Das Erste Programm - universal robots PolyScope Handbuch

15.8 Das erste Programm

15.8 Das erste Programm
Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope er-
möglicht Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren. Für
die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne
dabei kryptische Befehle eingeben zu müssen.
Die Werkzeugbewegung ist ein Teil des Roboterprogramms, dass dem Roboterarm die Bewegun-
gen beibringt. In PolyScope werden Werkzeugbewegungen mithilfe einer Reihe von Wegpunkten
festgelegt. Die kombinierten Wegpunkte bilden einen Weg, dem der Roboterarm folgt. Ein Weg-
punkt kann vorgegeben werden, über die Registerkarte Move, indem man den Roboter in eine
bestimmte Position bewegt (Programmierung), oder indem man diesen durch die Software be-
rechnen lässt. Klicken Sie auf der Registerkarte Move (siehe 17), um den Roboterarm in eine
gewünschte Position zu bewegen, oder programmieren Sie die Position, indem Sie den Arm in die
richtige Position ziehen, während Sie die Taste Freedrive an der Oberseite des Teach Pendant
gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten
Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden und auf-
grund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausführen, beispielsweise if...then und Schleife.
Das Folgende ist ein einfaches Programm, mit dem ein Roboterarm, der gestartet wurde, zwi-
schen zwei Wegpunkten bewegt werden kann.
1. Im PolyScope Header Dateipfad, klicken Sie auf "Neu..., und wählen Sie Programm.
2. Unter Basic klicken Sie auf Wegpunkt, um einen Wegpunkt zur Programmstruktur hinzuzu-
fügen. Ein standardmäßiger MoveJ wird auch zur Programmstruktur hinzugefügt.
3. Wählen Sie den neuen Wegpunkt und in der Registerkarte Command klicken Sie auf Weg-
punkt.
4. Bewegen Sie auf dem Bildschirm Move Tool den Roboterarm durch Drücken der Bewe-
gungspfeile.
Sie können den Roboterarm auch bewegen, indem Sie die Taste Freedrive gedrückt halten
und den Roboterarm in die gewünschte Positionen ziehen.
5. Sobald sich der Roboterarm in Position befindet, drücken Sie OK und der neue Wegpunkt
wird als Wegpunkt_1 angezeigt.
6. Befolgen Sie die Schritte 2 bis 5 zum Erstellen von Wegpunkt_2.
7. Wählen Sie Wegpunkt_2 und drücken Sie den Pfeil Move Up, bis er sich über Wegpunkt_1
befindet, um die Reihenfolge der Bewegungen zu ändern.
8. Treten Sie zurück, halten Sie die Taste Emergency Stop gedrückt und im PolyScope Footer
drücken Sie die Taste Play, damit sich der Roboterarm zwischen Wegpunkt 1_ und Weg-
punkt _2
bewegt. Herzlichen Glückwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt, welches
den Roboterarm zwischen zwei vorgegebenen Wegpunkten bewegt.
Version 5.2 II-71 CB3