Reaktion Der Steuerung Bei Kollisionsgefahr - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

Voraussetzungen
Damit die Schutzbereiche eines Kollisionspaares überwacht werden können, müssen
folgende Voraussetzungen erfüllt sein:
● Achsen bzw. Spindeln: Referenziert/Synchronisiert
● Externe Bewegungen
6.1.2

Reaktion der Steuerung bei Kollisionsgefahr

Die Kollisionsvermeidung beachtet bei der Kollisionserkennung folgende parametrierbaren
Grenzwerte:
● Kollisionstoleranz
● Sicherheitsabstand
①
②
③
④
⑤
⑥
Bild 6-1
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Die Lagemesssystem der Achsen bzw. Spindel, die einen Schutzbereich bewegen,
müssen referenziert bzw. synchronisiert sein. Ist dies nicht der Fall, befindet sich der
entsprechende Schutzbereich im Zustand "Inaktiv".
Bei nicht von der NC ausgeführten Verfahrbewegungen, z.B. PLC-Achse oder manuell
bewegte Achse, müssen die aktuellen Achspositionen der NC bekannt sein.
1
Schutzbereich 1 (unbeweglich)
Schutzbereich 2 (beweglich in X- und Y-Richtung)
Aktueller Abstand
Sicherheitsabstand
Kollisionstoleranz / 2
Kollisionsabstand = Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz
Aktueller Abstand, Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
6.1 Funktionsbeschreibung
3
6
4
5
5
2
279