Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 661

Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen
nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter
a , d
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Bild 15-7
Tabelle 15- 2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
, und a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
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Winkelschräghand
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
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