Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 198

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
4.1 Funktionsbeschreibung
Elemente mit Rundachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente. Daher
müssen die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente bei
einer definierten Ausgangsstellung des vorausgehenden orientierungsverändernden
Elementes auf das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems sind frei wählbar. Folgende
Anordnung wird empfohlen:
● Ursprung des Weltkoordinatensystems im Maschinennullpunkt
● Orientierung des Weltkoordinatensystems so, dass die Koordinatenachsen in positiver
Richtungsvektoren
Innerhalb der kinematischen Kette werden Richtungsvektoren immer absolut, d.h. bezogen
auf das Weltkoordinatensystem angegeben.
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Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine angeordnet sind
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen