Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 212

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
4.2 Inbetriebnahme
Beispiel
Die Rundachse des 9. Elements dreht sich um den Richtungsvektors. Der Richtungsvektors
ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in der X/Y-Ebene und β=10° in der Y/Z
Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für
die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors:
● X-Komponente = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0,0
● Y-Komponente = sin(α) * cos(β) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
● Z-Komponente = sin(β) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 4-5
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
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Richtungsvektor, allgemein
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen