5-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

15.5.3 5–Achs–Kinematiken
5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere
für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X-
2. Bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken unterliegt das Frame T_FL_WP der Bedingung:
3. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken:
4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken:
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Flansch-Achse die 5. Achse schneiden muss, aber nicht quasi parallel zu ihr sein darf.
– MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Positionsanteil))
– MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Rotationsanteil))
– 4. Achse parallel zur 3. Achse: 2-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, Z]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: nur 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0,
0.0]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen)
Grundachsen.
– Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.5 Kinematikbeschreibungen
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