Namen Der Wegpunkte - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
ein Bezugskoordinatensystem f ¨ ur diesen Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit
diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigt werden kann.

Namen der Wegpunkte

Definierten Wegpunkten wird automatisch ein eindeutiger Name zugewiesen. Der
Name kann durch den Benutzer ge¨ a ndert werden. Wegpunkte mit dem gleichen
Namen haben dieselben Positionsinformationen. Die Positions¨ a nderung eines Weg-
punktes hat daher auf alle anderen, gleichnamigen Wegpunkte gleiche Auswirkun-
gen. Andere Wegpunktinformationen wie ¨ Uberblend-Radius, Werkzeug-/Gelenkgeschwindigkeit
und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden f ¨ ur jeden einzelnen Wegpunkt kon-
figuriert, auch wenn sie den gleichen Namen haben.
¨ Uberblenden
¨ Uberblenden erm ¨ oglicht dem Roboter einen sanften ¨ Ubergang zwischen zwei Be-
wegungsabl¨ a ufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt zu stoppen.
Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe
Abbildung 14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) befin-
det und ein Objekt am Wegpunkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem
Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3
aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei
Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨ ullen.
Abbildung 14.2: WP 1: Ausgangsstellung, WP 2: Zwischenziel, WP 3: Aufnahmeposition, O: Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen f ¨ uhrt der Roboter an jedem Weg-
punkt einen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. F ¨ ur diese Auf-
gabenstellung ist ein Stopp bei WP 2 nicht erw ¨ unscht, da mit einer reibungslosen
Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch erf ¨ ullt
werden. Es ist sogar zul¨ a ssig, dass der Roboter WP 2 nicht genau erreicht, solange
der ¨ Ubergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei WP 2 kann durch Konfigurieren eines Blending f ¨ ur den Wegpunkt
vermieden werden und erm ¨ oglicht dem Roboter die Berechnung f ¨ ur einen rei-
bungslosen ¨ Ubergang zur n¨ a chsten Bewegung. Der prim¨ a re Parameter f ¨ ur das ¨ Uberblenden
Version 3.5.5
WP_1
O
II-81
WP_2
WP_3
CB3