Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 659

Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling enthalten:
● SS: MD62603 = 1, Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig)
● CC: MD62603 = 2, Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel))
● SC: MD62603 = 4, Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkachse))
● CS: MD62603 = 6,Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse))
● NR: MD62603 = 3,Gelenkarm (3 Rundachsen (2 Achsen parallel))
● NN: MD62603 = 7,Gelenkarm (3 Rundachsen)
● RR: MD62603 = 5,Gelenkarm (1 Linearachse, 2 Rundachsen (senkrecht))
Prinzipiell enthaltene Handachsen
MD62604
Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet. Das
Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen. Für dreiachsige
Hände wird die Handachskennung eingetragen über das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Für Hände mit weniger als drei Achsen muss die Kennung für Winkelschräghand oder
Zentralhand eingetragen werden ins Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Zur Zeit werden nur die Handachstypen Zentralhand und Winkelschräghand unterstützt.
Bild 15-5
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Übersicht Handachskonfiguration
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
659