Parametrierung Der Handachsen - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation

Parametrierung der Handachsen

MD62614 - MD62616
Die Parametrierung der Hand erfolgt über die Parameter:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche die Lage der Koordinatensysteme in der
Hand zueinander beschreiben. Hierbei entsprechen die Maschinendaten gewissen
Komponenten eines Frames (siehe Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit
Hilfe von Frames (Seite 651)"):
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A dem ..._POS[0] (x-Komponente)
● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D dem ..._POS[2] (z-Komponente)
● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA dem ..._RPY[2] (C-Winkel)
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 15-6 Zentralhand
Tabelle 15- 1 Projektierungsdaten Zentralhand
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
660
Die anderen Komponenten des Frames sind dabei Null.
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen