Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 168
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G1: Gantry-Achsen
2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
Dynamik-Anpassung
Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das
Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die
Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß.
Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des
Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen. Als
Zeitkonstante der Dynamikanpassung ist die Differenz der Ersatzzeitkonstanten zwischen
der dynamisch "schwächsten" Achse zu der jeweiligen anderen Achse einzugeben.
Beispiel
Bei aktiver Drehzahlvorsteuerung wird die Dynamik im Wesentlichen durch die
Ersatzzeitkonstanten des "langsamsten" Drehzahlregelkreises bestimmt.
Führungsachse
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5ms (Ersatzzeitkonstante
Drehzahlregelkreis für Vorsteuerung)
Gleichlaufachse
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3ms
● Zeitkonstante der Dynamikanpassung für Gleichlaufachse:
Die Dynamikanpassung muss aktiviert werden axial mit dem Maschinendatum:
MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE (Dynamikanpassung)
Kontrolle der Dynamikanpassung:
Die Schleppabstände von Führungs- und Gleichlaufachse müssen bei gleicher
Geschwindigkeit gleich groß sein!
Zur Feinabstimmung kann es notwendig sein, K
geringfügig anzugleichen, um ein optimales Ergebnis zu erzielen.
Gantry-Achsen referenzieren
Zunächst sind die Positionen der Referenzpunkte von Führungs- und Gleichlaufachsen
näherungsweise identisch einzustellen.
Damit die Synchronisations-Ausgleichsbewegung der Gantry-Achsen nicht automatisch
gestartet wird, ist bei der Erstinbetriebnahme vor dem Referenzieren die Gantry-Warngrenze
auf den Wert 0 zu setzen:
MD37100 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Achsdefiniton)
Dadurch ist während der Verfahrbewegung die Warnmeldung unwirksam.
168
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME [n] = 5ms - 3ms = 2ms (Zeitkonstante der
Dynamikanpassung)
-Faktoren oder Vorsteuerparameter
V
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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