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17.3 Werkzeugposition
17.3.1 Bearbeitungsanzeige „Pose"
Auf diesem Bildschirm können Sie die Zielpositionen der Gelenke oder eine Zielpose (Position
und Ausrichtung) des Roboterwerkzeugs festlegen. Diese Anzeige ist „offline" und steuert den
Roboterarm nicht direkt.
17.3.1.1 Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-Grafiken
angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms an,
während der „Schatten" des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch
die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird. Betätigen Sie die Lupen-
symbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu
ändern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöserebene na-
he ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werkezugausrich-
tungsgrenze (siehe 13.2.5) befindet, wird eine 3D-Darstellung des Näherungslimits der Grenze
angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP po-
sitioniert werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe
13.2.2) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen
Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vek-
tor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich
die Limitanzeige zu rot.
Version 5.2
II-99
CB3
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