Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern; Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.6 Werkzeugorientierung
15.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern
Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern
Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei
Programmierung der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist
es in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn
überhaupt, so ist diese Art der Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken
sinnvoll, bei denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen
besteht. Dies ist zum Beispiel für die Scara- Kinematik der Fall.
Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung der
Orientierung über den "Orientierungswinkel" A zugelassen. Dieser Winkel entspricht dem
RPY-Winkel C der Robotik-Definition. Das heißt einer Drehung um die Z-RO-Achse, wie aus
Bild "Orientierungswinkel beim 4-Achser" ersichtlich ist.
Bild 15-29
15.6.3 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Werkzeug–Orientierung bei 5–Achsen
Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon
ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x–Komponente des Werkzeugs entspricht.
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY–Winkel nach Robotik–Definition)
wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x–Komponente des Werkzeugs
herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x–Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5–
Achser" ersichtlich zuerst mit dem Winkel A um die Z–Achse und dann um den Winkel B um
die gedrehte Y–Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der
eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5–Achser nicht möglich.
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Orientierungswinkel beim 4-Achser
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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