Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 694

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.6 Werkzeugorientierung
Euler oder RPY
Zwischen Euler- und RPY-Eingabe kann umgeschaltet werden über das Maschinendatum:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Hinweis
Eine Programmierung über Euler-Winkel, RPY-Winkel oder Richtungsvektor ist nicht möglich
für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen. Hierbei existiert nur ein Freiheitsgrad für die
Orientierung. Dieser Orientierungswinkel kann nur mit dem "Orientierungsachswinkel" "A"
programmiert werden.
Bezug der Orientierung
Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine Orientierung am
Satzende kann nur im Werkstück-Koordinatensystem mit dem Befehl
Befehl ORIWKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Werkstück-Koordinatensystem (WKS) und
ist damit nicht von der Maschinenkinematik abhängig. Bei Orientierungsänderung mit
raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das Werkzeug auf einem Großkreis in der vom
Anfangs- zum Endvektor aufgespannten Ebene.
Befehl ORIMKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Maschinen-Koordinatensystem und ist
damit abhängig von der Maschinenkinematik. Bei Orientierungsänderung mit raumfester
Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert.
Hinweis
Eine Orientierungsführung über
möglich. Mit aktiver Transformation werden nicht die Maschinenachswinkel programmiert
und verfahren, sondern "Orientierungswinkel" (RPY-Winkel nach Robotik-Definition, siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 651)").
Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle
Grundstellung ist
Maschinendatum:
MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES (Lochstellung der G-Gruppen)
GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 →
GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 →
GCODE_RESET_VALUES [24] = 3 →
Bei aktivem
Bahntangente und Flächennormalenvektor bestimmt.
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ORIMKS
. Die Grundstellung kann geändert werden über das
ORIMKS
wird die Orientierung aus Voreil- und Seitwärtswinkel relativ zu
ORIPATH
ist mit dem Transformationspaket Handling nicht
ORIWKS
ist Grundstellung
ORIWKS
ist Grundstellung
ORIMKS
ORIPATH
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
erfolgen.
ORIWKS
und der NC-Sprache.
ORIMKS
Sonderfunktionen