Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 692

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.5 Kinematikbeschreibungen
2-Achser NR-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung
zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit stellt das
Werkzeug dar. Es behält seine Orientierung im Raum unabhängig von der Stellung der
anderen Achsen bei.
Sie besitzt die Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 5 (Sonderkinematik-Typ)
Ohne mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und 2 besitzt sie folgende Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 8 (Sonderkinematik-Typ)
Bild 15-27
Tabelle 15- 19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
692
2-Achser NR-Sonderkinematik
Wert
2
5 (8)
2
3
1
[3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen