Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 665

Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken wie in Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 1)" zu sehen
gegeben. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht
einer CC-Kinematik mit einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse.
Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des
Roboters unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist. In
diesem Fall müssen die Daten für Kinematik 2 eingegeben werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Die Eingabe erfolgt folgendermaßen:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
Bild 15-9 Umordnen von Achsen
Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 2)" können die
Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling
enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht
relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Bild 15-10 Umordnen von Achsen 2
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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