten Fällen kann es sinnvoll sein, den I-Anteil mit einem
größeren Wert zu initialisieren, z. B. wenn der Antrieb während seiner Ver‐
fahrbewegung auf einen Widerstand trifft und druckgeregelt weiter verfahren
soll. Dieser Initialisierungswert kann in Abhängigkeit der Druckänderungsge‐
schwindigkeit während der Aktivierung des Druckreglers eingestellt werden.
Die Initialisierung des I-Anteils des Druckreglers wird nach folgender Formel
berechnet:
Abb. 7-13:
mit
I_Anteil
I-Anteil des Druckreglers (entspricht P‑0‑2806.0.9)
Q
Soll
interner Mengensollwert als Eingang in die Umschaltlogik (siehe Umschaltlo‐
gik p/Q)
p
Stell
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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