Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 306

K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
6.4 Beispiel
Programmcode
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL")
IF RETVAL <> 0
ENDIF
;
RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_COLL_PAIRS")
IF RETVAL <> 0
ENDIF
;
;
;===========================================================
; Kinematische Kette
;===========================================================
; KE1: ROOT
; ----------------------------------------------------------
$NK_NAME[C_NKE]
$NK_NEXT[C_NKE]
$NK_PARALLEL[C_NKE]
$NK_TYPE[C_NKE]
;
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0
;
$NK_AXIS[C_NKE]
$NK_A_OFF[C_NKE]
;
C_NKE = C_NKE + 1
;
; ----------------------------------------------------------
; Kinematisches Element: X-Achse
; ----------------------------------------------------------
$NK_NAME[C_NKE]
$NK_NEXT[C_NKE]
$NK_PARALLEL[C_NKE]
$NK_TYPE[C_NKE]
;
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 1.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0
$NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0
;
$NK_AXIS[C_NKE]
$NK_A_OFF[C_NKE]
;
C_NKE = C_NKE + 1
;
306
MSG("Fehler: DELOBJ PROT_AREA_ALL")
G4 F5
MSG("Fehler: DELOBJ PROT_AREA_COLL_PAIRS")
G4 F5
= "ROOT"
= "X-Achse"
= ""
= "OFFSET"
; X
; Y
; Z
= ""
= 0.0
; naechstes Kinematisches Element
= "X-Achse"
= "Y-Achse"
= "Z-Achse"
= "AXIS_LIN"
; X
; Y
; Z
= "X1"
= 0.0
; naechstes Kinematisches Element
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen