Transformation Für Vordefinierte Kinematiken; Bezugspunkte; Nullstellungen Der Kinematikachsen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch
Kinematikfunktionen v4.0 im tia portal v15
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Inhaltsverzeichnis
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Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
3.8.2
Transformation für vordefinierte Kinematiken
3.8.2.1
Bezugspunkte
Die Kinematiktransformation verwendet folgende Bezugspunkte:
● Kinematiknullpunkt (KNP)
● Nullstellungen der Kinematikachsen
● Werkzeugarbeitspunkt (TCP)
Die positive Richtung der Achsen für die Kinematiktransformation ist abhängig vom
Kinematiktyp (Seite 34). Konfigurieren Sie die positive Richtung am Technologieobjekt
Positionierachse/Gleichlaufachse entsprechend der positiven Richtung der Achse
in der Kinematik.
Kinematiknullpunkt (KNP)
Der Koordinatenursprung des Kinematikkoordinatensystems (KCS) ist der KNP.
Vom KNP ausgehend konfigurieren Sie die Geometrieparameter der Kinematik.
Nullstellungen der Kinematikachsen
Die Position 0.0 am Technologieobjekt Positionierachse/Gleichlaufachse definiert die
Nullposition der Kinematikachse. Referenzieren Sie die Achsen so, dass die Achsen in der
Kinematiknullstellung die Position 0.0 anzeigen. Die Nullstellung der Kinematik ist abhängig
vom Kinematiktyp (Seite 34).
Werkzeugarbeitspunkt (TCP)
Aus den Geometrieparametern und dem Tool-Frame ergibt sich die Lage des TCP.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
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