Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 652

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.3 Begriffsbestimmungen
Rotation
Für die Rotation verwendet man die RPY-Winkel A, B und C (RPY steht für Roll Pitch Yaw).
Die positive Drehrichtung wird durch die Rechte-Hand-Regel festgelegt, d. h. zeigt der
Daumen der rechten Hand in Richtung der Drehachse, so geben die restlichen Finger die
positive Winkelrichtung an. Dabei ist zu beachten, dass A und C im Intervall [ -180; +180 ]
und B im Intervall [ -90; +90 ] definiert sind.
Die RPY-Winkel sind folgendermaßen festgelegt:
● Winkel A: 1. Drehung um die Z-Achse des Ausgangssystems
● Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y-Achse
● Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte X-Achse
Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
● Winkel A: ..._RPY[0]
● Winkel B: ..._RPY[1]
● Winkel C: ..._RPY[2]
Im Bild "Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel" ist ein Beispiel für die Drehung um die
RPY-Winkel angegeben.
Hierbei wird das Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 zuerst um den Winkel A um die
Z1-Achse gedreht, dann um den Winkel B um die Y2-Achse und zuletzt um den Winkel C
um die X3-Achse.
Bild 15-1
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Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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