Parametrierung Über Geometriedaten - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 (Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für
Transformation 1)
Wie viele translatorische Freiheitsgrade für die Transformation vorhanden sind wird
eingetragen über das Maschinendatum:
MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1
Normalerweise entsprechen die 3 Geometrieachsen den kartesischen Achsrichtungen X, Y
und Z.
Hierbei sind die ersten drei Kanalachsnummern aus MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 in
MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1 zu übernehmen.
● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1
● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2
● MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[2] = 3
15.4.2 Parametrierung über Geometriedaten
Baukastenprinzip
Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip.
Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über
Geometrie-Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet.
Hierbei werden Frames (siehe Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe
von Frames (Seite 651)") zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der
Steuerung werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme
gesetzt.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt, die Alarme können nur mit POWER ON gelöscht
werden.
Wie aus dem Bild "Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters" ersichtlich ist, erfolgt
über die kinematische Transformation eine Umrechnung des Arbeitspunktes des
Werkzeuges (Werkzeugkoordinatensystem: XWZ, YWZ, ZWZ), der bezüglich des
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter-Koordinatensystem: XRO, YRO, ZRO)
angegeben ist, in Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ...). Der Arbeitspunkt
(XWZ, YWZ, ZWZ) wird im Teileprogramm bezüglich dem zu bearbeitenden Werkstück
(Werkstückkoordinatensystem WKS: XWS, YWS, ZWS) angegeben. Durch die
programmierbaren Frames kann das Werkstückkoordinatensystem WKS bezüglich dem
Basiskoordinatensystem BKS verschoben werden.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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