Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 73

Als neuer Offset (Vektor) kommt das folgende Maschinendatum hinzu, das den Offset
zwischen der zweiten und der dritten Rundachse beschreibt:
● MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2]
Programmierung der Orientierung
Mit der Erweiterung der generischen Orientierungstransformation auf 6 Achsen können alle
drei Freiheitsgrade der Orientierung frei gewählt werden. Sie lassen sich eindeutig durch die
Lage eines rechtwinkeligen, kartesischen Koordinatensystems bestimmen. Dabei bestimmt
eine Achsrichtung, die der dritten Achse, (typischerweise in Z-Richtung) die Orientierung.
Für die Festlegung dieser Richtung werden zwei Freiheitsgrade benötigt. Der dritte
Freiheitsgrad wird bestimmt durch eine Drehung um diese Richtung, z. B. durch die Angabe
eines Winkels THETA oder eines Richtungsvektors für eine der beiden weiteren Achsen des
Koordinatensystems (siehe Kapitel "Drehungen des Orientierungsvektors (Seite 117)").
Mit den neu eingeführten Adressen AN3, BN3, CN3 wird die Richtung der zweiten Achse,
des Koordinatensystems (typischerweise die Y-Achse) des Orientierungsnormalenvektors
bestimmt. Der programmierte Orientierungsnormalenvektor soll senkrecht auf der
Orientierung stehen und ist nur möglich, wenn die beiden programmierten Vektoren nicht
parallel bzw. antiparallel sind. Anderenfalls wird der Alarm 4342 ausgelöst.
Die Richtung der ersten Achse, der X-Achse, ist dann eindeutig bestimmt.
Grundstellung des Orientierungsnormalenvektors
Die Grundeinstellung des Orientierungsnormalenvektors in der Transformation kann ebenso
wie die Grundeinstellung der Orientierung auf eine von drei Arten bestimmt werden:
Angabe bei der Aktivierung der Transformation
1. Die Vektorkomponenten werden dabei als Parameter 8 bis 10 übergeben:
2. Wurde kein Orientierungsnormalenvektor angegeben und es ist ein Werkzeug aktiv, wird
3. Wurde kein Orientierungsnormalenvektor angegeben und es ist auch kein Werkzeug
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
(Vektor kinematischer Versatz)
Hinweis
Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine
Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss. Die neu eingeführten
Maschinendaten müssen daher bei einer 3-/4-/5-Achs Transformation nicht angegeben
werden.
Parameter 1: Trafonummer,
Parameter 2 - 4: Orientierungsvektor,
Parameter 5 - 7: Rundachsoffsets
der Vektor aus den Werkzeugdaten übernommen.
aktiv, wird der im folgenden Maschinendatum definierte Vektor verwendet:
MD24567 $MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[0..2] (Werkzeugnormalenvektor)
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
F2: Mehrachstransformationen
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