Seite 1 TE02: Simulation von ___________________ Compile-Zyklen ___________________ TE1: Abstandsregelung - Gültig für nur 840D sl Steuerung TE3: Drehzahl- ___________ SINUMERIK 840D sl / 840DE sl /Drehmomentkopplung, SINUMERIK 828D Master-Slave - nur 840D sl Software Version ___________________ TE4: Transformationspaket CNC-Software 4.5 SP2...
Seite 2 Siemens AG Dokumentbestellnummer: 6FC5397-2BP40-3AA1 Copyright © Siemens AG 1995 - 2013. Industry Sector Ⓟ 04/2013 Änderungen vorbehalten Alle Rechte vorbehalten Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG DEUTSCHLAND...
Seite 3 Fortsetzung TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl SINUMERIK 840D sl / 828D TE9: Achspaar- Sonderfunktionen Kollisionsschutz V2: Vorverarbeitung Funktionshandbuch W5: 3D- Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl W6: Weglängenauswertung nur 840D sl...
Seite 4: Qualifiziertes Personal
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Bei Fragen zur Technischen Dokumentation (z. B. Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte eine E-Mail an folgende Adresse: docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager (MDM) Unter folgendem Link finden Sie Informationen, um auf Basis der Siemens Inhalte eine OEM-spezifische Maschinen-Dokumentation individuell zusammenstellen: www.siemens.com/mdm Training Informationen zum Trainingsangebot finden Sie unter: ●...
Seite 6 Vorwort SINUMERIK Informationen zu SINUMERIK finden Sie unter folgendem Link: www.siemens.com/sinumerik Zielgruppe Die vorliegende Druckschrift wendet sich an: ● Projekteure ● Technologen (von Maschinenherstellern) ● Inbetriebnehmer (von Systemen/Maschinen) ● Programmierer Nutzen Das Funktionshandbuch beschreibt die Funktionen, so dass die Zielgruppe die Funktionen kennt und auswählen kann.
Seite 7: Schreibweise Von Systemdaten
Vorwort Informationen zu Struktur und Inhalt Aufbau Das vorliegende Funktionshandbuch ist wie folgt aufgebaut: ● Innentitel (Seite 3) mit dem Titel des Funktionshandbuchs, den SINUMERIK-Steuerungen sowie der Software und Version, für die diese Ausgabe des Funktionshandbuchs gültig ist, und der Übersicht der einzelnen Funktionsbeschreibungen. ●...
Seite 8 Vorwort Hinweis Signaladresse Die Funktionsbeschreibungen enthalten als <Signaladresse> eines NC/PLC- Nahtstellensignals nur die für SINUMERIK 840D sl gültige Adresse. Die Signaladresse für SINUMERIK 828D ist den Datenlisten "Signale an/von ..." am Ende der jeweiligen Funktionsbeschreibung zu entnehmen. Mengengerüst Erläuterungen bezüglich der NC/PLC-Nahtstelle gehen von der absoluten maximalen Anzahl folgender Komponenten aus: ●...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 F2: Mehrachstransformationen ........................ 27 Kurzbeschreibung ........................27 1.1.1 5-Achs-Transformation ........................27 1.1.2 3- und 4-Achs-Transformation .....................29 1.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ............31 1.1.4 Kardanischer Fräskopf.........................32 1.1.5 Orientierungsachsen........................33 1.1.6 Kartesisches Handverfahren......................34 1.1.7 Kartesisches PTP-Fahren......................34 1.1.8 Generische 5-Achstransformation ....................34 1.1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur ....................35 1.1.10 Aktivierung über Teileprogramm/Softkey..................35...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 1.9.4 Glättung des Orientierungsverlaufs .................... 94 1.9.5 Bahnrelative Orientierung ......................96 1.9.6 Programmierung von Orientierungspolynomen ................ 100 1.9.7 Werkzeugorientierung bei 3-/4-/5-AchsTransformationen ............104 1.9.8 Orientierungsvektoren bei 6-Achs-Transformationen ............... 104 1.10 Orientierungsachsen ......................... 105 1.10.1 Betriebsart JOG ........................106 1.10.2 Programmierung bei Orientierungstransformation..............
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 2.2.6 Gantry-Verbund auftrennen .......................155 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen ............156 2.3.1 Einführung..........................156 2.3.2 Automatisches Synchronisieren....................163 2.3.3 Besonderheiten ..........................164 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen...................166 Parametrierung: Verhalten im Fehlerfall ..................171 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen ................172 Sonstiges bei Gantry-Achsen ....................174 Beispiele.............................177 2.8.1 Gantry-Verband erstellen......................177 2.8.2 Einstellung der NCK-PLC Nahtstelle ..................178 2.8.3 Beginn der Inbetriebnahme......................179...
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 4.2.2 Maschinendaten........................201 4.2.2.1 Maximale Anzahl Elemente....................... 201 4.2.2.2 Root-Element ..........................201 4.2.3 Systemvariablen........................202 4.2.3.1 Übersicht ........................... 202 4.2.3.2 $NK_NAME ..........................203 4.2.3.3 $NK_NEXT ..........................204 4.2.3.4 $NK_PARALLEL ........................205 4.2.3.5 $NK_TYPE ..........................206 4.2.3.6 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_LIN) ..207 4.2.3.7 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_ROT) ..
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 5.2.3.10 $NP_INDEX ..........................249 5.2.4 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche.......251 5.2.4.1 Übersicht ............................251 5.2.4.2 $NP_NAME ..........................252 5.2.4.3 $NP_NEXT..........................253 5.2.4.4 $NP_NEXTP ..........................254 5.2.4.5 $NP_COLOR..........................256 5.2.4.6 $NP_D_LEVEL...........................258 5.2.4.7 $NP_USAGE..........................259 5.2.4.8 $NP_TYPE ..........................261 5.2.4.9 $NP_FILENAME ........................264 5.2.4.10 $NP_PARA..........................265 5.2.4.11 $NP_OFF ...........................267 5.2.4.12 $NP_DIR ............................268 5.2.4.13 $NP_ANG...........................270 5.2.5 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für automatische Werkzeugschutzbereiche ..271...
Seite 14 Inhaltsverzeichnis 6.3.3 Schutzbereichszustand setzen (PROTS) ................. 298 6.3.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD) ............299 Beispiel............................301 6.4.1 Vorgaben........................... 301 6.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells ..................305 Datenlisten ..........................312 6.5.1 Maschinendaten........................312 6.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten ....................312 6.5.2 Systemvariablen........................312 6.5.3 Signale ............................
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Leitwertkopplung - nur 840D sl ....................355 7.3.1 Kurzbeschreibung ........................355 7.3.1.1 Funktion .............................355 7.3.1.2 Voraussetzungen ........................355 7.3.2 Allgemeine Funktionalität......................355 7.3.3 Programmierung ........................359 7.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG............363 7.3.5 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale ..................365 7.3.6 Besonderheiten der Funktion Achs-Leitwertkopplung ...............366 7.3.7 Randbedingungen........................366 Elektronisches Getriebe (EG) ....................367...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 7.5.5.8 Verhalten der Folgeachse beim Einschalten (CPFMON) ............426 7.5.5.9 Verhalten der Folgeachse beim Ausschalten (CPFMOF)............427 7.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) ..........428 7.5.5.11 Zustand bei RESET (CPMRESET)................... 429 7.5.5.12 Zustand bei Teileprogrammstart (CPMSTART)................ 431 7.5.5.13 Zustand bei Teileprogrammstart unter Suchlauf via Programmtest (CPMPRT)....... 432 7.5.5.14 Verschiebung / Skalierung (CPLINTR, CPLINSC, CPLOUTTR, CPLOUTSC) ......
Seite 17 Inhaltsverzeichnis R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ..................487 Kurzbeschreibung ........................487 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl ...................488 8.2.1 Grundlagen ..........................488 8.2.2 Antriebsautarke Reaktionen.......................489 8.2.3 Überwachung der Zwischenkreisspannung................490 8.2.4 Erweitertes Stillsetzen........................492 8.2.5 Rückziehen ..........................494 8.2.6 Auslösequellen...........................500 8.2.7 Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung..............501 8.2.8 Aktivierung ..........................501 8.2.9 Projektierungshilfe für ESR......................502 8.2.10...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 8.6.3 Signale ............................531 8.6.3.1 Signale an Kanal ........................531 8.6.3.2 Signale an Achse/Spindel ......................531 8.6.3.3 Signale von Achse/Spindel ....................... 531 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl ....................533 Kurzbeschreibung ........................533 Inbetriebnahme ......................... 534 Nahtstellensignale........................537 Alarme ............................539 Lageregelkreis...........................
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 11.6 Anlegen von Alarmtexten......................563 11.6.1 Alarmtexte anlegen mit SINUMERIK Operate ................564 11.6.2 Alarmtexte anlegen mit HMI Advanced ..................565 11.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus .....................566 11.8 Löschen eines Compile-Zyklus ....................567 11.9 Datenlisten ..........................568 11.9.1 Maschinendaten.........................568 11.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten ....................568 TE02: Simulation von Compile-Zyklen ....................569 12.1 Kurzbeschreibung ........................569 12.1.1...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 13.9 Randbedingungen........................608 13.9.1 Peripheriebaugruppen....................... 608 13.9.1.1 Externe Glättungsfilter....................... 609 13.9.2 Funktionsspezifische Randbedingungen .................. 610 13.10 Datenlisten ..........................613 13.10.1 Maschinendaten........................613 13.10.1.1 NC-spezifischen Maschinendaten ..................613 13.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ..................613 13.10.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ................ 614 13.10.2 Parameter Antrieb (SINAMICS S120)..................615 13.10.3 Signale ............................
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ..............654 15.4.1 Allgemeine Maschinendaten......................654 15.4.2 Parametrierung über Geometriedaten ..................655 15.5 Kinematikbeschreibungen......................669 15.5.1 3–Achs–Kinematiken........................669 15.5.2 4–Achs–Kinematiken........................677 15.5.3 5–Achs–Kinematiken........................683 15.5.4 6–Achs–Kinematiken........................688 15.5.5 Sonderkinematiken ........................688 15.6 Werkzeugorientierung........................693 15.6.1 Werkzeugorientierung........................693 15.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern ................696 15.6.3 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern ................696 15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung ................698 15.8...
Seite 22 Inhaltsverzeichnis 16.6 Randbedingungen........................717 16.7 Datenlisten ..........................718 16.7.1 Maschinendaten........................718 16.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten ..................718 16.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten ................718 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl................. 719 17.1 Kurzbeschreibung ........................719 17.2 Funktionsbeschreibung ......................721 17.2.1 Funktion............................. 721 17.2.2 Begriffsdefinitionen........................
Seite 23 Inhaltsverzeichnis 17.9.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen ..............753 17.9.2.1 Achstausch..........................753 17.9.2.2 Verfahrbewegungen von Kanalachsen..................753 17.9.2.3 Satznummern..........................753 17.9.2.4 Satzsuchlauf..........................754 17.9.2.5 Transformationen........................754 17.9.2.6 Kompensationen ........................755 17.9.2.7 Frames ............................755 17.9.2.8 Werkzeugkorrekturen.........................755 17.10 Datenlisten ..........................756 17.10.1 Maschinendaten.........................756 17.10.1.1 Allgemeine Maschinendaten....................756 17.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ..................756 TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl .......... 757 18.1 Kurzbeschreibung ........................757 18.2...
Seite 24 Inhaltsverzeichnis TE9: Achspaar-Kollisionsschutz ......................773 19.1 Kurzbeschreibung ........................773 19.1.1 Kurzbeschreibung ........................773 19.2 Funktionsbeschreibung ......................773 19.3 Inbetriebnahme ......................... 775 19.3.1 Freigabe der Technologiefunktion (Option) ................775 19.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion..................775 19.3.3 Definition eines Achspaares...................... 775 19.3.4 Freifahrrichtung ......................... 776 19.3.5 Offset der Maschinenkoordinatensysteme................
Seite 25 Inhaltsverzeichnis W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl ..................803 21.1 Kurzbeschreibung ........................803 21.1.1 Allgemeines..........................803 21.1.2 Bearbeitungsarten........................805 21.2 Umfangsfräsen...........................806 21.2.1 Ecken für Umfangsfräsen ......................807 21.2.2 Verhalten an Außenecken ......................808 21.2.3 Verhalten an Innenecken ......................812 21.3 Stirnfräsen..........................816 21.3.1 Fräsformen..........................816 21.3.2 Orientierung ..........................818 21.3.3 Korrektur auf der Bahn.......................820 21.3.4...
Seite 26 Inhaltsverzeichnis 23.3 K9: Kollisionsvermeidung......................844 23.3.1 Signale von PLC an NC (DB10)....................844 23.3.2 Signale von NC an PLC (DB10)....................845 23.3.3 Signale von Kanal (DB21)......................845 23.3.4 Signale von Achse (DB31) ......................845 23.4 M3: Achskopplungen......................... 846 23.4.1 Signale an Achse (DB31, ...)..................... 846 23.4.2 Signale von Achse (DB31, ...) ....................
Seite 27: F2: Mehrachstransformationen
F2: Mehrachstransformationen Kurzbeschreibung Hinweis Für die im Folgenden beschriebenen Transformationen müssen die während aktiver Transformation vergebenen Maschinenachsnamen, Kanalachsnamen und Geometrieachsnamen unterschiedlich sein. Vgl. Maschinendaten: MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (Kanalachsname im Kanal) MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (Geometrieachsname im Kanal) Sonst sind keine eindeutigen Zuordnungen gegeben. 1.1.1 5-Achs-Transformation Funktion...
Seite 28 F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung Werkzeug-Orientierung Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden: ● Maschinenbezogene Orientierung Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig. ● Werkstückbezogene Orientierung Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik. Sie wird programmiert mit: – Eulerwinkeln –...
Seite 29: 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.2 3- und 4-Achs-Transformation Funktion Die 3- und 4-Achstransformationen zeichnen sich durch folgende Merkmale aus: Transformation Merkmale 3-Achs-Transformation 2 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse 4-Achs-Transformation 3 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse Beide Transformationsarten gehören zu den Orientierungstransformationen. Die Orientierung des Werkzeuges muss explizit programmiert werden.
Seite 30 F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung Bild 1-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 31: Orientierungstransformation Mit Schwenkbarer Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Funktion Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ähnelt der 5- Achstransformation für Maschinentyp 3, jedoch steht die 3. Linearachse nicht immer senkrecht auf der durch die anderen beiden Linearachsen aufgespannten Ebene. Merkmale der Kinematik ●...
Seite 32: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.4 Kardanischer Fräskopf Funktion Eine Werkzeugmaschine mit kardanischem Fräskopf hat mindestens 5 Achsen: ● 3 translatorische Achsen – für geradlinige Bewegungen [X, Y, Z] – bewegen den Arbeitspunkt an jede beliebige Position im Arbeitsraum ● 2 rotatorische Schwenkachsen –...
Seite 33: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.5 Orientierungsachsen Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist. Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist.
Seite 34: Kartesisches Handverfahren
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.6 Kartesisches Handverfahren Funktion Mit der Funktion "Kartesisches Handverfahren" ist es möglich, als Bezugssystem für die JOG-Bewegung eines der folgenden Koordinatensysteme einzustellen (sowohl für die Translation als auch für die Orientierung getrennt): ● Basiskoordinatensystem (BKS) ● Werkstückkoordinatensystem (WKS) ●...
Seite 35: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktion Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] können die effektiven Werkzeuglängen dreidimensional in Echtzeit überlagert werden. Diese Korrekturen sind bei einer aktiven ) oder einem aktiven Werkzeugträger in den jeweiligen Orientierungstransformation ( TRAORI Werkzeugrichtungen wirksam. Bei einer Orientierungsänderung des Werkzeugs werden die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen mitgedreht, so dass sich der Drehpunkt für die Orientierungsbewegung immer auf die korrigierte Werkzeugspitze bezieht.
Seite 36: 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 5-Achs-Transformation 1.2.1 Kinematische Transformation Aufgabe der Orientierungstransformation Aufgabe der Orientierungstransformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die sich aus Orientierungsänderungen ergeben, durch entsprechende Ausgleichsbewegungen der Geometrieachsen zu kompensieren. Die Orientierungsbewegung wird dadurch von der Bewegung auf der Werkstückkontur entkoppelt. Die unterschiedlichen Maschinenkinematiken benötigen jeweils eine eigene Orientierungstransformation.
Seite 37 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 3. Rundachsen stehen senkrecht aufeinander 4. Rundachsen drehen – Werkzeug mit Zweiachsen-Schwenkkopf (Maschinentyp 1) – Werkstück mit Zweiachsen-Drehtisch (Maschinentyp 2) – Werkzeug und Werkstück mit Einachs-Drehtisch und -Schwenkkopf (Maschinentyp 3) 5. Für Maschinentyp 1 und 2 gilt: –...
Seite 38: Konfiguration Einer Maschine Für 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 1.2.3 Konfiguration einer Maschine für 5-Achs-Transformation Damit die 5-Achs-Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ● Typ der Maschine ● Achszuordnung ●...
Seite 39 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Achszuordnung Die Achszuordnung am Eingang der 5-Achs-Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird. Sie wird in den folgenden Maschinendaten festgelegt: MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation 1) MD24482 $MC_TRAFO_AXES_IN_10 (Achszuordnung für Transformation 10) Geometrie-Informationen Für die Berechnung der Achswerte durch die 5-Achs-Transformation sind Angaben über die Geometrie der Maschine notwendig.
Seite 40 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0 .. 2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0 .. 2] Bild 1-7 Schematische Darstellung einer CA-Kinematik, bewegtes Werkzeug Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 41 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bild 1-8 Schematische Darstellung einer CB-Kinematik, bewegtes Werkstück Bild 1-9 Schematische Darstellung einer AC-Kinematik, bewegtes Werkzeug, bewegtes Werkstück Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 42: Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Drehrichtungs-Zuordnung Die Vorzeichenbehandlung einer Rundachse wird in den Maschinendaten Vorzeichen für die 5-Achs-Transformationen niedergelegt. MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 2) Transformationsarten Pro Kanal können zehn Transformationsarten über die folgenden Maschinendaten jeweils eingestellt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
Seite 43 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Programmierung Die Orientierung des Werkzeugs kann in einem Satz direkt durch Angabe der Rundachsen oder indirekt durch Euler-, RPY-Winkel sowie Richtungsvektor programmiert werden. Folgende Möglichkeiten sind vorgesehen: ● direkt als Rundachsen A, B, C ● indirekt bei 5-Achs-Transformation über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 ●...
Seite 44 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Befehl ORIMKS Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Maschinen-Koordinatensystem und ist damit abhängig von der Maschinenkinematik. Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert. Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC- Sprache.
Seite 45 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bild 1-12 Orientierungsänderung bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Grundstellung ist ORIMKS Über das folgende Maschinendatum kann die Grundstellung geändert werden: MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (Löschstellung der G-Gruppen) MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2⇒ ORIMKS ist Grundstellung Unzulässige Werkzeugorientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den folgenden Funktionen programmiert, dann kommt es bei Eulerwinkel und Richtungsvektoren zum Alarm 12130 "Unzulässige...
Seite 46 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Zur Abhilfe lässt sich die Werkzeugorientierung mit Achsendwerten programmieren. Bei G74 und G75 werden die Alarme 17630 bzw. 17620 ausgegeben, wenn eine Transformation aktiv ist und die zu verfahrenden Achsen an der Transformation beteiligt sind. Dies gilt unabhängig von einer Orientierungsprogrammierung. Sind bei aktivem ORIWKS der Start- und Endvektor antiparallel, dann ist für die Orientierungsprogrammierung keine eindeutige Ebene definiert und Alarm 14120 wird ausgelöst.
Seite 47: Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 1.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Seite 48: Endwinkeltoleranz Bei Interpolation Durch Pol Für 5-Achstrafo
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch Pol für 5-Achstrafo Dieses Maschinendatum kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften: Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die vierte Achse behält ihre Startposition bei.
Seite 49 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition Mit dem folgenden Maschinendatum kann das Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition wie folgt eingestellt werden: MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE Die Behandlung der Orientierungsänderung bei Großkreisinterpolation wird erst dann definiert, wenn die Startorientierung gleich der Polorientierung ist oder dieser nahe kommt und die Endorientierung des Satzes außerhalb des durch das in folgendem Maschinendatum definierten Toleranzkreises liegt: ●...
Seite 50: 3- Und 4-Achs-Transformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.3 3- und 4-Achs-Transformationen 3- und 4-Achs-Transformationen Einführung Die 3 und 4-Achs-Transformationen sind Sonderformen der anfangs beschriebenen 5-Achs- Tansformationen. Die Orientierung des Werkzeugs ist nur in der Ebene, die senkrecht zu der rotatorischen Achse ist, möglich. Die Transformation unterstützt die Maschinentypen mit beweglichem Werkzeug und beweglichem Werkstück.
Seite 51: Transformation Mit Geschwenkter Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Vorgehen bei der Parametrierung ● Geben Sie den Transformationstyp gemäß vorheriger Tabelle als Maschinendatum ein: $MC_TRAFO_TYPE_n ● Ordnen Sie den Geometrieachsen der Transformation Kanalachsen zu. ● Setzen Sie bei 3-Achs-Transformation die Werte für die nicht benötigte Achse: –...
Seite 52 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Zusätzliche Voraussetzung: ● Von der ersten Rundachse (A) darf nur ein sehr kleiner Schwenkbereich (Schwenkbereich << ± 90°) überstrichen werden. Hinweis Alle im Text verwendeten Achsangaben beziehen sich auf die Bezeichnungen der beispielhaften Maschine im nachfolgenden Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse Z"...
Seite 53 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Parametrierungen Kinematikvarianten Die Kinematikvariante der Maschine wird eingestellt im Maschinendatum: MD24100, ... MD25190 $MC_TRAFO_TYP_n = <Typ>, mit n = 1, 2, 3, ... Kinematik <Typ> Bit 6 - 0 1. Rundachse 2. Rundachse geschwenkte Linearachse 10 00 000 10 00 001...
Seite 54 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bestimmung der Maschinendatenwerte Als Hilfe für die Bestimmung der Werte für oben genannte Maschinendaten dienen die zwei folgenden Skizzen zur Verdeutlichung der Zusammenhänge zwischen den Vektoren. Hinweis Voraussetzung Die Maschine wurde so verfahren, dass der Werkzeugaufnahmeflansch mit dem Nullpunkt des Tisches (*) übereinstimmt.
Seite 55 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Hinweis Für beide Ansichten muss der physisch gleiche Punkt auf der 1. Rundachse (z. B. Schnittpunkt der Werkzeugachse mit der 1. Rundachse) angenommen werden. Bild 1-16 Maschine in Nullstellung Bild 1-17 Vorderansicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 56 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 1-18 Draufsicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Ermittlung der Maschinendatenwerte Führen Sie folgende Schritte durch: 1. Ermitteln Sie, wie im Bild "Vektoren bei Maschine in Nullstellung" im unteren Teil für Vektor jo gezeigt, die x- und y-Anteile für alle Vektoren. 2.
Seite 57: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf 1.5.1 Grundlagen kardanischer Fräskopf Hinweis Für das Verständnis der Transformation für den kardanischen Fräskopf wird die Kenntnis der allgemeinen 5-Achs-Transformation gemäß Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 36)" vorausgesetzt. Wo im folgenden Kapitel keine spezifischen Aussagen für den kardanischen Fräskopf erfolgen, gelten die Aussagen der allgemeinen 5-Achs-Transformation.
Seite 58: Benennungsschema Der Achsen
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung in Nullstellung kann wie folgt angegeben werden: ● parallel der 1. rotatorischen Achse oder ● senkrecht dazu und in der Ebene der angegebenen Achsfolge Kinematiktypen Die Achsfolgen der rotatorischen Achsen und die Orientierungsrichtung des Werkzeugs in Nullstellung für die vorhandenen Kinematiktypen werden mit Hilfe des folgenden Maschinendatums eingestellt: $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
Seite 59: Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Die Achse A' liegt in der Ebene, die durch die rechtwinkligen Achsen der bezeichneten Achsfolge aufgespannt wird. Ist die Achsfolge CA', so liegt z. B. die Achse A' in der Ebene Z- X. Der Winkel φ ist dann der Winkel zwischen der Achse A' und der X-Achse. 1.5.2 Parametrierung Einstellung des Transformationstyps...
Seite 60: Sonstige Einstellungen
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Folgende Transformationstypen können eingestellt werden: Achsfolge: Bewegliche Komponente: Bit 6 - 5 Bit 0 - 2 Werkzeug Werkstück Werkzeug/Werkstück Nullstellung Nullstellung Nullstellung AB' / A'B AC' / A'C BA' / B'A BC' / B'C CA' / C'A CB' / C'B 1) Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung: Bit 3 - 4 x: Transformationstyp kann eingestellt werden...
Seite 61: Programmierung Der 3- Bis 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.6 Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Einschalten Die 3- bis 5-Achs-Transformationen einschließlich der Transformationen mit geschwenkter Linearachse und kardanischem Fräskopf, werden mit dem Befehl TRAORI(<Trafo-Nr>) eingeschaltet. Mit dem Einschalten der Transformation wird das NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB21, ...
Seite 62: Generische 5-Achs-Transformation Und Varianten
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.1 Funktionalität Funktionsumfang Die generische 5-Achstransformation deckt mit ihrem Funktionsumfang die realisierten 5- Achstransformationen (siehe Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 36)") für rechtwinklig angeordnete Rundachsen sowie die Transformationen für den Kardanischen Fräskopf (eine Rundachse parallel zu einer Linearachse, die zweite Rundachse in einem beliebigen Winkel dazu, siehe Kapitel "Kardanischer Fräskopf (Seite 57)") ab.
Seite 63: Beschreibung Der Maschinenkinematik
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.2 Beschreibung der Maschinenkinematik Maschinentypen Bei der generischen 5-Achstransformation wird ebenso wie bei den bisherigen 5- Achstransformationen zwischen den folgenden drei Varianten unterschieden: 1. Maschinentyp: Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest.
Seite 64: Generische Orientierungstransformations-Varianten
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Beispiel: 1. Rundachse ist A-Achse (parallel zur x-Richtung): MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 1.0 (Richtung 1. Rundachse) MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1] = 0.0 MD24570 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 0.0 2. Rundachse ist B-Achse (parallel zur y-Richtung): MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (Richtung 2. Rundachse) MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 1.7.3...
Seite 65 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Transformation-Typen Die beiden Varianten der generischen 3- bzw. 4.-Achstransformation, werden durch folgenden Transformationstypen beschrieben: ● 3-bzw. 4-Achstransformation mit drehbarem Werkzeug $MC_TRAFO_TYPE_n = 24 ● 3-bzw. 4-Achstransformation mit drehbarem Werkstück $MC_TRAFO_TYPE_n = 40 Bei den herkömmlichen 3- bzw. 4-Achs-Transformationen legte der Transformationstyp außer der Lage der Drehachse auch die Werkzeuggrundorientierung fest, die dann nicht mehr beeinflusst werden konnte.
Seite 66: Daten Orientierbarer Werkzeugträger Parametrieren
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Gegenüberstellung Gegenüber der bereits vorhandenen 3- und 4-Achs-Transformationen aus Kapitel "3- und 4- Achs-Transformation" sind die folgenden Unterschiede zu beachten: ● Lage der Drehachse: – Kann beliebig sein – Muss nicht parallel zu einer Linearachse sein ●...
Seite 67 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Aus dessen Nummer werden die Daten über die Maschinendaten MD24582 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_1 (TCARR-Nummer für die 1. 5-Achs-Trafo) für die erste bzw. MD24682 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_2 (TCARR-Nummer für die 2. 5-Achs-Trafo) für die zweite Orientierungstransformation bereitgestellt. Der entsprechende Trafotyp ergibt sich dann aus den Inhalt vom Kinematiktyp mit dem Parameter $TC_CARR23, siehe nachfolgende Tabelle.
Seite 68: Zuordnungen Für Alle Trafotypen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Aktivierung Die für eine Transformation maßgebenden Parmeterwerte eines orientierbaren Werkzeugträgers werden jeweils im Teileprogramm mit NEWCONFIG wirksam. Alternativ dazu, können die betreffenden Maschinendaten für den Trafotyp 72 über die HMI- Bedienoberfläche wirksam gesetzt werden. Zuordnungen für alle Trafotypen Die Zuordnungen zwischen den Werkzeugträgerdaten zur Beschreibung der linearen Offsets und den entsprechenden Maschinendaten der kinematischen Transformationen sind vom...
Seite 69: Zuordnungen Für Trafotyp
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnungen für Trafotyp 24 Vom Transformationstyp 24 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "T" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 24) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41) (Verschiebungsvektor der 5-Achstransformation 1) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] $TC_CARR2 (+$TC_TCARR42) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] $TC_CARR3 (+$TC_TCARR43) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44) (Vektor des kinematischen Versatzes der 5-...
Seite 70: Beispiel Für Eine Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnungen für Trafotyp 56 Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "M" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 56) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] (Vektor $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41) des kinematischen Versatzes der 5-Achstransformation MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] $TC_CARR2 (+$TC_TCARR42) MD24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] $TC_CARR3 (+$TC_TCARR43) MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)
Seite 71: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.5 Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen - nur 840D sl Anwendung Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig beschrieben.
Seite 72 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten In allen vier Fällen ist die erste Rundachse diejenige, welche am nächsten beim Werkstück liegt, und die dritte Rundachse diejenige, die in der kinematischen Kette am nächsten beim Werkzeug liegt. Hinweis Mit den genannten 4 Trafotypen sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei Linearachsen ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bilden, d.
Seite 73 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Als neuer Offset (Vektor) kommt das folgende Maschinendatum hinzu, das den Offset zwischen der zweiten und der dritten Rundachse beschreibt: ● MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2] (Vektor kinematischer Versatz) Hinweis Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss.
Seite 74 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Die Lage des Orientierungskoordinatensystems eines Standardwerkzeugs ist abhängig von der aktiven Ebene G17, G18, G19 laut nachfolgender Tabelle: Tabelle 1- 4 Lage des Orientierungskoordinatensystems Richtung des Orientierungsvektors Richtung des Orientierungsnormalenvektors Hinweis Der Orientierungsvektor eines Werkzeugs kann abweichend vom Standard auch mit Hilfe der Systemvariablen $TC_DPV bzw.
Seite 75: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 7 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.6 Erweiterung der generischen Transformation auf 7 Achsen - nur 840D sl Anwendung Die generische 5-/6-Achs Transformation mit Transformationstyp 24 wird um eine 7. bzw. 6. Achse erweitert, die das Werkstück dreht. Dadurch kann der Arbeitsbereich der Transformation erweitert werden.
Seite 76 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Schreibweisen Für jede allgemeine Transformation und für jede Orientierungstransformation existieren eigene Maschinendaten, die sich durch die Endungen _1, _2 usw. voneinander unterscheiden (z. B. $MC_TRAFO_TYPE_1, $MC_TRAFO_TYPE_2 usw.). Im Folgenden werden jeweils nur die Namen für die erste Transformation, d.h. die mit den Endungen _1 angegeben.
Seite 77 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2] Vektor der programmierten Position im WKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2] jo23: $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2] Bild 1-21 Schematische Darstellung einer 7-Achs-Kinematik Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 78 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Programmierung 1. Programmierung der kartesischen Position Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück- Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die WKS-Position über die Drehung der 7.
Seite 79 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1. Orientierung und Großkreis-Interpolation Wenn mit Großkreis-Interpolation verfahren werden soll, wird die End-Orientierung mit der 7. Achse verdreht. G-Code Gruppe 25: ORIWKS G-Code Gruppe 51: ORIVECT (wenn MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1 gesetzt ist). In diesem Fall muss die Programmierung der Orientierung werkstückbezogen erfolgen.
Seite 80: Kartesisches Handverfahren Bei Generischer Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.7 Kartesisches Handverfahren bei generischer Transformation Hinweis Für die Verwendung der Funktion "Kartesisches Handverfahren" ist die Option "Transformationspaket Handling" erforderlich. Funktionalität Die Funktion "Kartesisches Handverfahren" ermöglicht als Bezugssystem für die Betriebsart JOG, Achsen in den kartesischen Koordinatensystemen unabhängig voneinander einzustellen: ●...
Seite 81 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Translationen Mit einer translatorischen Bewegung kann die Werkzeugspitze (TCP) 3-dimensional parallel zu den Achsen des eingestellten Bezugssystems bewegt werden. Die Verfahrbewegung erfolgt hierbei über die VDI-Nahtstellensignale der Geometrieachsen. Hinweis Weitere Informationen zur Darstellung der Translationen beim Kartesischen Handverfahren in den entsprechenden Koordinatensystemen siehe: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 82: Drehungen Bei Jog
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Drehungen bei JOG Bei JOG können die Drehungen um die festgelegten Richtungen des jeweiligen Bezugssystems entweder mit Eulerwinkel oder RPY-Winkel verfahren werden. SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 1: Beim Joggen werden Eulerwinkel verfahren, d. h.: die 1.
Seite 83: Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen
F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Bei Systemen bei denen für die Transformation weniger als 6 Achsen zur Verfügung stehen, sind folgende Einschränkungen zu beachten. 5-Achs-Kinematik Bei einer 5-Achs-Kinematik sind zwei Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Die Zuordnung der Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu wählen, dass die Drehung um den Werkzeugvektor entfällt.
Seite 84: Singularitäten Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen 1.8.1 Singularitäten der Orientierung Problemstellung Wie im Kapitel "Singuläre Stellen und ihre Behandlung" bereits beschrieben, sind Singularitäten (Pole) solche Konstellationen, bei denen die Werkzeugorientierung parallel zur ersten Rundachse wird. Wird bei oder nahe bei einer solchen Orientierung die Orientierungsänderung vorgegeben (wie das bei der Großkreisinterpolation ORIWKS der Fall ist), so werden für kleine Orientierungsänderungen Große Änderungen der Rundachspositionen nötig.
Seite 85 F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Bild 1-22 Generische 5-Achs-Transformation; Endpunkt der Orientierung innerhalb des Toleranzkreises. Endpunkt innerhalb des Kreises Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung minimal wird.
Seite 86: Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Orientierung 1.9.1 Grundorientierung Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des Werkzeugs durch den Transformationstyp festgelegt. Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung der Achsen ist beliebig.
Seite 87 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Sind insbesondere alle drei Vektorkomponenten Null (entweder weil sie explizit so programmiert oder weil sie nicht angegeben wurden), wird die Grundorientierung nicht durch Angaben im Aufruf von , sondern durch eine der beiden anderen Möglichkeiten TRAORI(...) definiert.
Seite 88: Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Ist bei einer aktiven Transformation die Grundorientierung durch das Maschinendatum $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n festgelegt und wird ein Werkzeug aktiviert, so wird die Grundorientierung durch das Werkzeug neu definiert. Hinweis Der Bereich der einstellbaren Orientierungen hängt von den Richtungen der beteiligten Rundachsen und der Grundorientierung ab.
Seite 89: Zulässige Achsgrenzen Ermitteln
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Zulässige Achsgrenzen ermitteln Immer wenn das Anfahren der gewünschten Achsstellung auf dem kürzesten Wege zu einer Verletzung der Achsgrenzen führen würde, versucht die Steuerung eine andere zulässige Lösung zu bestimmen. Zunächst wird die zweite Lösung untersucht, und falls auch diese Lösung die Achsgrenzen verletzt, werden für beide Lösungen die Achspositionen um Vielfache von 360 modifiziert, mit dem Ziel eine gültige Position zu finden.
Seite 90: Komprimierung Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung 1.9.3 Komprimierung der Orientierung Funktion Mit den Kompressor-Funktionen COMPON, COMPCURV und COMPCAD können auch NC- Programme, in denen die Orientierung mittels Richtungsvektoren programmiert ist, unter Einhaltung einer vorgebbaren Toleranz komprimiert werden. Voraussetzung Voraussetzung für die Komprimierung von Orientierungen ist die Verfügbarkeit der Option "Orientierungstransformation".
Seite 91: Achsgenauigkeit
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Achsgenauigkeit Der Kompressor erzeugt für jede Achse eine Spline-Kurve, die maximal um den mit dem folgenden Maschinendatum eingestellten Wert von den programmierten Endpunkten jeder Achse abweicht: MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL (Maximale Abweichung bei Kompression) Konturgenauigkeit Die maximalen Abweichungen der Kontur (Geo-Achsen) und der Werkzeugorientierung werden über die folgenden Settingdaten vorgegeben: SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR_TOL (Maximale Konturabweichung beim Kompressor)
Seite 92 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Mit der Zehnerstelle von MD20482 wird eingestellt, ob Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung und/oder Wertzuweisungen (z. B. X=100 ...) komprimiert werden sollen oder nicht: Wert Bedeutung Alle Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung und/oder Wertzuweisungen werden komprimiert (Standardeinstellung). Achtung: Dieses Verhalten ist inkompatibel zu früheren SW-Versionen! Nur die Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung werden komprimiert, die Sätze mit Wertzuweisungen nicht.
Seite 93 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Programmierung Werkzeugorientierung Falls eine Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist, kann bei 5-Achs Maschinen die Werkzeugorientierung folgendermaßen (kinematikunabhängig) programmiert werden: ● Programmierung des Richtungsvektors über: A3=< > B3=< > C3=< > ● Programmierung der Eulerwinkel bzw. RPY-Winkel über: A2=<...
Seite 94: Glättung Des Orientierungsverlaufs
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Programmierbeispiel Siehe " Beispiel: Komprimierung einer Orientierung (Seite 144) " Literatur Die Kompressor-Funktionen COMPON, COMPCURV und COMPCAD sind beschrieben in: Funktionshandbuch Grundfunktionen; Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead (B1), Kapitel: "NC-Satz-Kompression" 1.9.4 Glättung des Orientierungsverlaufs Einleitung Bei vielen durch CAD/CAM-Systemen erzeugten NC-Programmen zur 5-Achs-Bearbeitung kommt es vor, dass zwar der Verlauf der Kontur genügend glatt gemäß...
Seite 95 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Parametrierung Anzahl der Sätze Die Glättung des Orientierungsverlaufs erfolgt über eine einstellbare Anzahl von Sätzen: MD28590 $MC_MM_ORISON_BLOCKS = <Wert> Für die meisten Anwendungen sollten 10 Sätze ausreichend sein. Minimal sollte mindestens der Wert 4 eingegeben werden. Hinweis Wird die Glättung des Orientierungsverlaufs aktiviert, ohne dass ausreichend Satzspeicher dafür konfiguriert wurde (MD28590 <...
Seite 96: Bahnrelative Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Beispiel Programmcode Kommentar TRAORI() ; Einschalten der Orientierungstransformation. ORISON ; Einschalten der Orientierungsglättung. $SC_ORISON_TOL=1.0 ; Toleranz der Orientierungsglättung = 1,0 Grad. X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1...
Seite 97 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Die Werkzeugorientierung kann sowohl über projektierbare Maschinendaten als auch über neue Sprachbefehle im Teileprogramm verändert werden. Dadurch ist es möglich, die relative Orientierung zur Bahn nicht nur am Satzende, sondern über den gesamten Bahnverlauf einzuhalten. Die gewünschte Orientierung wird erreicht: ●...
Seite 98 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Abweichung von der gewünschten Orientierung Während der Interpolation des Satzes kann die Orientierung mehr oder weniger stark von der gewünschten relativen Orientierung abweichen. Es wird die im Vorgängersatz erreichte Orientierung mittels Großkreisinterpolation in die programmierte Endorientierung überführt. Die dadurch bedingte Abweichung von der gewünschten relativen Orientierung hat zwei wesentliche Ursachen: 1.
Seite 99 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Bedeutung der Hunderterstelle Abhebebewegung bei Umorientierungen 0: Es erfolgt keine Abhebebewegung Es erfolgt eine Abhebebewegung im Werkzeugkoordinatensystem, d. h. die durch den Abhebevektor programmierte Richtung wird in einem Koordinatensystem interpretiert, das folgendermaßen festgelegt wird: 1: aktuelleWerkzeugrichtung (z-Koordinate) und die Orientierungsänderung (x-Koordinate) 2: aktive Ebene (z-Koordinate ist Normalenvektor zur aktiven Ebene) und die Orientierungsänderung (x-Koordinate) Glättung des Orientierungssprungs ORIPATHS...
Seite 100: Programmierung Von Orientierungspolynomen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Abhebebewegung des Werkzeugs durchführen Während dieser Umorientierung kann eine Abhebebewegung des Werkzeugs durchgeführt werden. Die Richtung und Weglänge der Abhebebewegung wird durch den Vektor mit den Komponenten A8=x, B8=y, C8=z programmiert. Ist die Länge dieses Vektors gleich Null erfolgt keine Abhebebewegung.
Seite 101 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Damit ist es möglich, für eine Kontur gleichzeitig mehrere Polynome zu programmieren. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung von Achspolynomen mit PO[X], PO[Y], PO[Z] und Orientierungspolynomen wie PO[PHI], PO[PSI], PO[THT] sowie PO[XH], PO[YH], PO[ZH] siehe: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung Es werden zwei verschiedene Typen von Orientierungspolynomen definiert: ●...
Seite 102: Drehungen Der Drehvektoren Mit Orirotc
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Drehwinkel mit ORIPATH und ORIPATHS Bei bahnrelativer Orientierungsinterpolation mit ORIPATH bzw. ORIPATHS kann die zusätzliche Drehung durch Programmierung des Winkels erfolgen. Zusätzlich THETA=<...> können für diesen Drehwinkel mit Polynome maximal 5. Grades programmiert PO[THT]=(...) werden. Die 3 möglichen Winkel, wie Voreilwinkel, Seitwärtswinkel und Drehwinkel, haben bezogen auf die Drehwirkung folgende Bedeutung: LEAD: Winkel relativ zum Flächennormalenvektor, in der von Bahntangente und...
Seite 103 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Randbedingungen Orientierungspolynomen können nur bei bestimmten Interpolationsarten, die sowohl die Kontur als auch der Orientierung beeinflussen sinnvoll programmiert werden. Zur Vermeidung unerlaubter Programmierungen sind dann einige Randbedingungen zu berücksichtigen: Orientierungspolynome können nicht programmiert werden, ● wenn Splineinterpolationen ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE aktiv sind. Polynome für Orientierungswinkel vom Typ 1 sind für jede Interpolationsart außer Spline d.
Seite 104: Werkzeugorientierung Bei 3-/4-/5-Achstransformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung 1.9.7 Werkzeugorientierung bei 3-/4-/5-AchsTransformationen Die Werkzeugrichtung kann mit folgenden Systemvariablen gelesen werden: $P_TOOLO[n] Im Interpreter aktive Werkzeugorientierung nicht in Synchronaktionen anwendbar $AC_TOOLO_ACT[n] Im Interpolator aktive Soll-Orientierung $AC_TOOLO_END[n] Endorientierung des aktiven Satzes $AC_TOOLO_DIFF Restwinkel der Werkzeugorientierung im aktiven Satz $VC_TOOLO[n] Ist-Orientierungsausrichtung $VC_TOOLO_DIFF...
Seite 105: 1.10 Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10 Orientierungsachsen Richtung Die Richtungen, um die gedreht wird, werden durch die Achsen des Bezugssystems festgelegt. Das Bezugssystem wird durch die Befehle ORIMKS und ORIWKS festgelegt: ● ORIMKS: Bezugssystem = Basiskoordinatensystem ● ORIWKS: Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem Reihenfolge der Drehungen Die Reihenfolge, in der die Orientierungsachsen drehen, ist durch das folgende Maschinendatum festgelegt:...
Seite 106: Betriebsart Jog
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Für die Zuordnung der Kanalachsen zu den Orientierungsachsen gilt: ● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[0] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] ● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[1] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[5] ● $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[2] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[6] Orientierungs-Transformation 1: MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] n = Kanalachse [0..2] Orientierungs-Transformation 2: MD24685 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] n = Kanalachse [0..2] Transformation [1..4] MD24110 $MC_TRAFO5_AXES_IN_1[n] (Achszuordnung n = Achsindex [0..7]...
Seite 107 F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Verfahren über Handräder Über die Handräder können die Orientierungsachsen auch gleichzeitig verfahren werden. Vorschub im JOG Für das Handverfahren von Orientierungsachsen wirkt der kanalspezifische Vorschub- Korrekturschalter bzw. der Eilgangkorrekturschalter bei Eilgangüberlagerung. Bisher wurden die Geschwindigkeiten beim Verfahren in JOG immer von den Geschwindigkeiten der Maschinenachsen abgeleitet.
Seite 108: Programmierung Bei Orientierungstransformation
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10.2 Programmierung bei Orientierungstransformation Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation erlaubt. Programmierung der Orientierung Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsnamen A2, B2 und C2. Die Unterscheidung Euler-/RPY-Winkel erfolgt durch die G-Gruppe 50: ●...
Seite 109 F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Literatur: Programmierhandbuch Grundlagen Hinweis Die vier Varianten der Orientierungsprogrammierung schließen sich gegenseitig aus. Wenn gemischte Werte programmiert werden, wird Alarm 14130 oder Alarm 14131 ausgegeben. Ausnahme: Bei 6-Achs-Kinematiken mit einem 3. Freiheitsgrad für die Orientierung ist es zulässig, bei Variante 3 und 4 zusätzlich C2 zu programmieren.
Seite 110: Programmierbarer Offset Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10.3 Programmierbarer Offset für Orientierungsachsen Wirkungsweise des programmierbaren Offsets Der zusätzlich programmierbare Offset für Orientierungsachsen wirkt additiv zum bereits bestehenden Offset und wird bei Aktivierung der Transformation festgelegt. Danach kann dieser additive Offset nicht mehr verändert werden und bewirkt auch keine Nullpunktverschiebung der Orientierungsachsen bei einer Orientierungstransformation.
Seite 111: Orientierungstransformation Und Orientierbare Werkzeugträger
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Offset automatisch programmieren Da der Offset aus der momentan aktiven Nullpunktsverschiebung der Orientierungsachsen automatisch übernommen wird, sind die Auswirkungen einer Nullpunktsverschiebung für die Rundachsen mit und ohne aktiver Transformation immer gleich. Die automatische Übernahme des Offsets aus der Nullpunktverschiebung wird über die Maschinendaten MD24590 $MC_TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 = TRUE (Offset der Trafo- Rundachsen aus NPV) für die erste bzw.
Seite 112: Modulo-Anzeige Von Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10.5 Modulo-Anzeige von Orientierungsachsen Funktion Die Positionen von Orientierungsachsen können für die BKS- und WKS-Anzeige in einem einstellbaren Modulo-Bereich angezeigt werden. Dabei spielt es keine Rolle, ob die jeweiligen Maschinenachsen Linearachsen oder Rundachsen sind. D. h. auch bei der "normalen"...
Seite 113: Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren 1.11 Orientierungsvektoren 1.11.1 Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Programmierung von Polynomen für Achsbewegungen Bei Orientierungsänderungen mittels Rundachsinterpolation werden normalerweise die Rundachsen linear interpoliert. Es ist jedoch möglich auch hier in üblicher Weise Polynome für die Rundachsen zu programmieren. Damit lassen sich im Allgemeinen homogenere Achsbewegungen erreichen.
Seite 114 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren POLYPATH: Zusätzlich zu der modalen G-Funktion POLY kann mit dem vordefinierten Unterprogramm POLYPATH(Argument) die Polynominterpolation für verschiedene Achsgruppen selektiv aktiviert werden. Zur Aktivierung der Polynominterpolation sind folgende Argumente zulässig ("AXES"): Für alle Bahnachsen und Zusatzachsen ("VECT"): Für Orientierungsachsen ("AXES", "VECT"): Für Bahnachsen, Zusatzachsen und Orientierungsachsen...
Seite 115: Drehung Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Polynome für 2 Winkel Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den Endvektor überführen, können auch bei komplexere Orientierungsänderungen ORIVECT programmiert werden. Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben. POLY Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Seite 116: Winkel Phi Und Psi
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Winkel PHI und PSI Die Programmierung von Polynomen für die beiden Winkel PO[PHI] und PO[PSI] ist immer möglich. Ob die programmierten Polynome für PHI und PSI auch tatsächlich interpoliert werden, ist abhängig von: ● sind aktiv, so werden die Polynome interpoliert. POLYPATH("VECT") ORIVECT ●...
Seite 117: Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Auf diese Weise ist der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf der Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes zum Beispiel beeinflussbar. Hinweis Weitere Informationen zur Polynominterpolation für Achsbewegungen und zur allgemeinen Programmierung von Polynomen sind beschrieben in: Literatur: Programmierhandbuch; Arbeitsvorbereitung Randbedingungen Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei Steuerungsvarianten möglich, zu deren Funktionsumfang folgende Funktionen gehören: ●...
Seite 118 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Die Umschaltung zwischen Euler- und RPY-Winkel Programmierung erfolgt über das folgende Maschinendatum oder kann über die G-Codes ausgewählt ORIEULER ORIRPY werden: MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur Festlegung der Drehrichtung notwendig: 1.
Seite 119 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Interpolation des Drehwinkels In der Liste der Koeffizienten (..., ..) können Koeffizienten höherer Ordnung weggelassen werden, falls diese alle gleich Null sind. Der Endwert des Winkels sowie der konstante und lineare Koeffizient des Polynoms können hierbei nicht direkt programmiert werden. Der lineare Koeffizient wird durch den Endwinkel festgelegt und in Grad angegeben.
Seite 120: Aktivierung Der Drehung
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Interpolation des Drehvektors Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Codes auf folgende Art interpoliert werden: ● (orientation rotation absolute): ORIROTA Der Drehwinkel wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum THETA interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten. ●...
Seite 121 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Randbedingungen Nur wenn die Interpolationsart aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf ORIROTA alle vier Arten programmiert werden. 1. Rundachspositionen 2. Eulerwinkel über A2, B2, C2 3. RPY-Winkel über A2, B2, C2 4. Richtungsvektor über A3, B3, C3 Falls oder...
Seite 122: Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren 1.11.3 Erweiterte Interpolationen von Orientierungen Funktionalität Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich. Dabei muss der Vektor bekannt sein, um den die Werkzeugorientierung gedreht werden soll. Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden.
Seite 123 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren ● Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner NUT (nutation angle) in Grad programmiert. Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad beschränkt. Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht programmiert werden. Wird ein Winkel außerhalb des gültigen Intervalls programmiert erscheint ein Alarm.
Seite 124 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Angaben bei Zwischenorientierung orientation interpolation on a cone with intermediate orientation: Interpolation ORICONIO auf einer Kegelmantelfläche mit Angabe einer Zwischenorientierung Ist dieser G-Code aktiv, dann ist die Angabe einer Zwischenorientierung mit A7, B7, C7 erforderlich, und wird als (normierter) Vektor angegeben. Hinweis Die Programmierung der Endorientierung ist hierbei zwingend erforderlich.
Seite 125 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Außer den jeweiligen Endwerten können auch zusätzliche Polynome in der folgenden Form programmiert werden: PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5): (xe, ye, ze) der Endpunkt der Kurve, und PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5): xi, yi, zi sind die Koeffizienten der Polynome PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5): von maximal 5.
Seite 126 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Beispiele Im folgenden Programmbeispiel werden unterschiedliche Orientierungsänderungen programmiert: Programmcode Kommentar N10 G1 X0 Y0 F5000 N20 TRAORI ; Orientierungstransformation aktiviert. N30 ORIVECT ; WZ-Orientierung als Vektor interpoleren N40 ORIPLANE ; Großkreisinterpolation auswählen N50 A3=0 B3=0 C3=1 N60 A3=0 B3=1 C3=1 ;...
Seite 127: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktionalität Mit der Online-Werkzeuglängenkorrektur können die effektiven Werkzeuglängen in Echtzeit so verändert werden, dass diese Längenänderungen auch bei Orientierungsänderungen des Werkzeugs berücksichtigt werden. Über die Systemvariable $AA_TOFF[<Geometrieachsname>] werden Werkzeuglängenkorrekturen 3-dimensional, entsprechend den drei Werkzeugrichtungen eingerechnet. Grundsätzlich werden keine Werkzeugparameter verändert.
Seite 128 F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Das Maß für die Differenz zwischen der aktuell im Interpolator wirksamen Korrektur und der Korrektur, die zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung wirksam war, kann in der Systemvariable $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] abgefragt werden. Hinweis Die Veränderung der effektiven Werkzeuglänge durch die Online-Werkzeuglängenkorrektur führt bei Orientierungsänderungen zu veränderten Ausgleichsbewegungen der an der Transformation beteiligten Achsen.
Seite 129 F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Eine wiederholte Programmierung der Anweisung TOFFON( ) mit einem neuen Offsetwert führt dazu, dass der neue Offsetwert herausgefahren wird. Der Offsetwert wird hierbei als absoluter Wert zur Variablen $AA_TOFF[ ] addiert. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung mit Beispielen entnehmen Sie bitte: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung;...
Seite 130 F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Betriebsartenwechsel Die Werkzeuglängenkorrektur bleibt auch beim Betriebsartenwechsel aktiv und kann in allen Betriebsartenausgeführt werden. Wird beim Betriebsartenwechsel eine Werkzeuglängenkorrektur aufgrund von $AA_TOFF[ ] interpoliert, kann die Betriebsartenumschaltung erst erfolgen, wenn die Interpolation der Werkzeuglängenkorrektur beendet ist. Es wird der Alarm 16907 "Kanal %1 Aktion %2 <ALNX>...
Seite 131: Beispiele
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13 Beispiele 1.13.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation CHANDATA(1) $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0 $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = 0 ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- ; Allgemeine 5-Achs-Transformation ; Kinematik: 1. Rundachse ist parallel zu Z 2. Rundachse ist parallel zu X Bewegliches Werkzeug ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- $MC_TRAFO_TYPE_1 = 20 $MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE...
Seite 132 F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] = TRUE $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2] = 5.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] = 0.0 CHANDATA(1) Beispielprogramm zur allgemeinen 5-Achs-Transformation: Programmcode Kommentar ;...
Seite 133: Orientierungsvektorprogrammierung
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Orientierungsvektorprogrammierung: N110 TRAORI(1) N120 ORIWKS N130 G1 G90 N140 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1 x0 N150 a3 = 0 b3 =-1 c3 = 0 N160 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 0 N170 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 1 N180 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0 N190 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1...
Seite 134: Beispiel Für Eine 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.2 Beispiel für eine 3- und 4-Achs-Transformation 1.13.2.1 Beispiel für eine 3-Achs-Transformation Beispiel: Für die schematisch dargestellte Maschine (siehe "Bild 1-1 Schematische Darstellung einer 3-Achs-Transformation (Seite 29)") kann die 3-Achs-Transformation folgendermaßen projektiert werden: Programmcode Kommentar $MC_TRAFO_TYPE_n = 18 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1 ;...
Seite 135: Beispiel Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.3 Beispiel Kardanischer Fräskopf Allgemeines Die folgenden Ausschnitte geben die wesentlichen Aktionen wieder, die im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Transformation für den kardanischen Fräskopf erforderlich sind. Maschinendaten ; Maschinenkinematik CA' mit Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung in Z-Richtung $MC_TRAFO_TYPE_1 = 148 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2...
Seite 136: Beispiel Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.4 Beispiel für Orientierungsachsen Beispiel 1: 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen: ● zuerst um die Z-Achse, ● danach um die Y-Achse und ●...
Seite 137 F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Beispiel 2: 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen: ● zuerst um die X-Achse, ● danach um die Y-Achse und ● anschließend um die Z-Achse. Der Werkzeugvektor soll in Z-Richtung zeigen.
Seite 138: Beispiele Zu Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren 1.13.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Orientierungsvektor in Z-X Ebene In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der Maschine ab.
Seite 139: Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.5.2 Beispiel für Drehungen des Orientierungsvektors Drehungen mit dem Drehwinkel THETA Im folgenden Beispiel wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert. Der Drehwinkel ändert gemäß einer Parabel oder es kann auch eine Drehung ohne eine Orientierungsänderung ausgeführt werden.
Seite 140: Beispiele Für Generische Achstransformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.6 Beispiele für generische Achstransformationen Im folgenden wird von einer Maschine mit drehbarem Werkzeug ausgegangen, deren erste Rundachse eine C-Achse und deren zweite Rundachse eine B-Achse ist (CB-Kinematik). Die in den Maschinendaten definierte Grundorientierung ist die Winkelhalbierende zwischen der X- und der Z-Achse.
Seite 141: Beispiel Für Eine Generische 6-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programmcode Kommentar N150 ; Grundorientierung ist jetzt parallel X N160 C3=1 ; Orientierung parallel zu Z ; einstellen → B-90 C0 N170 G17 TCARR=1 TCOABS ; Grundorientierung ist jetzt Winkel- ; halbierende Y-Z N180 A3=1 ; Orientierung parallel zu X ;...
Seite 142: Beispiel Für Eine Generische 7-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programmcode Kommentar N100 $TC_DP1[2,2]=120 ; Schaftfräser N110 $TC_DP3[2,2]= 20 ; Längenkorrekturvektor N120 $TC_DPV[2,2]= 0 ; Werkzeugschneidenorientierung N130 $TC_DPV3[2,2]= 1 ; X- Komponente Werkzeugschneidenorientg. N140 $TC_DPV4[2,2]= 0 ; Y- Komponente Werkzeugschneidenorientg. N150 $TC_DPV5[2,2]= 0.5 ; Z- Komponente Werkzeugschneidenorientg. N160 $TC_DPVN3[2,2]= 0 ;...
Seite 143: Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programm Kommentar N120 G2 y50 z0 b3=1 e=DC(90) CR=50 1. Viertelkreis N130 G2 y0 z–50 c3=–1 e=DC(180) CR=50 2. Viertelkreis N140 G2 y–50 z0 b3=–1 e=DC(270) CR=50 3. Viertelkreis N150 G2 y0 z50 c3=1 e=DC(0) CR=50 4.
Seite 144: Beispiel: Komprimierung Einer Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13.7 Beispiel: Komprimierung einer Orientierung Im nachfolgenden Programmbeispiel wird ein Kreis, der durch einen Polygonzug angenähert ist, komprimiert. Die Werkzeugorientierung bewegt sich dabei synchron dazu auf einem Kegelmantel. Obwohl die aufeinanderfolgenden programmierten Orientierungsänderungen unstetig verlaufen, generiert die Kompressor-Funktion einen glatten Verlauf der Orientierung. Programmierung Kommentar DEF INT ANZAHL=60...
Seite 145: Datenlisten
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten 1.14 Datenlisten 1.14.1 Maschinendaten 1.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Name der Eulerwinkel oder Namen der Orientierungsachsen 10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB Name der Normalvektoren 10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB Name der Richtungsvektoren 10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB Name der Drehvektoren 10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Name der Zwischenvektor-Komponente 10646...
Seite 146 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21132 ORI_DISP_IS_MODULO[n] Modulo-Anzeige der Positionen von Orientierungsachsen [n = 0..2] 21134 ORI_DISP_MODULO_RANGE Größe des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen 21136 ORI_DISP_MODULO_RANGE_START Startposition des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen 21150 JOG_VELO_RAPID_ORI[n] Konventioneller Eilgang für Orientierungsachsen im Kanal [n = 0..2] 21155 JOG_VELO_ORI[n]...
Seite 147 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24450 TRAFO_TYPE_7 Definition der Transformation 7 im Kanal 24452 TRAFO_AXES_IN_7[n] Achszuordnung für Transformation 7 [Achsindex] 24454 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_7[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Transformation 7 [Geometrie-Nr.] 24460 TRAFO_TYPE_8 Definition der Transformation 8 im Kanal 24462 TRAFO_AXES_IN_8[n] Achszuordnung für Transformation 8 [Achsindex]...
Seite 148 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24576 TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[n] Werkzeugnormalenvektor für die erste Transformation [n = 0.. 2] 24580 TRAFO5_TOOL_VECTOR_1 Richtung des Werkzeugvektors für die erste 5-Achs- Transformation 1 24582 TRAFO5_TCARR_NO_1 TCARR-Nummer für die erste 5-Achs- Transformation 24585 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen für die Orientierungstransformation 1 [n = 0..
Seite 149: Settingdaten
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24682 TRAFO5_TCARR_NO_2 TCARR-Nummer für die zweite 5-Achs- Transformation 2 24685 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen für die Orientierungstransformation 2 [n = 0.. 2] 24694 TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_2 Winkel-Offset der 2. externen Rundachse 24695 TRAFO7_EXT_AXIS1_2 Richtung der 2.
Seite 150: Signale
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten 1.14.3 Signale 1.14.3.1 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D PTP-Fahren aktivieren DB21, ... DBX29.4 Transformation aktiv DB21, ... DBX33.6 Nummer der aktiven G-Funktion der DB21, ... DBB232 G-Funktionsgruppe 25 PTP-Fahren aktiv DB21, ... DBX317.6 Online-Werkzeuglängenkorrektur aktivieren...
Seite 151: G1: Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen Kurzbeschreibung Bei Portalmaschinen werden verschiedene Maschinenelemente, wie z.B. das Portal und der Querbalken, jeweils von mehreren parallel arbeitenden Achsen bewegt. Die Achsen, die gemeinsam ein Maschinenteil bewegen, werden als Gantry-Achsen. bzw. Gantry-Verbund bezeichnet. Aufgrund des mechanischen Aufbaus sind die Gantry-Achsen starr miteinander verbunden und müssen demzufolge von der Steuerung immer synchron verfahren werden.
Seite 152: Funktion "Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Funktion "Gantry-Achsen" 2.2.1 Definition eines Gantry-Verbundes Definition Die Achsen eines Gantry-Verbundes werden über folgendes axiale Maschinendatum festgelegt: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1] = xy 10er Dezimalstelle: Typ der Gantry-Achse (Führungs- oder Gleichlaufachse) 1er Dezimalstelle: ID des Gantry-Verbundes Es können maximal 8 Gantry-Verbünde (Gantry-Verbund ID: 1 - 8) definiert werden. Die Gantry-Verbund ID muss entsprechend der zugeordneten Achsen kanal- oder NCU- übergreifend eindeutig sein.
Seite 153: Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" 2.2.2 Überwachung der Synchronlaufdifferenz Grenzwerte für die Überwachung Bezüglich der Synchronlaufdifferenz können 2 Grenzwerte vorgegeben werden. Gantry-Warngrenze Die Gantry-Warngrenze wird über folgendes Maschinendatum eingestellt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Überschreitet die Synchronlaufdifferenz die Gantry-Warngrenze, wird die Meldung "Warngrenze überschritten"...
Seite 154: Erweiterte Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" 2.2.3 Erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz Aktivierung der erweiterten Überwachung Eine erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz kann über folgendes Maschinendatum aktiviert werden: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK, Bit 0 = 1 Bei der erweiterten Überwachung wird auch eine während des Nachführens oder bei gelöstem Gantry-Verbund entstandene Synchronlaufdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse berücksichtigt.
Seite 155: Regeldynamik
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" 2.2.5 Regeldynamik Anwendungsfall Aus Anwendersicht wird ein Gantry-Verbund ausschließlich über die Führungsachse verfahren. Die Sollwerte der Gleichlaufachsen werden von der NC zeitsynchron direkt aus den Sollwerten der Führungsachse erzeugt und an diese ausgegeben. Zur Minimierung der Synchronlaufdifferenzen müssen dazu die Regeldynamiken aller Achsen eines Gantry- Verbundes gleich eingestellt werden (siehe Kapitel "Inbetriebnahme der Gantry-Achsen (Seite 166)").
Seite 156: Referenzieren Und Synchronisieren Von Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 2.3.1 Einführung Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten der Maschine kann die Idealstellung zwischen Führungsachse und Gleichlaufachse verschoben sein (z. B. Schieflage eines Portals). In der Regel ist diese Verschiebung relativ klein, so dass damit die Gantry-Achsen referenziert werden können.
Seite 157 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Referenziervorgang Folgendes Ablaufschema ergibt sich beim Referenziervorgang von Gantry-Achsen bei einem inkrementellen Messsystem: Abschnitt 1: Referenzieren der Führungsachse Das achsspezifische Referenzieren der Gantry-Achsen wird mit dem Nahtstellensignal der Führungsachse vom PLC-Anwenderprogramm bei aktiver Maschinenfunktion REF gestartet: DB31, ...
Seite 158 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Abschnitt 3: Gantry-Synchronisationslauf Nachdem alle Achsen des Gantry-Verbundes referenziert sind, müssen diese auf die festgelegte Bezugsposition synchronisiert werden. Es wird zunächst für jede Gleichlaufachse ein Vergleich der Istposition mit der festgelegten Referenzposition der Führungsachse durchgeführt.
Seite 159 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Im nachfolgenden Ablaufplan ist der Referenzier- und Synchronisationsvorgang graphisch dargestellt. Bild 2-2 Ablaufplan für Referenzier- und Synchronisationsvorgang von Gantry-Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 160 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Synchronisationslauf Ein Synchronisationslauf ist in folgenden Fällen immer nötig: ● nach dem Referenzpunktfahren aller zum Verbund gehörigen Achsen, ● wenn die Synchronisation verloren geht (s unten). Ablaufunterbrechung Falls der o. g. Referenziervorgang aufgrund von Störungen bzw. RESET unterbrochen wird, ist wie folgt zu verfahren: ●...
Seite 161 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Stattdessen wird die aktuelle Istposition der Führungsachse als Zielposition vorgegeben und ohne Achskopplung angefahren. Hinweis Das automatische Synchronisieren kann bei der Führungsachse durch das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal verriegelt werden: DB31, ... DBX29.5 = 1 (Kein automatischer Synchronisationslauf) Das ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen noch keine Achsfreigabe haben.
Seite 162 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wahl des Referenzpunkts Um beim Referenzieren der Gantry-Achsen möglichst kurze Wege zu verfahren, sollten die Referenzpunktwerte von Führungs- und Gleichlaufachsen gleich sein im Maschinendatum: MD34100 $MA_REFP_SET_POS (Referenzpunktwert/Zielpunkt bei abstandskodiertem System) Distanzabweichungen zwischen der Nullmarke und dem Referenzpunkt sind achsspezifisch zu berücksichtigen über die Maschinendaten: MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST (Referenzpunktabstand) MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR...
Seite 163: Automatisches Synchronisieren
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 2.3.2 Automatisches Synchronisieren Automatisches Synchronisieren kann erfolgen: ● im Referiermodus (siehe Kapitel "Einführung (Seite 156)") ● in anderen Modi, wie im Folgenden beschrieben: Wird ein Gantry-Verbund ins Nachführen geschaltet, so ist die Überwachung der Istwerte zwischen Führungsachse und Gleichlaufachsen nicht aktiv.
Seite 164: Besonderheiten
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 2.3.3 Besonderheiten 2. Lagemesssysteme je Gantry-Achse An den Gantry-Achsen eines Verbundes können unterschiedliche Lagemesssysteme angebaut sein. Des Weiteren kann jede Gantry-Achse auch zwei Lagemesssysteme verarbeiten, zwischen denen jederzeit umgeschaltet werden kann: DB31, ... DBX1.5 (Lagemesssystem 1) DB31, ...
Seite 165 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Absolutgeber Bei der Synchronisations-Ausgleichsbewegung verfahren auch hier alle Achsen des Gantry- Achsverbundes ohne Achskopplung auf den Referenzpunktwert der Führungsachse, festgelegt mit dem Maschinendatum: MD34100 $MA_REFP_SET_POS (Referenzpunktwert/Zielpunkt bei abstandskodiertem System) Bei Absolutgebern und abstandscodierten Gebern der Führungsachse wird wahlweise auf die momentane Istlage der Führungsachse oder auf den Referenzpunktwert gefahren, eingestellt durch das Maschinendatum: MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (Abstandscodiertes Längenmesssystem...
Seite 166: Inbetriebnahme Der Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Satzsuchlauf mehrkanalig Mit dem kanalübergreifenden Satzsuchlauf im Modus Programmtest (SERUPRO "Search- Run by Programmtest") können Gantry-Achsverbände simuliert verfahren werden. Hinweis Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO entnehmen Sie bitte: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb (K1), Kapitel: Programmtest Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Allgemeines...
Seite 167 G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Führungs- und Störverhalten Aufgrund des guten Führungs- und Störverhaltens der digitalen Antriebe kann auf eine Ausgleichsregelung zwischen den Gantry-Achsen verzichtet werden. Voraussetzung für einen exakten Gleichlauf der Gantry-Achsen ist allerdings, dass die Parameter für die Regelkreise von Führungsachse und Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Seite 168 G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Dynamik-Anpassung Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß. Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen.
Seite 169 G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Falls die momentane Schieflage zwischen Führungs- und Gleichlaufachsen ein zu hohes zusätzliches Moment auf die Antriebe bewirkt, muss der Gantry-Verbund vor der Verfahrbewegung ausgerichtet werden. Danach sind die Gantry-Achsen zu referenzieren. Siehe dazu: ● Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen (Seite 156)" ●...
Seite 170 G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Kompensationen ermitteln und aktivieren Falls bei den Gantry-Achsen Kompensationen (Lose-, Durchhang-, Temperatur- oder Spindelsteigungsfehler-Kompensation) erforderlich sind, müssen die Korrekturwerte für Führungs- und Gleichlaufachse ermittelt und in die entsprechenden Parameter bzw. Tabellen eingegeben werden. Literatur Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 171: Parametrierung: Verhalten Im Fehlerfall
G1: Gantry-Achsen 2.5 Parametrierung: Verhalten im Fehlerfall Inbetriebnahme-Unterstützung von Gantry-Verbünden Die Inbetriebnahmefunktionen Funktionsgenerator und Messen werden über PI-Dienste parametriert. Die Verfahrbewegung startet für alle parametrierten Achsen mit NC-Start in der Betriebsart JOG. In der Bedienoberfläche "Messfunktion und Funktionsgenerator im Gantry-Verbund" blendet die Bedienoberfläche ein Bild auf, in dem zwei Amplitudenwerte und je ein Offset und eine Bandbreite einzugeben sind.
Seite 172: Plc-Nahtstellensignale Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Spezielle Nahtstellensignale für Gantry-Achsen Die speziellen NC/PLC-Nahtstellensignale der gekoppelten Gantry-Achsen werden über die axiale NC/PLC-Nahtstelle der Führungs- oder Gleichlaufachse geführt. In der nachfolgenden Tabelle sind alle speziellen Gantry- NC/PLC-Nahtstellensignale sowie die Kennzeichnung, ob das NST bei der Führungs- oder Gleichlaufachse ausgewertet wird, dargestellt.
Seite 173 G1: Gantry-Achsen 2.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen In der nachfolgenden Tabelle ist die Wirkung einzelner NST (von PLC an Achse) bei Gantry- Achsen dargestellt: NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX ... Wirksamkeit bei Führungsachse Gleichlaufachse Achsen-/Spindelsperre auf alle Achsen des ohne Wirkung Gantry-Verbundes Lagemesssystem 1/2 1.5 und 1.6 axial...
Seite 174: Sonstiges Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Sonstiges bei Gantry-Achsen Handfahren Eine Gleichlaufachse kann nicht direkt von Hand in der Betriebsart JOG verfahren werden. Bei Betätigung der Verfahrtasten der Gleichlaufachse werden diese steuerungsintern ignoriert. Ebenso bleibt ein Verdrehen des Handrades bei der Gleichlaufachse ohne Wirkung.
Seite 175 G1: Gantry-Achsen 2.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Achstausch Mit RELEASE (Führungsachse) werden automatisch alle Achsen des Gantry-Verbundes frei gegeben. Ein Achstausch der Führungsachse eines geschlossenen Gantry-Verbundes ist nur möglich, wenn im aufnehmenden Kanal alle Achsen des Verbundes bekannt sind, andernfalls wird der Alarm 10658 gemeldet.
Seite 176 G1: Gantry-Achsen 2.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Unterschiede zur Funktion "Mitschleppen" Folgende wesentliche Unterschiede sind zwischen den Funktionen "Gantry-Achsen" und "Mitschleppen" vorhanden: ● Die Achskopplung der Gantry-Achsen muss stets bestehen. Eine Auftrennung der Achskopplung per Teileprogramm ist somit bei Gantry-Achsen nicht möglich. Dagegen kann der Mitschleppverbund per Teileprogramm aufgelöst und die Achsen getrennt verfahren werden.
Seite 177: Beispiele
G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele Beispiele 2.8.1 Gantry-Verband erstellen Einführung Das Einrichten eines Gantry-Verbands, das Referieren seiner Achsen, das Ausrichten eventueller Verschiebungen und schließlich das Synchronisieren der beteiligten Achsen ist ein aufwendigerer Vorgang. Die erforderlichen einzelnen Schritte werden im Folgenden an einer Beispielkonstellation beschrieben.
Seite 178: Einstellung Der Nck-Plc Nahtstelle
G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele Referenzpunktmaschinendaten (jeweils für den ersten Geber) Achse 1 MD34000 $MA_REFP_CAM_IS_ACTIVE = TRUE MD34010 $MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUS = z. B. FALSE MD34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM = MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = entspricht max. Verfahrstrecke MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER = MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = z. B. FALSE MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = Differenz zw.
Seite 179: Beginn Der Inbetriebnahme
G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele Der NCK setzt als Bestätigung im Achsbaustein der Achse 3: DB31, ... DBB101.4 = 0 (Synchronisationslauf nicht startbereit) DB31, ... DBB101.6 = 0 (Gleichlaufachse GA) DB31, ... DBB101.7 = 1 (Gantry-Achse) 2.8.3 Beginn der Inbetriebnahme Referieren Folgende Schritte sind auszuführen: ●...
Seite 180 G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele ● Erneut Referieren für Achse 1 (Masterachse) mit den modifizierten Maschinendaten starten ● Warten, bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint ● Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31 DB31, ...
Seite 181: Warn- Und Fehlergrenzen Einstellen
G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele 2.8.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen Ist der Gantry-Verbund eingestellt und synchronisiert, müssen abschließend noch folgende Maschinendaten eingestellt werden: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) Vorgehensweise ● Stellen Sie das Maschinendatum für alle Achsen zunächst groß ein: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) ●...
Seite 182 G1: Gantry-Achsen 2.8 Beispiele Fehlergrenzwerte In folgenden Maschinendaten wurden Werte hinterlegt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren) Diese sollten am Abschluss des Anpassvorganges die folgenden Größenverhältnisse haben: Hinweis Bei der Inbetriebnahme eines Gantry-Verbands, bei dem die verbundenen Achsen von Linearmotoren und zugehörigen Messsystemen betrieben werden, ist sinngemäß...
Seite 183: Datenlisten
G1: Gantry-Achsen 2.9 Datenlisten Datenlisten 2.9.1 Maschinendaten 2.9.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30300 IS_ROT_AX Rundachse 32200 POSCTRL_GAIN -Faktor 32400 AX_JERK_ENABLE Axiale Ruckbegrenzung 32410 AX_JERK_TIME Zeitkonstante für axialen Ruckfilter 32420 JOG_AND_POS_JERK_ENABLE Grundeinstellung der axialen Ruckbegrenzung 32430 JOG_AND_POS_MAX_JERK Axialer Ruck 32610 VELO_FFW_WEIGHT Vorsteuerfaktor für Drehzahlvorsteuerung...
Seite 184: Signale
G1: Gantry-Achsen 2.9 Datenlisten 2.9.2 Signale 2.9.2.1 Signale von BAG Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Aktive Maschinenfunktion REF DB11 DBX5.2 DB3100.DBX1.2 2.9.2.2 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Referieren aktiv DB21, ... DBX33.0 DB3300.DBX1.0 2.9.2.3 Signale an Achse/Spindel...
Seite 185: K6: Konturtunnel-Überwachung
K6: Konturtunnel-Überwachung Kurzbeschreibung 3.1.1 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Funktion Es wird die absolute Bewegung der Werkzeugspitze im Raum überwacht. Die Funktion arbeitet kanalspezifisch. Modell Über der programmierten Bahn einer Bearbeitung wird ein runder Tunnel definiert, dessen Durchmesser vorgegeben werden kann. Achsbewegungen werden optional angehalten, wenn Bahnabweichungen der Werkzeugspitze durch Achsfehler größer als der definierte Tunnel werden.
Seite 186: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 3.1 Kurzbeschreibung Beispiel Das folgende Bild zeigt schematisch an einem einfachen Beispiel die Gestalt des Überwachungsbereichs. Bild 3-1 Lage des Konturtunnels um programmierte Bahn Solange die errechnete Ist-Position der Werkzeugspitze innerhalb des skizzierten Tunnels bleibt, wird die Bewegung normal fortgesetzt. Verlässt die errechnete Ist-Position den Tunnel, wird (in der Standardeinstellung) ein Alarm ausgelöst und die Achsen werden mit "Rampenstopp"...
Seite 187: Konturtunnel-Überwachung - Nur 840D Sl
K6: Konturtunnel-Überwachung 3.2 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Überwachungsziel Ziel der Überwachung ist es, die Bewegung der Achsen still zu setzen, wenn wegen Achsabweichungen die Distanz zwischen Werkzeugspitze (Istwert) und der programmierten Bahn (Sollwert) einen vorgegebenen Wert (Tunnelradius) überschreitet. Tunnelgröße Für die Überwachungsfunktion ist die Angabe des Radius des zu überwachenden Konturtunnels um die programmierte Bahn erforderlich:...
Seite 188 K6: Konturtunnel-Überwachung 3.2 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Aktivierung Die Überwachung wird nur unter folgenden Bedingungen aktiv: ● MD21050 ist größer als 0.0. ● Es sind mindestens zwei Geometrieachsen definiert. Stillsetzen Die Überwachung kann stillgesetzt werden durch Wirksamsetzen der Maschinendaten- Einstellung: MD21050 = 0.0.
Seite 189: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 3.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Programmierbare Konturgenauigkeit Funktion Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" begrenzt den Konturfehler aufgrund von Regelverhalten und Ruckfilter auf einen vorgegebenen Wert, indem sie die Bahngeschwindigkeit an gekrümmten Konturen im notwendigen Maße reduziert. Sie ermöglicht dadurch dem Anwender die Einstellung eines Kompromisses zwischen Genauigkeit und Produktivität einer Bearbeitung.
Seite 190 K6: Konturtunnel-Überwachung 3.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Zur Berechnung des Konturfehlers auf Grundlage des eingestellten Ruckfiltertyps (MD32402 $MA_AX_JERK_MODE) wird folgender Wert verwendet: ● bei aktiver Vorsteuerung die Differenz: MD32410 $MA_AX_JERK_TIME - MD32415 $MA_$MA_EQUIV_CPREC_TIME ● ohne Vorsteuerung der volle Wert aus MD32410 $MA_AX_JERK_TIME Dieses Vorgehen erlaubt dem Inbetriebnehmer, von einer zunächst genauen, aber möglicherweise zu harten Einstellung durch eine Erhöhung der Ruckfilter-Zeitkonstanten zu einer weicheren Einstellung mit kontrolliertem Genauigkeitsverlust zu wechseln.
Seite 191 K6: Konturtunnel-Überwachung 3.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Zeitkonstante für die programmierbare Konturgenauigkeit Die Ersatzzeitkonstante für die Funktionsvarianten MD20470 = 2 oder 3 (siehe "Projektierung") wird eingetragen in das Maschinendatum: MD32415 $MA_EQUIV_CPREC_TIME (Zeitkonstante für die programmierbare Konturgenauigkeit) MD32415 muss diejenige Ruckfilter-Zeitkonstante (MD32410 $MA_AX_JERK_TIME) enthalten, bei der der Konturfehler bei aktiver Vorsteuerung vernachlässigbar klein ist.
Seite 192: Randbedingungen
K6: Konturtunnel-Überwachung 3.4 Randbedingungen Literatur Informationen zu MD32402 $MA_AX_JERK_MODE (Filtertyp für axiale Ruckbegrenzung) und MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter) siehe: Funktionshandbuch Grundfunktionen; Beschleunigung (B2), Kapitel: "Funktionen" > "Ruckfilter (achsspezifisch)" Informationen zu CTOL siehe: Funktionshandbuch Grundfunktionen; Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead (B1), Kapitel: "Kontur-/Orientierungstoleranz"...
Seite 193: Datenlisten
K6: Konturtunnel-Überwachung 3.5 Datenlisten Datenlisten 3.5.1 Maschinendaten 3.5.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20110 RESET_MODE_MASK Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende 20112 START_MODE_MASK Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Teileprogrammstart 20470 CPREC_WITH_FFW Programmierbare Konturgenauigkeit 21050 CONTOUR_TUNNEL_TOL Ansprechschwelle für Konturtunnel-Überwachung 21060 CONTOUR_TUNNEL_REACTION Reaktion bei Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung 21070 CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT...
Seite 194 K6: Konturtunnel-Überwachung 3.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 195: K7: Kinematische Kette - Nur 840D Sl
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl Funktionsbeschreibung 4.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie "Kollisionsvermeidung" oder Kinematische Transformation", die kinematische Struktur einer Maschine mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird.
Seite 196 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.1 Funktionsbeschreibung Kinematische Kette Die Beschreibung der kinematischen Struktur einer Maschine erfolgt mittels einer kinematischen Kette mit folgenden Eigenschaften: ● Eine kinematische Kette besteht aus einer beliebigen Anzahl miteinander verbundener Elemente. ● Von einer kinematischen Kette können parallele Teilketten abzweigen. ●...
Seite 197 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.1 Funktionsbeschreibung Folgende Transformationen sind möglich: ● konstante Verschiebung / Drehung ● veränderliche Verschiebung / Drehung basierend auf den aktuellen Positionswerten der dem Element zugeordneten Maschinenachse (Linearachse / Rundachse) Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette oder parallelen Teilketten aus.
Seite 198 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.1 Funktionsbeschreibung Elemente mit Rundachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente. Daher müssen die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente bei einer definierten Ausgangsstellung des vorausgehenden orientierungsverändernden Elementes auf das Weltkoordinatensystem bezogen werden. Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems sind frei wählbar.
Seite 199: Inbetriebnahme
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4.2.1 Allgemein 4.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Kinematische Kette" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgabe des Mengengerüsts – Festlegung des ersten Elements der kinematischen Kette ● Systemvariablen – Festlegung der kinematischen Eigenschaften eines Elements –...
Seite 200 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Datentyp STRING Alle Systemvariablen vom Datentyp STRING haben folgende Eigenschaften: ● Maximale String-Länge: 31 Zeichen ● Es wird keine Unterscheidung zwischen Groß– und Kleinschreibung gemacht Beispiel: "Achse1" identisch mit "ACHSE1" ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1"...
Seite 201: Maschinendaten
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.2 Maschinendaten 4.2.2.1 Maximale Anzahl Elemente Mit dem Maschinendatum wird festgelegt, wie viele Elemente von der Steuerung für kinematische Ketten zur Verfügung gestellt werden: MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM = <Anzahl> 4.2.2.2 Root-Element Mit dem Maschinendatum wird das Root-Element, d.h. das erste Element der aktuell wirksamen kinematischen Kette, festgelegt.
Seite 202: Systemvariablen
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3 Systemvariablen 4.2.3.1 Übersicht Mit folgenden Systemvariablen wird ein Element parametriert: Systemvariable Bedeutung $NK_NAME Name des aktuellen Elements e $NK_NEXT Name des nächsten Elements e $NK_PARALLEL Name eines vor dem aktuellen Element e abzweigenden parallelen Elements e $NK_TYPE...
Seite 203: Nk_Name
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.2 $NK_NAME Funktion In die Systemvariable ist der NC-weit eindeutige Name des Elements einzutragen. Über diesen Namen wird das Element, z.B. innerhalb von kinematischen Ketten, referenziert. Der Name wird auch im grafischen Editor von SINUMERIK Operate angezeigt. Syntax $NK_NAME[<n>] = "<Name>"...
Seite 204: Nk_Next
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.3 $NK_NEXT Funktion Ist das Element Bestandteil einer kinematischen Kette, ist in die Systemvariable der Namen des nachfolgenden Elements einzutragen. Syntax $NK_NEXT[<n>] = "<Name>" Bedeutung Name des nachfolgenden Elements NK_NEXT Datentyp: STRING Wertebereich: Alle in $NK_NAME (Seite 203) enthaltenen Namen...
Seite 205: Nk_Parallel
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.4 $NK_PARALLEL Funktion In die Systemvariable ist der Name des Elements einzutragen, das vor dem aktuellen Element abzweigt. Das abzweigende Element liegt parallel zum aktuellen Element. Änderungen im aktuellen Element, z.B. Positionsänderungen der zugeordneten Maschinenachse, haben keine Auswirkung auf das parallele Element.
Seite 206: Nk_Type
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.5 $NK_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Elements einzutragen: Beschreibung AXIS_LIN Das Element beschreibt eine lineare Maschinenachse (Linearachse) mit dem Richtungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 207) und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF (Seite 207) AXIS_ROT Das Element beschreibt eine rotatorische Maschinenachse (Rundachse) mit dem Richtungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 211) und der Nullpunktverschiebung...
Seite 207: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Lin)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.6 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_LIN) $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, entlang dessen sich die dem Element zugeordnete Linearachse $NK_AXIS bewegt. Das Ausgangskoordinatensystem ergibt sich somit aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um den aktuellen Positionswert der Linearachse und der in $NK_A_OFF angegebenen Nullpunktverschiebung.
Seite 208 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Die Linearachse des 9. Elements bewegt sich entlang des Richtungsvektors. Der Richtungsvektors ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in der X/Y-Ebene und β=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors: ●...
Seite 209 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme $NK_AXIS Funktion In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird. Das Ausgangskoordinatensystem des Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um die aktuelle Sollposition der Maschinenachse im MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset.
Seite 210 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme $NK_A_OFF Funktion In die Systemvariable kann für die zugeordnete Maschinenachse ($NK_AXIS) eine zusätzliche Nullpunktverschiebung eingetragen werden. Diese Nullpunktverschiebung ist nur innerhalb der kinematischen Kette wirksam. Syntax $NK_A_OFF[<n>] = <Wert> Bedeutung Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF Datentyp: REAL...
Seite 211: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Rot)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.7 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_ROT) $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den sich die dem Element zugeordnete Rundachse $NK_AXIS dreht. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den aktuellen Positionswert der Rundachse und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset, um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Seite 212 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Die Rundachse des 9. Elements dreht sich um den Richtungsvektors. Der Richtungsvektors ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in der X/Y-Ebene und β=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors: ●...
Seite 213 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme $NK_AXIS Funktion In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird. Das Ausgangskoordinatensystem des Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um die aktuelle Sollposition der Maschinenachse im MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset.
Seite 214 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme $NK_A_OFF Funktion In die Systemvariable kann für die zugeordnete Maschinenachse ($NK_AXIS) eine zusätzliche Nullpunktverschiebung eingetragen werden. Diese Nullpunktverschiebung ist nur innerhalb der kinematischen Kette wirksam. Syntax $NK_A_OFF[<n>] = <Wert> Bedeutung Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF Datentyp: REAL...
Seite 215: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Rot_Const)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.8 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = ROT_CONST) $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den die konstante Drehung ausgeführt wird. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Seite 216 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Die Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den Richtungsvektor. Der Richtungsvektors ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in der X/Y-Ebene und β=10°...
Seite 217 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme $NK_A_OFF Funktion In die Systemvariable ist der Winkel einzutragen um den das Ausgangs- gegenüber dem Eingangskoordinatensystem um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR gedreht wird. Syntax $NK_A_OFF[<n>] = <Wert> Bedeutung Drehwinkel $NK_A_OFF Datentyp: REAL Wertebereich: - max.
Seite 218: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Offset)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme 4.2.3.9 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = OFFSET) $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Verschiebungsvektor einzutragen, um den das Ausgangskoordinatensystem gegenüber dem Eingangskoordinatensystem verschoben ist. Der Verschiebungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
Seite 219 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.2 Inbetriebnahme Beispiel Das Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um den Verschiebungsvektor mit den folgenden, auf das Weltkoordinatensystem bezogenen Koordinaten: ● X-Komponente = 10,0 ● Y-Komponente = 20,0 ●...
Seite 220: Programmierung
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.3 Programmierung Programmierung 4.3.1 Löschen von Komponenten (DELOBJ) Funktion Die Funktion "löscht" Komponenten durch Zurücksetzen der zugeordneten DELOBJ() Systemvariablen auf ihren Defaultwert: ● Elemente von kinematischen Ketten ● Schutzbereiche, Schutzbereichselemente und Kollisionspaare ● Transformationsdaten Syntax [<RetVal>...
Seite 221 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.3 Programmierung Typ der zu löschenden Komponente <CompType> Datentyp: STRING Wert: "KIN_CHAIN_ELEM" Bedeutung: Alle kinematischen Elemente (Systemvariablen $NK_... ) Wert: "PROT_AREA" Bedeutung: Schutzbereiche (Seite 237) Wert: "PROT_AREA_ELEM" Bedeutung: Schutzbereichselemente von Maschinenschutzbereichen (Seite 251) und/oder automatischen Werkzeugschutzbereichen (Seite 271) Wert: "PROT_AREA_COLL_PAIRS"...
Seite 222: Indexermittlung Per Namen (Nametoint)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.3 Programmierung 4.3.2 Indexermittlung per Namen (NAMETOINT) Funktion In Systemvariablenfeldern vom Typ STRING sind anwenderspezifische Namen eingetragen. Anhand des Bezeichners der Systemvariablen und des Namens, ermittelt die Funktion den zum Namen gehörenden Indexwert, unter dem er im Systemvariablenfeld NAMETOINT() abgelegt ist.
Seite 223: Datenlisten
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.4 Datenlisten Datenlisten 4.4.1 Maschinendaten 4.4.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 16800 ROOT_KIN_ELEM_NAME Name des ersten Elements der aktiven kinematischen Kette 18880 MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM Maximale Anzahl Elemente für kinematische Ketten 4.4.2 Systemvariablen Bezeichner Beschreibung $NK_NAME Name des kinematischen Elements...
Seite 224 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 4.4 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 225: K8: Geometrische Maschinenmodellierung - Nur 840D Sl
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl Funktionsbeschreibung 5.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie z.B. die "Kollisionsvermeidung", wie die Geometrie von Maschinenteilen über Schutzbereiche abgebildet und in der Steuerung über Systemvariable parametriert wird. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 226 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung ● Detaillierungsgrad des Schutzbereichs ● Nummer des NC/PLC-Nahtstellenbits des Schutzbereichs ● Initialisierungsstatus des Schutzbereichs ● Adresse der Geometriedaten des zu schützenden Maschinenelements (nur relevant bei automatischen Schutzbereichen) Jeder Parameter wird durch eine Systemvariable abgebildet. Die einzelnen Parameter bzw. Systemvariablen sind im Kapitel "Systemvariablen: Schutzbereiche (Seite 237)"...
Seite 227 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung ● Dateiname der STL-Datei, welche die Geometriedaten des Schutzbereichselements enthält (nur relevant bei Typ "FILE") ● Geometrische Parameter des Schutzbereichskörpers (nur relevant bei Typ "BOX", "SPHERE" oder "CYLINDER") ● Verschiebungsvektor des lokalen Koordinatensystems des Schutzbereichselements ●...
Seite 228: Automatische Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung Schutzbereich, Schutzbereichselemente und kinematische Kette Das nachfolgende Bild zeigt anhand eines beispielhaften Schutzbereichs mit zwei Schutzbereichselementen, den Zusammenhang eines Schutzbereichs, seiner Schutzbereichselemente und der Zuordnung zu einem Element der kinematischen Kette. Kinematisches Element 1, Typ "OFFSET", konstante Verschiebung Kinematisches Element 2, Typ "AXIS_LIN", Maschinenachse AX1 Schutzbereich...
Seite 229 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung Im Normalfall bleibt bei der Definition eines Werkzeugschutzbereichs der Parameter "$NP_1ST_PROT (Seite 241)" leer. Der Name des Schutzbereichselements wird erst bei Aktivierung des Werkzeugs von der Steuerung eingetragen (siehe oben). Damit eine Werkzeugdefinition unabhängig von der Einbaulage des Werkzeugs erfolgen kann, kann über den Parameter "$NP_1ST_PROT"...
Seite 230 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung Werkzeugmodellierung Das Modell eines Werkzeugs wird von der Steuerung heuristisch aus den Werkzeugdaten erstellt. Die dazu verwendeten Werkzeugdaten (L1, L2, L3, R), sind dabei immer die resultierenden Gesamtabmessungen der einzelnen Komponenten, z.B. Länge plus Verschleiß, wie sie auch zur Werkzeugkorrektur in der Programmbearbeitung eingehen.
Seite 231 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung ● Drehwerkzeuge Bei Drehwerkzeuge werden im Maschinenmodell nur die Schneidplatten berücksichtigt, nicht aber deren Verbindung zum Werkzeugbezugspunkt. Bei der Modellierung einer Schneidplatte werden folgende Daten berücksichtigt: – Werkzeugtyp – Schneidenlage – Schneidenradius –...
Seite 232: Inbetriebnahme
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 5.2.1 Allgemein 5.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Kollisionsvermeidung" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgaben zum Mengengerüst von Schutzbereichen, Schutzbereichselementen, NC/PLC-Nahstellensignalen, Dreiecken zur Geometriemodellierung – Erzeugungsmodus des Maschinenmodells – Erzeugungsmodus für automatische Werkzeugschutzbereiche ●...
Seite 233 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Datentyp STRING Alle Systemvariablen vom Datentyp STRING haben folgende Eigenschaften: ● Maximale String-Länge: 31 Zeichen ● Es wird keine Unterscheidung zwischen Groß– und Kleinschreibung gemacht Beispiel: "Achse1" identisch mit "ACHSE1" ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1"...
Seite 234: Farbtafel
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.1.3 Farbtafel Die nachfolgende Farbtafel bietet ein Überblick über die RGB-Farbwerte und die dazugehörige Farbe. Ein RGB-Farbwert besteht aus 3 Bytes. Ein Byte pro Farbe: 3. Byte 2. Byte 1. Byte Farbwert für Rot Farbwert für Grün Farbwert für Blau...
Seite 235: Maschinendaten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.2 Maschinendaten 5.2.2.1 Maximale Anzahl von Schutzbereichen Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl über alle Typen von parametrierbaren Schutzbereichen (Seite 240) festgelegt. MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS = <Anzahl> 5.2.2.2 Maximale Anzahl von Schutzbereichselementen für Maschinenschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl parametrierbarer Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche ($NP_PROT_TYPE == "MACHINE"...
Seite 236: Maximale Anzahl Von Dreiecken Für Automatisch Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.2.6 Maximale Anzahl von Dreiecken für automatisch Werkzeugschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximal von der Steuerung zur Verfügung zu stellende Anzahl von Dreiecken für Schutzbereichskörper von automatischen Werkzeugschutzbereichen festgelegt. MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN = <Anzahl> Die Schutzbereichskörper werden von der Steuerung automatisch anhand der Geometriedaten des zum Erzeugungszeitpunkts aktiven Werkzeugs modelliert.
Seite 237: Systemvariablen: Schutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3 Systemvariablen: Schutzbereiche 5.2.3.1 Übersicht Mit folgenden Systemvariablen wird ein Schutzbereich parametriert: Name Bedeutung $NP_PROT_NAME Name des Schutzbereichs $NP_CHAIN_ELEM Name des kinematischen Elements, dem der Schutzbereich zugeordnet ist $NP_PROT_TYPE Typ des Schutzbereichs $NP_1ST_PROT Name des ersten Schutzbereichelements $NP_PROT_COLOR...
Seite 238: Np_Prot_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.2 $NP_PROT_NAME Funktion In die Systemvariable ist der NC-weit eindeutige Name des Schutzbereichs einzutragen. Über diesen Namen wird der Schutzbereich, z.B. von einem Schutzbereichselement, referenziert. Der Name wird auch im grafischen Editor von SINUMERIK Operate angezeigt. Syntax $NP_PROT_NAME[<m>] = "<Name>"...
Seite 239: Np_Chain_Elem
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.3 $NP_CHAIN_ELEM Funktion In die Systemvariable ist der Name des kinematischen Elements (Seite 203) einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden wird. Hinweis Bezugskoordinatensystem Die Geometriedaten des Schutzbereichs, ausgehend vom ersten Schutzbereichselement ($NP_1ST_PROT (Seite 241)), beziehen sich auf das lokale Koordinatensystem des kinematischen Elements, mit dem der Schutzbereich verbunden wird.
Seite 240: Np_Prot_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.4 $NP_PROT_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichs einzutragen: Beschreibung MACHINE Maschinenschutzbereich Der Schutzbereichskörper wird durch ein oder mehrere Schutzbereichselemente definiert. $NP_1ST_PROT (Seite 241) verweist auf das erste Schutzbereichselement. TOOL Automatischer Werkzeugschutzbereich Die Steuerung berechnet die Abmessungen des Schutzbereichskörpers aus den...
Seite 241: Np_1St_Prot
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.5 $NP_1ST_PROT Funktion In die Systemvariable ist der Name des ersten Schutzbereichselements (Seite 252) des Schutzbereichs einzutragen. Syntax $NP_1ST_PROT[<m>] = "<Name>" Bedeutung Name des ersten Schutzbereichselements des Schutzbereichs $NP_1ST_PROT Datentyp: STRING Wertebereich: In $NP_NAME (Seite 252) parametrierte Namen Defaultwert:...
Seite 242 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Verhalten bei Wert == "" (Leerstring) Bei der Aktivierung des zugehörigen Werkzeugs, wird für das Werkzeug von der Steuerung ein Schutzbereichselement mit einem eindeutigen internen Namen und einem aus den Geometriedaten des Werkzeugs generierten Schutzbereichskörper erzeugt. Der Name wird der Systemvariablen $NP_1ST_PROT zugewiesen.
Seite 243: Np_Prot_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.6 $NP_PROT_COLOR Funktion In die Systemvariable ist der Schutzbereichs-spezifische Wert für Alpha/Transparenz- und Farbe (ARGB) einzutragen. Dieser Wert wird für die Darstellung des Schutzbereichs bzw. der Schutzbereichselemente auf der Bedienoberfläche verwendet. Ist für ein Schutzbereichselement in $NP_COLOR (Seite 256) ein eigener Wert eingetragen, wird dieser für die Darstellung des Schutzbereichselements verwendet.
Seite 244: Np_Prot_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich soll an der Bedienoberfläche halbtransparent und in einem grün- blauen Farbton dargestellt werden: ● AA = 7F = 127 ≙ 50% Transparenz ● RR (Rot) = 00 ≙ kein roter Farbanteil ●...
Seite 245 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich soll ab Detaillierungsgrad 3 dargestellt weden: Programmcode Kommentar N100 $NP_PROT_D_LEVEL[5] = 3 ; 6. Schutzbereich, ; Detaillierungsgrad = 3 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 246: Np_Bit_No
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.8 $NP_BIT_NO Funktion In die Systemvariable $NP_BIT_NO ist die Bit-Nummer eines NC/PLC-Nahtstellensignals der 64 Bit breiten Schnittstelle einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden ist. Soll der Schutzbereich mit keinem NC/PLC-Nahtstellensignal verbunden sein, ist der Wert -1 einzutragen.
Seite 247: Zuordnung: Bit-Nummer Zu Nahtstellensignal
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar ; DB10.DBX236.1 Zuordnung: Bit-Nummer zu Nahtstellensignal DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, → (PLC→NC) (NC→PLC) → (PLC→NC (NC→PLC → (PLC→NC (NC→PLC → (PLC→NC (NC→PLC DBX234.0 DBX226.0 DBX235.0 DBX227.0 DBX236.0 DBX228.0 DBX237.0 DBX229.0 DBX234.1...
Seite 248: Np_Init_Stat
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.9 $NP_INIT_STAT Funktion In die Systemvariable ist der Initialisierungsstatus des Schutzbereichs einzutragen. In folgenden Situationen wird der Status eines Schutzbereichs auf den parametrierten Initialisierungsstatus gesetzt: ● Im Hochlauf der Steuerung ● Beim Aufruf der Funktion PROTA (Seite 297), nachdem der Schutzbereich im laufenden Betrieb durch Schreiben der Schutzbereich-spezifischen Systemvariablen neu angelegt wurde ●...
Seite 249: Np_Index
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Der aktuelle Status ist abhängig vom Zustand des in $NP_BIT_NO (Seite 246) parametrierten Nahtstellensignals. 5.2.3.10 $NP_INDEX Funktion Für automatische Schutzbereiche ($NP_PROT_TYPE (Seite 240)) ist in die Systemvariable die Adresse einzutragen, unter der die Geometriedaten des zu schützenden Maschinenteils, Werkzeugs, etc., abgelegt sind.
Seite 250: Siehe Auch
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme <Wert> Bei aktiver Werkzeugverwaltung Ohne Werkzeugverwaltung Revolvermagazin: Werkzeugplatznummer Spindelnummer Kein Revolvermagazin: Spindelnummer Magazinnummer TOA-Bereich 1) Der TOA-Bereich "1" kann sowohl mit 0 als auch mit 1 adressiert werden. Beispiel Der 6. Schutzbereich ist ein automatischer Werkzeugschutzbereich ($NP_PROT_TYPE == "TOOL").
Seite 251: Systemvariablen: Schutzbereichselemente Für Maschinenschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.4 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche 5.2.4.1 Übersicht Mit folgenden Systemvariablen wird ein Schutzbereichselement eines Maschinenschutzbereichs parametriert: Name Bedeutung $NP_NAME Name des Schutzbereichselements $NP_NEXT Name des nachfolgenden Schutzbereichselements $NP_NEXTP Name des nachfolgenden, zu $NP_NEXT parallelen Schutzbereichselements $NP_COLOR Farbe und Transparenz des Schutzbereichselements.
Seite 252: Np_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Schutzbereichselemente einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der Schutzbereichselemente mit der Funktion DELOBJ() (Seite 220) auf ihren Default-Wert zu setzen.
Seite 253: Np_Next
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 19. Schutzbereichselement wird der Name "Spindelkasten" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Spindelkasten" ; 19. Schutzbereichselements, ; Name = "Spindelkasten" 5.2.4.3 $NP_NEXT Funktion Ist ein Schutzbereich aus mehreren Schutzbereichselementen aufgebaut, müssen diese miteinander verkettet werden.
Seite 254: Np_Nextp
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Schutzbereichsname <Name> Datentyp: STRING Beispiel Am 19. Schutzbereichselement ist das nachfolgende Schutzbereichselement mit dem Namen "Kühlmitteldüse 1" angebracht: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Kühlmitteldüse 1" ; 19 Schutzbereichselement, ; Name des Nachfolgers: "Kühlmitteldüse 1" 5.2.4.4 $NP_NEXTP Funktion...
Seite 255 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_NEXTP[<n>] = "<Name>" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 256: Np_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Name des verzweigenden Schutzbereichselements $NP_NEXTP Datentyp: STRING Wertebereich: Alle in $NP_NAME (Seite 252) enthaltenen Namen Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n> Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Schutzbereichsname <Name>...
Seite 257 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Byte Bedeutung Wertebereich Blau 0 - 255 bzw. 0 - FF Grün Alpha-Kanal bzw. Transparenz 1) 0 = transparent bzw. nicht sichtbar, 255 = FF = nicht transparent bzw. massiv Syntax $NP_COLOR[<n>] = <Name>...
Seite 258: Np_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.4.6 $NP_D_LEVEL Funktion Über die Systemvariable wird festgelegt, ab welchem Detaillierungsgrad das Schutzbereichselement auf der Bedienoberfläche angezeigt wird. Wird für ein Schutzbereichselement kein vom Defaultwert verschiedener Wert parametriert, wirkt der Schutzbereichs-spezifische Wert aus $NP_PROT_D_LEVEL (Seite 244). Detaillierungsgrad ●...
Seite 259: Np_Usage
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.4.7 $NP_USAGE Funktion In die Systemvariable ist die Verwendungsart des Schutzbereichselements einzutragen. Die Verwendungsart legt fest, wie das Schutzbereichselement von der Kollisionsvermeidung zu berücksichtigen ist: ● Nur Visualisierung, keine Kollisionsberechnung ● Nur Kollisionsberechnung, keine Visualisierung ●...
Seite 260 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar ; Verwendungsart = "A" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 261: Np_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.4.8 $NP_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichselements einzutragen. Typ: "FRAME" Ein Schutzbereichselement vom Typ "FRAME" enthält keinen Körper, sondern definiert eine Koordinatentransformation des lokalen Koordinatensystem. Die Koordinatentransformation wirkt für alle nachfolgenden ($NP_NEXT (Seite 253)) und/oder parallelen ($NP_NEXTP (Seite 254)) Schutzbereichselemente.
Seite 262 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Typ: "SPHERE" Ein Schutzbereichselement vom Typ "SPHERE" definiert im lokalen Koordinatensystem des Schutzbereichselements eine Kugel. Der Mittelpunkt der Kugel liegt im Ursprung des lokalen Koordinatensystems. Gleichzeitig mit der Definition des Körpers kann über folgende Systemvariablen das lokale Koordinatensystem transformiert werden: ●...
Seite 263 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Typ: "CYLINDER" Ein Schutzbereichselement vom Typ "CYLINDER" definiert im lokalen Koordinatensystem des Schutzbereichselements einen Zylinder. Der Mittelpunkt des Zylinders liegt im Ursprung des lokalen Koordinatensystems. Gleichzeitig mit der Definition des Körpers kann über folgende Systemvariablen das lokale Koordinatensystem transformiert werden: ●...
Seite 264: Np_Filename
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_TYPE[<n>] = "<Type>" Bedeutung Typ des Schutzbereichselements $NP_TYPE Datentyp: STRING Wertebereich: "FRAME", "BOX", "SPHERE", "CYLINDER", "FILE" Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n> Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Typbezeichnung <Type>...
Seite 265: Np_Para
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Interpretation der Längenangaben Die in der STL-Datei enthaltenen Längenangaben werden abhängig vom Ablageverzeichnis in mm oder inch interpretiert: ● .../mm: Interpretation der Längenangaben in Millimeter ● .../inch: Interpretation der Längenangaben in Zoll Syntax $NP_FILENAME[<n>] = "<Name>"...
Seite 266 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Das lokale Koordinatensystem in dem die Lage der Schutzbereichskörpers angegeben wird, wird durch die Systemvariablen $NP_OFF (Seite 267), $NP_DIR (Seite 268), $NP_ANG (Seite 270) festgelegt. Syntax $NP_PARA[<n>,] = <Wert> Bedeutung Parameterwerte entsprechend des Typs des Schutzbereichselements $NP_PARA Datentyp: REAL...
Seite 267: Np_Off
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar N140 $NP_PARA[18,2] = 75.5 ; Höhe = 75.5 5.2.4.11 $NP_OFF Funktion In die Systemvariable ist der Verschiebungsvektor einzutragen, um den das lokale Koordinatensystem des Schutzbereichselements zum Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements verschoben ist. Syntax $NP_OFF[<n>,] = <Wert>...
Seite 268: Np_Dir
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Das lokale Koordinatensystem des 19. Schutzbereichselements ist gegenüber dem Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements um folgenden Vektor verschoben: ● X-Richtung: 25.0 ● Y-Richtung: 50.0 ● Z-Richtung: 37.25 X, Y, Z Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements X', Y', Z' Koordinatensystem des aktuellen Schutzbereichselements Programmcode Kommentar...
Seite 269 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_DIR[<n>,] = <Wert> Bedeutung Richtungsvektor $NP_DIR Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n> Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1) Koordinatenindex ...
Seite 270: Np_Ang
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar N120 $NP_DIR[18,2] = SIN(10) ; 2 = Z-Komponente 5.2.4.13 $NP_ANG Funktion In die Systemvariable ist der Winkel einzutragen um den das lokale Koordinatensystem des Schutzbereichselements zum Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements um den Richtungsvektor ($NP_DIR (Seite 268)) gedreht ist.
Seite 271: Systemvariablen: Schutzbereichselemente Für Automatische Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar ; 19. Schutzbereichselement, Richtungsvektors und Drehwinkel N100 $NP_DIR[18,0] = COS(90)*COS(10) ; 0 = X-Komponente N110 $NP_DIR[18,1] = SIN(90)*COS(10) ; 1 = Y-Komponente N120 $NP_DIR[18,2] = SIN(10) ; 2 = Z-Komponente ;...
Seite 272 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Name Bedeutung Analog zu 1) n = 0, 1, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM – 1) 2) Die Systemvariablen der automatischen Werkzeugschutzbereiche entsprechenden denen der Maschinenschutzbereiche. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 273: Randbedingungen
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.6 Randbedingungen Schutzbereichskörper bei Spindeln Bei einer Spindel, die sich nicht im lagegeregelten Betrieb befinden, werden die mit ihr verbundenen Schutzbereichskörper ausschließlich statisch modelliert. Daher müssen bei der Modellierung von Schutzbereichskörpern, die mit einer Spindel als kinematischem Element verbunden ist, folgende Randbedingungen eingehalten werden: ●...
Seite 274 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Werkzeugbezugspunkt und kinematische Transformation Prinzipiell wird durch die Zuordnung eines automatischen Werkzeugschutzbereichs zu einem Element der kinematischen Kette, die Lage des zugehörigen Werkzeugbezugspunkts festgelegt. Die Lage des Werkzeugbezugspunkts kann aber durch Offsets innerhalb des automatischen Werkzeugschutzbereichs über die Systemvariablen $NP_T_OFF, $NP_T_DIR und $NP_T_ANG (Seite 271) verändert werden.
Seite 275: Datenlisten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.3 Datenlisten Datenlisten 5.3.1 Maschinendaten 5.3.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS Maximale Anzahl von Schutzbereichen MD18892 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM Maximale Anzahl von Schutzbereichselementen MD18893 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM Maximale Anzahl von Werkzeugschutzbereichselementen MD18897 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN Maximale Anzahl von NC/PLC-Nahtstellensignalen zur Voraktivierung von Schutzbereichen MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS...
Seite 276 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 5.3 Datenlisten Bezeichner Beschreibung $NP_USAGE Verwendungsart des Schutzbereichselements $NP_TYPE Typ des Schutzbereichselements $NP_FILENAME Name der STL-Datei mit den Geometriedaten des Körpers des Schutzbereichselements $NP_PARA Parameterwerte entsprechend des Typs des Schutzbereichselements $NP_OFF Verschiebungsvektor $NP_DIR Richtungsvektor $NP_ANG Drehwinkel...
Seite 277: K9: Kollisionsvermeidung - Nur 840D Sl
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl Funktionsbeschreibung 6.1.1 Merkmale Die Funktion "Kollisionsvermeidung" dient zur Verhinderung von Kollisionen von Maschinenteilen und Werkzeugschneiden während des Verfahrens von Maschinenachsen. Dazu berechnet die Funktion zyklisch den Abstand der die zu schützenden Körper umhüllenden Schutzbereiche. Nähern sich zwei Schutzbereiche bis auf einen projektierbaren Sicherheitsabstand aneinander an, wird ein Alarm angezeigt und das NC- Programm vor dem entsprechenden Verfahrsatz angehalten (Betriebsart AUTOMATIK, MDA) bzw.
Seite 278 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung 5. Definieren von Kollisionspaaren, d.h. von jeweils zwei Schutzbereichen, die gegenseitig auf Kollision überwacht werden soll. Siehe Kapitel "$NP_COLL_PAIR (Seite 290)". 6. Neuberechnung des kinematischen und geometrischen Modells auslösen Siehe Kapitel "Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern (PROTA) (Seite 297)".
Seite 279: Reaktion Der Steuerung Bei Kollisionsgefahr
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Voraussetzungen Damit die Schutzbereiche eines Kollisionspaares überwacht werden können, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ● Achsen bzw. Spindeln: Referenziert/Synchronisiert Die Lagemesssystem der Achsen bzw. Spindel, die einen Schutzbereich bewegen, müssen referenziert bzw. synchronisiert sein. Ist dies nicht der Fall, befindet sich der entsprechende Schutzbereich im Zustand "Inaktiv".
Seite 280 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand Sicherheitsabstand Der Sicherheitsabstand definiert einen Abstand, bis zu dem sich zwei aktive und auf Kollision überwachte Schutzbereiche maximal annähern dürfen. Die Kollisionsvermeidung stellt sicher, dass dieser Abstand nicht unterschritten und die Kollision angezeigt wird. Der Sicherheitsabstand kann kollisionspaarspezifisch über eine Systemvariable (Seite 292) eingestellt werden.
Seite 281 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Kritische Annäherung Auch im Automatikbetrieb können überlagernde oder nebenläufige Bewegungen auftreten, die nicht vorab berücksichtigt werden können. Daher wird bei einer kritischen Annäherung von Schutzbereichen die Verfahrgeschwindigkeit verringert oder die Verfahrbewegung ganz gestoppt: ●...
Seite 282: Zustandsdiagramm: Schutzbereich
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung 6.1.3 Zustandsdiagramm: Schutzbereich ① Funktion UpdateAllCaSysVar(SB) Alle Systemvariablen der Kollisionsvermeidung werden in NCK-interne Variablen eingelesen: int... = $N... ② Funktion UpdateAllCaSysVarExeptInitStat(SB) Wie Funktion UpdateAllCaSysVar(SB), aber die Systemvariable $NP_INIT_STAT wird nicht eingelesen. NCK-intern bleibt dadurch der letzte Wert des Initialisierungsstatus intInitStat erhalten.
Seite 283: Werkzeuge
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung ③ Funktion CheckIntNckCaSysVarImages(SB) Die aus den Systemvariablen eingelesenen NCK-internen Variablen werden auf Konsistenz überprüft. Rückgabewert bei erkanntem Fehler: FALSE; bei Fehlerfreiheit: TRUE. ④ Funktion UpdateCaSysVarInitStat(SB) Es wird nur die Systemvariable $NP_INIT_STAT in die NCK-internen Variable intInitStat eingelesen.
Seite 284: Randbedingungen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Keine Änderung des Maschinenmodells Das aktive Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung ändert sich nicht, wenn in der Maschine ein vollständig modelliertes Maschinenteil mit Werkzeugen, z.B. ein Werkzeugmagazin, bewegt wird. Beispiel: Revolvermagazin einer Drehmaschine Im Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung ist das Revolvermagazin einer Drehmaschine vollständig modelliert: ●...
Seite 285 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Berücksichtigung des Schleppabstandes Die Kollisionsvermeidung verwendet für die Abstandsberechnung der Schutzbereiche die Sollpositionen der beteiligten Maschinenachsen. Die Istpositionen der Maschinenachsen weichen aber um den jeweiligen Schleppabstand von der Sollposition ab. Daher ergibt sich auch für die Schutzbereiche eine Abweichung der Soll- von der Istposition.
Seite 286: Inbetriebnahme
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 6.2.1 Allgemein 6.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Kollisionsvermeidung" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgabe des Mengengerüsts – Festlegung allgemeiner Eigenschaften der Kollisionspaare ● Systemvariablen – Parametrierung der Kollisionspaare und deren Eigenschaften 6.2.1.2 Aufbau der Systemvariablen Die Systemvariablen sind nach folgendem Schema aufgebaut:...
Seite 287: Maschinendaten
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1" nicht identisch mit " Achse 1" ● Namen, die mit zwei Unterstrichen "__" beginnen, sind für Systemzwecke reserviert und dürfen nicht für anwenderdefinierte Namen verwendet werden. Hinweis Führendes Leerzeichen Da Leerzeichen gültige und der Unterscheidung dienende Zeichen sind, dürfen Namen,...
Seite 288: Kollisionstoleranz
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2.2 Kollisionstoleranz Mit dem Maschinendatum wird die Kollisionstoleranz (Genauigkeit der Kollisionsprüfung) für alle auf Kollision überwachten Schutzbereiche der NC eingestellt. Wird der Abstand zweier Schutzbereiche kleiner dem Kollisionsabstand, d.h. der Summe aus Sicherheitsabstand (Seite 288) und Kollisionstoleranz, liegt eine Kollision vor.
Seite 289: Maximaler Speicherplatz
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2.4 Maximaler Speicherplatz Mit dem Maschinendatum wird der Maximalwert des Speicherplatzes in kByte eingestellt, der von der Kollisionsvermeidung belegt werden darf. MD18896 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLLISION = <Wert> Wert Bedeutung Der Maximalwert des Speicherplatzes wird von der Steuerung automatisch anhand folgender Maschinendaten ermittelt: •...
Seite 290: Systemvariablen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3 Systemvariablen 6.2.3.1 Übersicht Mit folgenden Systemvariablen wird ein Kollisionspaar parametriert: Name Bedeutung $NP_COLL_PAIR Name eines Schutzbereichs eines Kollisionspaars $NP_SAFETY_DIST Sicherheitsabstand des Schutzbereichpaars Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Kollisionsvermeidung einen definierten...
Seite 291 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Zur Definition eines Kollisionspaars sind die Namen der beiden Schutzbereiche in zwei Systemvariablen mit dem gleichen Kollisionspaarindex einzutragen. Ein Schutzbereich unter dem Schutzbereichindex 0, der andere unter dem Schutzbereichindex 1. Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar Mit der Funktion COLLPAIR() (Seite 296) kann überprüft werden, ob zwei Schutzbereiche als Kollisionspaar parametriert sind.
Seite 292: Funktion
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3.3 $NP_SAFETY_DIST Funktion Über die Systemvariable wird der kollisionpaarspezifische Sicherheitsabstand eingestellt. Die Kollisionsvermeidung stellt sicher, dass dieser Sicherheitsabstand nicht unterschritten wird. Ist in der Systemvariablen ein Wert ungleich 0.0 eingetragen, wird für dieses Kollisionspaar der allgemeine Sicherheitsabstand aus MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST (Seite 288) nicht beachtet.
Seite 293: Erweiternde Systemvariablen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4 Erweiternde Systemvariablen 6.2.4.1 Übersicht Über folgende Systemvariablen können weitere Informationen zu internen Zuständen und Werten der Kollisionsvermeidung gelesen werden: ● Zustandsdaten (Seite 293) ● Speicherplatzbedarf (Seite 294) ● Bremswegschätzungen (Seite 294) 6.2.4.2 Zustandsdaten Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Zustandsdaten der...
Seite 294: Speicherplatzbedarf
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.3 Speicherplatzbedarf Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Daten bezüglich des Speicherplatzbedarfs der Kollisionsvermeidung gelesen werden: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AN_COLL_MEM_AVAILABLE anCollMemAvailable Größe des von der Kollisionsvermeidung reservierten Speicherplatzes in kByte. $AN_COLL_MEM_USE_MIN anCollMemUseMin Minimalwert des von der Kollisionsvermeidung genutzten Speicherplatzes in Prozent des reservierten Speicherplatzes.
Seite 295 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Tabelle 6- 2 Maschinenkoordinatensystem (MKS) Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung Gesamtbremsweg $AA_DTBREM[<a>] aaDtbrem Geschätzter, linear genäherter Gesamtbremsweg Anteilige Bremswege bei überlagerten Bewegungen $AA_DTBREM_CMD[<a>] aaDtbremCmd Kommandoanteil $AA_DTBREM_CORR[<a>] aaDtbremCorr Korrekturanteil $AA_DTBREM_DEP[<a>] aaDtbremDep Kopplungsanteil <a>: Achsname Literatur Eine ausführliche Beschreibung der Systemvariablen findet sich in: Listenhandbuch Systemvariable Sonderfunktionen...
Seite 296: Programmierung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.3 Programmierung Programmierung 6.3.1 Prüfen auf Kollisionspaar (COLLPAIR) Funktion Die Funktion ermittelt, ob zwei Schutzbereiche ein Kollisionspaar bilden. COLLPAIR() Syntax [<RetVal> = ] COLLPAIR(<Name_1>,<Name_2>[,<NoAlarm>)]) Bedeutung Prüfen auf Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar COLLPAIR Rückgabewert der Funktion <RetVal>...
Seite 297: Neuberechnung Des Maschinenmodells Der Kollisionsvermeidung Anfordern (Prota)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.3 Programmierung 6.3.2 Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern (PROTA) Funktion Werden Systemvariable der kinematischen Kette $NK_..., der geometrischen Maschinenmodellierung oder der Kollisionsvermeidung $NP_... im Teileprogramm geschrieben, muss anschließend die Prozedur aufgerufen werden damit die PROTA Änderungen im NC-internen Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung wirksam werden.
Seite 298: Schutzbereichszustand Setzen (Prots)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.3 Programmierung 6.3.3 Schutzbereichszustand setzen (PROTS) Funktion Die Prozedur setzt den Status von Schutzbereichen auf den angegebenen Wert. PROTS() Syntax PROTS(<State>{, <Name>}) Bedeutung Status von Schutzbereichen setzen PROTS Wird kein Schutzbereich angegeben, wird der Status für alle definierten Schutzbereiche gesetzt.
Seite 299: Abstandsbestimmung Zweier Schutzbereiche (Protd)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.3 Programmierung 6.3.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD) Funktion Die Funktion berechnet den Abstand von zwei Schutzbereichen. PROTD() Funktionseigenschaften: ● Die Abstandsberechnung erfolgt unabhängig vom Status der Schutzbereiche (aktiviert, deaktiviert, voraktiviert). ● Die Abstandsberechnung erfolgt mit den am Ende des Vorgängersatzes gültigen Positionen.
Seite 300 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.3 Programmierung Rückgabewert: 3-dimensionaler Abstandsvektor von Schutzbereich <Name_2> zu <Vector> Schutzbereich <Name_1> mit: <Vektor>[0]: X-Koordinate im Weltkoordinatensystem • <Vektor>[1]: Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem • <Vektor>[2]: Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem • Bei Kollision: <Vektor> == Nullvektor Datentyp: VAR REAL[3] Wertebereich: <Vektor>[n]: 0,0 ≤...
Seite 301: Beispiel
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Beispiel 6.4.1 Vorgaben Allgemeines Anhand einer vereinfachten 3-Achs-Fräsmaschine wird beispielhaft das prinzipielle Vorgehen zur Parametrierung der Kollisionsvermeidung über ein Teileprogramm gezeigt. Im Teileprogramm werden alle für die Kollisionsvermeidung relevanten Systemvariablen geschrieben: ● Kinematische Kette $NK_... ●...
Seite 302: Prinzipieller Aufbau Der 3-Achs-Fräsmaschine
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Prinzipieller Aufbau der 3-Achs-Fräsmaschine Das nachfolgende Bild zeigt den prinzipellen Aufbau der Maschine. Den Maschinenteile bzw. Schutzbereichen sind folgende Maschinenachsen zugeordneten . Maschinenteile bzw. Schutzbereiche Maschinenachse Tisch X1, Y1 Z-Achse Ständer Werkzeugaufnahme Werkzeug Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 303: Maßzeichnung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Maßzeichnung In der nachfolgende Maßzeichnung sind die Abmessungen der Schutzbereichselemente sowie deren Lage (Vektoren zum Mittelpunkt des Schutzbereichselements) bezogen auf den Maschinennullpunkt angegeben. Vektoren zum Mittelpunkt der Schutzbereichselemente Werkzeugaufnahme (0;0;25) Z-Achse (0;200;130) Ständer (0;570;350) Tisch (0;0;-50) Kinematische Kette...
Seite 304 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Kollisionspaare Für das Beispiel wird angenommen, dass nur folgende Kollisionspaare zu berücksichtigen sind: ● Werkzeugaufnahme - Tisch ● Werkzeug - Tisch Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 305: Teileprogramm Des Maschinenmodells
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel 6.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells Programmcode ;*********************************************************** ;************************* Beispiel ************************ ; Fraesmaschine: 3 Linearachsen, 1 Spindel Tisch => X1, Y1 Z-Achse, Werkzeugaufnahme, Werkzeug => Z1 ;*********************************************************** ; Stand: 11.02.2013, 15:34 ;=========================================================== ; Verwendete Kollisionsmaschinendaten ;=========================================================== ;...
Seite 306 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode ENDIF RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL") IF RETVAL <> 0 MSG("Fehler: DELOBJ PROT_AREA_ALL") G4 F5 ENDIF RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_COLL_PAIRS") IF RETVAL <> 0 MSG("Fehler: DELOBJ PROT_AREA_COLL_PAIRS") G4 F5 ENDIF ;=========================================================== ; Kinematische Kette ;=========================================================== ;...
Seite 307 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: Y-Achse ; ---------------------------------------------------------- $NK_NAME[C_NKE] = "Y-Achse" $NK_NEXT[C_NKE] = "" $NK_PARALLEL[C_NKE] = "" $NK_TYPE[C_NKE] = "AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 0.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 1.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0 $NK_AXIS[C_NKE] = "Y1"...
Seite 308 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Schutzbereichselement 1.1: SBE Staender ; ---------------------------------------------------------- $NP_NAME[C_NPE] = "SBE-Staender" $NP_NEXT[C_NPE] = "" $NP_NEXTP[C_NPE] = "" $NP_TYPE[C_NPE] = "BOX" Quadermasse $NP_PARA[C_NPE,0] = 160.0 ; Laenge $NP_PARA[C_NPE,1] = 140.0 ; Breite $NP_PARA[C_NPE,2] = 800.0 ;...
Seite 309 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode $NP_PARA[C_NPE,1] = 60.0 ; Radius $NP_PARA[C_NPE,2] Mittelpunkt $NP_OFF[C_NPE,0] $NP_OFF[C_NPE,1] $NP_OFF[C_NPE,2] = 25.0 ; Z: Halbe Hoehe $NP_DIR[C_NPE,0] $NP_DIR[C_NPE,1] $NP_DIR[C_NPE,2] $NP_ANG[C_NPE] = 0.0 $NP_COLOR[C_NPE] $NP_D_LEVEL[C_NPE] $NP_USAGE[C_NPE] = "A" $NP_FILENAME[C_NPE] = "" C_NPE = C_NPE + 1 ;...
Seite 310 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Schutzbereichselement 4.1: SBE-Horizontaler Staender ; ---------------------------------------------------------- $NP_NAME[C_NPE] = "SBE-Z-Achse" $NP_NEXT[C_NPE] = "" $NP_NEXTP[C_NPE] = "" $NP_TYPE[C_NPE] = "BOX" $NP_PARA[C_NPE,0] = 160.0 $NP_PARA[C_NPE,1] = 600.0 $NP_PARA[C_NPE,2] = 160.0 $NP_OFF[C_NPE,0] $NP_OFF[C_NPE,1] = 200.0 $NP_OFF[C_NPE,2]...
Seite 311 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.4 Beispiel Programmcode $NP_PARA[C_NPE,0] = 1000.0 $NP_PARA[C_NPE,1] = 500.0 $NP_PARA[C_NPE,2] = 100.0 $NP_OFF[C_NPE,0] $NP_OFF[C_NPE,1] $NP_OFF[C_NPE,2] = -50.0 $NP_DIR[C_NPE,0] = 0.0 $NP_DIR[C_NPE,1] = 0.0 $NP_DIR[C_NPE,2] = 0.0 $NP_ANG[C_NPE] = 0.0 $NP_COLOR[C_NPE] $NP_D_LEVEL[C_NPE] $NP_USAGE[C_NPE] = "A" $NP_FILENAME[C_NPE] = ""...
Seite 312: Datenlisten
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.5 Datenlisten Datenlisten 6.5.1 Maschinendaten 6.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung MD10619 COLLISION_TOLERANCE Kollisionstoleranz MD10622 COLLISION_SAFETY_DIST Sicherheitsabstand MD18896 MM_MAXNUM_3D_COLLISION Speicherplatz für die Kollisionsvermeidung 6.5.2 Systemvariablen Bezeichner Beschreibung $NP_COLL_PAIR Name des ersten oder zweiten Schutzbereichs eines Kollisionspaars $NP_SAFETY_DIST Sicherheitsabstand des Kollisionspaars $AN_COLL_STATE...
Seite 313: Signale
Kommandoanteil (MKS) $AA_DTBREM_CORR Korrekturanteil (MKS) $AA_DTBREM_DEP Kopplungsanteil (MKS) 6.5.3 Signale 6.5.3.1 Signale an NC Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Schutzbereichsgruppe deaktivieren DB10.DBX58.0 - 7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktivieren DB10.DBX234.0 - DBX241.7 6.5.3.2 Signale von NC Signalname SINUMERIK 840D sl...
Seite 314 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 6.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 315: M3: Achskopplungen
M3: Achskopplungen Mitschleppen 7.1.1 Kurzbeschreibung 7.1.1.1 Funktion Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen von einer Leitachse auf eine Folgeachse unter Berücksichtung eines Koppelfaktors. Die Funktion Mitschleppen besitzt folgende Eigenschaften: ● Jede Achse der NC kann als Leitachse definiert werden. ●...
Seite 316: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen 7.1.1.2 Voraussetzungen Funktion "Mitschleppen" Die Funktion "Mitschleppen" ist fester Bestandteil der NCK-Software. Generische Kopplung Die Mitschleppen-Funktionalität steht auch in der Generischen Kopplung zur Verfügung. Für die Grundausführung der Generischen Kopplung gelten allerdings folgende Einschränkungen: ● Die maximale Anzahl von Mitschleppverbänden ist auf 4 begrenzt. ●...
Seite 317 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Koppelfaktor Über den Koppelfaktor wird das Verhältnis angegeben, in dem sich die Mitschleppachse in Bezug auf die Leitachse bewegt: Koppelfaktor K = Bewegung der Mitschleppachse / Bewegung der Leitachse Es sind auch negative Koppelfaktoren (gegensinniges Verfahren der Mitschleppachse) zulässig.
Seite 318 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Mitschleppachse als Leitachse Eine Mitschleppachse kann gleichzeitig Leitachse eines anderen Mitschleppverbandes sein. Koordinatensystem Das Mitschleppen erfolgt immer im Basiskoordinatensystem (BKS). Ein-/Ausschalten Mitschleppen kann gleichermaßen über Teileprogramme und Synchronaktionen ein- und ausgeschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass das Ein- und Ausschalten über die gleiche Programmierung erfolgt: ●...
Seite 319 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Referenzpunktfahren Beim Referenzpunktfahren von Achsen eines Mitschleppverbandes gilt: ● Leitachsen Beim Referenzpunktfahren der Leitachse eines Mitschleppverbandes bleibt die Kopplung zu allen Mitschleppachsen erhalten. Die Mitschleppachsen verfahren entsprechend ihrer Koppelfaktoren synchron zur Leitachse. ● Mitschleppachse: Betriebsart JOG/REF Beim Referenzpunktfahren einer Mitschleppachse eines Mitschleppverbandes wird die Kopplung zur Leitachse aufgehoben.
Seite 320 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Verhalten bei NC-Start Das Verhalten von Mitschleppverbänden bei NC-Start ist abhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC- START) Wert Bedeutung Mitschleppverbände bleiben bei NC-Start erhalten. Mitschleppverbände werden bei NC-Start aufgelöst. Verhalten bei RESET/Teileprogrammende Das Verhalten von Mitschleppverbänden bei RESET/Teileprogrammende ist abhängig von der Einstellung im Maschinendatum:...
Seite 321: Programmierung
M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen 7.1.3 Programmierung 7.1.3.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes erfolgen gleichzeitig mit dem Teileprogrammbefehl TRAILON Programmierung Syntax: TRAILON(<Mitschleppachse>, <Leitachse>, [<Koppelfaktor>]) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich:...
Seite 322: Ausschalten (Trailof)
M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen 7.1.3.2 Ausschalten (TRAILOF) Das Ausschalten der Kopplung einer Mitschleppachse zu einer Leitachse erfolgt über den Teileprogrammbefehl TRAILOF Programmierung Syntax: (<Mitschleppachse>, <Leitachse>) TRAILOF (<Mitschleppachse>) TRAILOF Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS...
Seite 323 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Abhängige Mitschleppachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Mitschleppachse sind nur die Nahtstellensignale der Mitschleppachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z. B. achsspezifischer Vorschub Halt, Reglerfreigabe usw.) Leitachse Bei einem aktivierten Mitschleppverband wirken die Nahtstellensignale der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Mitschleppachse, d.
Seite 324: Kopplungsstatus
M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen 7.1.5 Kopplungsstatus Der Kopplungsstatus einer Achse kann über die folgenden Systemvariablen ermittelt werden: $AA_COUP_ACT [Achsname] Wert Bedeutung Keine Kopplung aktiv 1, 2, 3 Tangentiales Nachführen Synchronspindelkopplung Mitschleppen aktiv Leitwertkopplung Folgeachse des elektronischen Getriebes Hinweis Zu einem Zeitpunkt kann immer nur eine Kopplungsart aktiv sein. 7.1.6 Dynamikbegrenzung Die Dynamikbegrenzung ist abhängig von der Art der Aktivierung des Mitschleppverbandes:...
Seite 325: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen 7.1.7 Randbedingungen Regeldynamik Es wird empfohlen, innerhalb eines Mitschleppverbandes die Lageregler-Parameter von Leitachse und Mitschleppachse aufeinander abzustimmen. Hinweis Das Abstimmen der Lageregler-Parameter von Leitachse und Mitschleppachse kann dynamisch über eine Parametersatzumschaltung vorgenommen werden. 7.1.8 Beispiele Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 326 M3: Achskopplungen 7.1 Mitschleppen Beispiel 1 Beispiel für ein NC-Teileprogramm für die im Bild dargestellte Achskonstellation: Programmcode Kommentar TRAILON(V,Y,1) ; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes TRAILON(W,Z,-1) ; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes G0 Z10 ; Zustellung der Z- und W-Achse in entgegengesetzter Achsrichtung G0 Y20 ;...
Seite 327: Kurventabellen - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.1 Kurzbeschreibung 7.2.1.1 Funktion Mit Hilfe der Funktion "Kurventabellen" ist es möglich, in einer Kurventabelle einen komplexen Bewegungsablauf einer Achse zu definieren. Dabei kann jede beliebige Achse als Leitachse definiert und unter Berücksichtigung einer Kurventabelle eine Folgeachse bewegt werden.
Seite 328: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.1.2 Voraussetzungen Speicherkonfiguration Statischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im statischen NC-Speicher wird definiert mit den Maschinendaten: MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS (Anzahl der Kurventabellen) MD18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS (Anzahl der Kurvensegmente) MD18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (Anzahl der linearen Kurvensegmente) MD18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS (Anzahl der Kurventabellenpolynome) Dynamischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im dynamischen NC-Speicher wird definiert mit den...
Seite 329 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Kurvensegmente werden gebraucht, wenn: ● Polynome bzw. Kreise programmiert sind ● Spline aktiv ist ● Kompressor aktiv ist ● Polynome bzw. Kreise intern generiert werden (Fasen/Runden, Überschleifen mit G643 WRK usw.) Werkzeugradiuskorrektur Es stehen Kurventabellen zur Verfügung, bei denen in der Tabellendefinition Werkzeugradiuskorrektur auch dann angegeben werden kann, wenn in der Kurventabelle Polynomsätze oder Sätze ohne Bewegung für eine Achse bzw.
Seite 330: Speicherorganisation
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.3 Speicherorganisation Speicherkonfiguration Der für die Kurventabellen im statischen und dynamischen NC-Speicher zur Verfügung stehende Speicherplatz wird bei der Speicherkonfiguration festgelegt (siehe Kapitel "Speicherkonfiguration (Seite 332)"). Speicheroptimierung Bei einer Kurventabelle mit linearen Segmenten können die linearen Segmente nur dann effizienter im Speicher abgelegt werden, wenn die beiden folgenden Maschinendaten >...
Seite 331: Kurventabellen Überschreiben
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Temporäre Kurventabelle Beim Erzeugen einer neuen Kurventabelle wird im Speicher zunächst eine temporäre Kurventabelle angelegt und diese Satz für Satz ergänzt. Zum Schluss ( ) wird die CTABEND Tabelle auf Konsistenz geprüft. Nur wenn die Kurventabelle gültig ist, wird aus der temporären Tabelle eine Tabelle, die in einer Kopplung verwendet werden kann.
Seite 332: Inbetriebnahme
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.4 Inbetriebnahme 7.2.4.1 Speicherkonfiguration Für die Kurventabellen steht im statischen und dynamischen NC-Speicher ein definierter Speicherplatz zur Verfügung, der durch die folgenden Maschinendaten festgelegt wird: Statischer NC-Speicher MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS Legt die Anzahl der Kurventabellen fest, die im statischen NC- Speicher angelegt werden können.
Seite 333: Werkzeugradiuskorrektur
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.4.2 Werkzeugradiuskorrektur MD20900 Bei der Werkzeugradiuskorrektur können Segmente entstehen, bei denen entweder die Folgeachse oder die Leitachse keine Bewegung hat. Eine fehlende Bewegung der Folgeachse stellt in der Regel kein Problem dar. Eine fehlende Bewegung der Leitachse hingegen erfordert eine Angabe, wie derartige Unstetigkeiten behandelt werden sollen, d.
Seite 334: Programmierung
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.5 Programmierung Definition Folgende modal wirksame Sprachbefehle arbeiten mit Kurventabellen: (Erläuterungen zu den Parametern finden Sie am Ende der Liste der Funktionen.) ● Beginn der Definition einer Kurventabelle: (Folgeachse, Leitachse, n, applim, memType) CTABDEF ●...
Seite 335 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Zugriff auf Kurventabellensegmente ● Lesen des Startwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes (Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) CTABSSV ● Lesen des Endwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes (Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) CTABSEV Hinweis Werden die Kurventabellenfunktionen, wie () usw., in CTAB CTABINV...
Seite 336 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl CTABUNLOCK Kurventabellen im Nummernbereich von n bis m (n, m) CTABUNLOCK Alle Kurventabellen ungeachtet des Speichertyps CTABUNLOCK Alle Kurventabellen im angegebenen Speichertyp (, , memType) CTABUNLOCK Weitere Befehle zur Ermittlung und Unterscheidung von Kurventabellen für Anwendungen bei einer Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung: ●...
Seite 337 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Gibt den Speicher zurück, in dem die Kurventabelle mit der Nummer n angelegt ist. CTABMEMTYP ● Gibt die Tabellenperiodizität zurück. CTABPERIOD ● Anzahl der bereits verwendeten Kurvensegmente im Speicher memType. (memType, segType) CTABSEG ●...
Seite 338 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Parameter ● Folgeachse: Name der Achse, durch welche die Folgeachse in der Definition programmiert wird. ● Leitachse: Name der Achse, durch welchen der Leitwert programmiert wird. ● n, m Nummern der Kurventabellen. Die Nummern der Kurventabellen können beliebig vergeben werden.
Seite 339 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● segType Optionaler Parameter zur Angabe der Segmentart Mögliche Werte: segType "L" lineare Segmente segType "P" Polynomsegmente Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Achskopplungen, Kapitel: Kurventabellen (CTAB) Einschränkungen Für die Programmierung gelten folgende Einschränkungen: ● Der NC-Satz darf keinen Vorlaufstopp erzeugen. ●...
Seite 340 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Beispiel 1 Ohne Werkzeugradiuskorrektur, ohne Speichertyp Programmcode Kommentar N100 CTABDEF(AX2, AX1, 3,0) ; Beginn der Definition für die nicht- ; periodische Kurventabelle Nummer 3 N110 AX1=0 AX2=0 ; 1. Bewegungsanweisung legt den Startwert fest ;...
Seite 341: Zugriff Auf Tabellenpositionen Und Tabellensegmente
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Im Satz N30 wird die Werkzeugradiuskorrektur aktiviert, dadurch wird in diesem Satz die Anfahrbewegung der Radiuskorrektur durchgeführt. Ebenso erfolgt im Satz N80 bei der Deaktivierung der Radiuskorrektur die Abfahrbewegung. Hinweis Zwischen müssen Wertepaare für genau die Achsnamen angegeben CTABDEF CTABEND werden, die in...
Seite 342 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl CTABINV Bei der Verwendung der Umkehrungsfunktion der Kurventabellen muss beachtet CTABINV werden, dass die Abbildung vom Folgewert auf den Leitwert ggf. nicht eindeutig ist. Innerhalb einer Kurventabelle kann der Folgewert für (beliebig) viele Leitwertpositionen den gleichen Wert haben.
Seite 343: Bestimmung Des Zum Leitwert X Gehörigen Segments
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bestimmung des zum Leitwert X gehörigen Segments Beispiel zum Lesen der Segmentanfangs- und Segmentsendwerte zur Bestimmung des zu dem Leitwert X = 30 gehörigen Kurvensegments unter Verwendung von CTABSSV CTABSEV Programmcode Kommentar N10 DEF REAL STARTPOS ;...
Seite 344: Werte Am Anfang Und Ende Lesen
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Werte am Anfang und Ende lesen Die Werte der Folgeachsen und auch der Leitachse am Anfang und am Ende einer Kurventabelle können gelesen werden mit den Aufrufen: R10 = (n. grad, FAchse, Folgewert am Anfang der Tabelle CTABTSV R10 = (n.
Seite 345: Aktivierung/Deaktivierung
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bild 7-3 Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle 7.2.7 Aktivierung/Deaktivierung Aktivierung Das Ankoppeln realer Achsen an eine Kurventabelle wird aktiviert mit dem Befehl: (<Folgeachse>, <Leitachse>, <n>) LEADON mit <n> =Nummer der Kurventabelle Die Aktivierung ist möglich: ●...
Seite 346: Sonderfall Modulo-Leitachse
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Deaktivierung Das Ausschalten der Kopplung an eine Kurventabelle erfolgt über den Befehl: (<Folgeachse>, <Leitachse>) LEADOF Die Deaktivierung ist möglich: ● im Teileprogramm ● in Synchronaktionen Hinweis Bei der Programmierung von ist auch die verkürzte Form ohne Angabe der LEADOF Leitachse möglich.
Seite 347: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.9 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine eingeschaltete Kurventabelle ist in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA und JOG aktiv. Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Kurventabellen aktiv. 7.2.10 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Abhängige Folgeachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Folgeachse sind nur die Nahtstellensignale der Folgeachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z.
Seite 348: Diagnose Und Optimierung Der Ressourcennutzung
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.11 Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung Die folgenden Funktionen gestatten es Teileprogrammen sich aktuell über die Belegung der Ressourcen für Kurventabellen, Tabellensegmente und Polynome zu Informieren. Als Folge der Ergebnisse aus den Diagnosefunktionen können die noch verfügbaren Ressourcen dynamisch mit den Funktionen unter flexibel benutzt werden ggf.
Seite 349 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bei der Verwendung der Funktion sollten keinen Annahmen über die CTABID(p, memType) Reihenfolge im Speicher der Kurventabellen getroffen werden. Die Funktion CTABID(p, ...) liefert die ID (Tabellen-Nummer) der Kurventabelle, die im Speicher als p-te Kurventabelle eingetragen ist.
Seite 350 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl b) Kurventabellensegmente ● Anzahl der verwendeten Kurvensegmente vom Typ segType im Speicherbereich memType feststellen. ● CTABSEG(memType, segType) ● Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der Kurvensegmente -2: Speichertyp ungültig Ist segType nicht angegeben, dann wird die Summe über Linear- und Polynom-...
Seite 351 M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl c) Polynome ● Anzahl der verwendeten Polynome des Speichertyps feststellen CTABPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der verwendeten Polynome im Speichertyp -2: Speichertyp ungültig ●...
Seite 352: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.12 Randbedingungen Transformationen Transformationen sind in Kurventabellen nicht zulässig. Ausgenommen ist TRAANG TRAANG Wenn programmiert ist, wird das im Basiskoordinatensystem programmierte TRAANG Bewegungsgesetz in das zugehörige Maschinenkoordinatensystem transformiert. Auf diese Weise kann eine Kurventabelle für eine Maschine mit schrägen Linearachsen kartesisch programmiert werden.
Seite 353: Beispiele
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl 7.2.13 Beispiele Definition einer Kurventabelle mit Linearsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio. N10 CTABDEF(YGEO,XGEO,1,0) ; FA=Y LA=X Kurvennr.=1 Nicht period. N1000 XGEO=0 YGEO=0 ; Startwerte N1010 XGEO=100 YGEO=100 CTABEND Definition einer Kurventabelle mit Polynomsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio.
Seite 354: Definition Einer Periodischen Kurventabelle
M3: Achskopplungen 7.2 Kurventabellen - nur 840D sl Definition einer periodischen Kurventabelle Tabellennummer: 2 Leitwertbereich: 0 - 360 Die Folgeachse führt von N70 bis N90 eine Bewegung von 0 nach 45 und wieder zurück nach 0 aus. N10 DEF REAL DEPPOS N20 DEF REAL GRADIENT N30 CTABDEF(Y,X,2,1) N40 G1 X=0 Y=0...
Seite 355: Leitwertkopplung - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Leitwertkopplung - nur 840D sl 7.3.1 Kurzbeschreibung 7.3.1.1 Funktion Mit Hilfe der Funktion "Axíale Leitwertkopplung" ist die zyklische Bearbeitung von kurzen Programmen mit enger Kopplung der Achsen untereinander und an einen Leitwert, der intern erzeugt oder auch extern vorgegeben werden kann, möglich.
Seite 356 M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Virtuelle Leitachse / Simulierter Leitwert Wenn die Leitachse nicht von der gleichen NCU interpoliert wird, kann der in der NCU für diese Leitachse existierende Interpolator zur Leitwertsimulation benutzt werden. Dazu sind folgende Maschinendaten-Einstellungen vorzunehmen: MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[n] = 1 (Achse ist virtuelle Achse) MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[n] = 0 (Simulation als Ausgabeart des Sollwerts) Eigenschaften der Leitwertsimulation:...
Seite 357 M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Bild 7-4 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (multipliziert) Bild 7-5 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (mit Inkremente verschieben) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 358: Reaktion Auf Stopp
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Reaktion auf Stopp Alle Leitwert-gekoppelten Folgeachsen reagieren auf Kanal-Stopp und BAG-Stop. Auf Stopp wegen Programmende ( ) reagieren Leitwert-gekoppelte Folgeachsen, die nicht durch statische Synchronaktion ( ) eingeschaltet worden sind. In diesem IDS=...
Seite 359: Spindeln In Der Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Spindeln in der Leitwertkopplung Als Leitwert-gekoppelte Folgeachse kann eine Spindel nur dann verwendet werden, wenn sie zuvor in den Achsbetrieb geschaltet worden ist. Es gilt dann der Maschinendaten- Parametersatz des Achsbetriebs. Beispiel: Einschalten aus Synchronaktion Programmcode Kommentar SPOS=0...
Seite 360 M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Randbedingungen: ● Zum Einschalten der Kopplung sind keine Referenzpunkte nötig. ● Eine definierte Folgeachse kann nicht in der Betriebsart JOG verfahren werden (auch dann nicht, wenn die Nahtstellensignale "Synchronlauf fein" bzw. "Synchronlauf grob" noch nicht anstehen).
Seite 361: Ausschalten
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Ausschalten Das Ausschalten einer Achs-Leitwertkopplung erfolgt mit dem Sprachbefehl LEADOF Beim Ausschalten der Achs-Leitwertkopplung wird die Folgeachse zur Kommandoachse und es wird implizit ein Stopp-Kommando für die Folgeachse erzeugt. Das Stopp-Kommando kann per Synchronaktion durch ein anderes Kommando überschrieben werden. Syntax: LEADON(<FA>,<LA>) Bedeutung:...
Seite 362: Systemvariablen Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Systemvariablen des Leitwerts Die folgenden Leitwert-Systemvariablen können vom Teileprogramm und aus Synchronaktionen nur gelesen werden: Systemvariable Bedeutung $AA_LEAD_V[ax] Geschwindigkeit der Leitachse $AA_LEAD_P[ax] Position der Leitachse $AA_LEAD_P_TURN Leitwert-Position Anteil, der bei Moduloreaktion abgezogen wird. Die tatsächliche (nicht moduloreduzierte) Position des Leitwerts ist: $AA_LEAD_P_TURN + $AA_LEAD_P Die Geschwindigkeiten und Positionen simulierter Leitwerte (bei $SA_LEAD_TYPE[ax]=2)
Seite 363: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Hinweis Wenn die Folgeachse keine Fahrfreigabe hat, wird sie angehalten und ist nicht mehr synchron. 7.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine Leitwertkopplung ist in Abhängigkeit von den Einstellungen im Teileprogramm und folgenden Maschinendaten aktiv: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende)
Seite 364 M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Verhalten bei NC-Start/RESET Folgendes Verhalten ergibt sich abhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Bit 13) (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Bit 13) (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START) ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H &&...
Seite 365: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Ein-, Ausschalten Leitwertkopplungen, die durch eine statische Synchronaktion (IDS=...) eingeschaltet worden sind, werden: ● bei Programmstart nicht ausgeschaltet, unabhängig vom Wert der Maschinendaten: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START) ●...
Seite 366: Besonderheiten Der Funktion Achs-Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl 7.3.6 Besonderheiten der Funktion Achs-Leitwertkopplung Regeldynamik Für einen Achsverband ist es je nach Anwendung sinnvoll die Lageregler-Parameter von Leit- und Folgeachse (z. B. KV-Faktor) aufeinander abzugleichen. Gegebenenfalls sind für die Folgeachse andere Parametersätze zu aktivieren. Die Folgeachse sollte die gleiche oder bessere Dynamik als die Leitachse haben.
Seite 367: Elektronisches Getriebe (Eg)
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Elektronisches Getriebe (EG) 7.4.1 Kurzbeschreibung 7.4.1.1 Funktion Allgemein Mit Hilfe der Funktion "Elektronisches Getriebe" ist es möglich, die Bewegung einer Folgeachse abhängig von bis zu fünf Leitachsen zu steuern. Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen und der Folgeachse sind je Leitachse durch den Koppelfaktor definiert. Die aus den einzelnen Leitachsen-Bewegungsanteilen errechneten Folgeachs- Bewegungsanteile wirken additiv.
Seite 368: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronposition Mit einer zusätzlichen Funktion kann bei der Synchronisation der Folgeachse eine Synchronposition gewählt werden: ● Nächste Teilung (Zahnlücke) zeitoptimal anfahren ● Nächste Teilung (Zahnlücke) wegoptimal anfahren ● Anfahren in positiver Achsdrehrichtung absolut ● Anfahren in negativer Achsdrehrichtung absolut ●...
Seite 369 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Erweiterungen Der Einfluss jeder der bis zu 5 Leitachsen kann alternativ zu einem Übersetzungsverhältnis (KF=Zähler/Nenner) durch eine Kurventabelle angegeben werden. Für jede Kurve (ungleich Sonderfall Gerade) ist damit die Möglichkeit vorhanden, in nicht linearer Weise auf die Folgeachse von der Leitachse einzuwirken. Die Funktion kann nur mit EGONSYN benutzt werden.
Seite 370 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Anzahl der EG-Achsverbände Zu einem Zeitpunkt können mehrere EG-Achsverbände definiert werden. Die maximale Anzahl der EG-Achsverbände wird durch das folgende Maschinendatum festgelegt: MD11660 $MN_NUM_EG Es sind maximal 31 EG-Achsverbände zulässig. Hinweis Die Option muss freigeschaltet sein. EG-Kaskadierung Die Folgeachse eines EGs kann Leitachse eines anderen EGs sein.
Seite 371 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronisierung Wenn ein Getriebe mit EGON() oder EGONSYN() bzw. EGONSYNE() s. u. eingeschaltet wird, dann ist nur in dem Fall, dass der Teileprogrammentwickler dafür sorgt, zu diesem Zeitpunkt die Ist-Position der Folgeachse genau identisch ihrer durch das Bewegungsgesetz des Getriebes aus den Positionen der Leitachsen vorgegebenen Sollposition.
Seite 372: Synchronlauf-Überwachung
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) ● Wenn die Folgeachse nicht steht: Das NST "Vorschub Halt/Spindel Halt" DB31, ... DBX4.3 hat keinen unmittelbaren Einfluss auf das Elektronische Getriebe. Es wirkt wie bisher indirekt auf die Leitachsen, soweit diese sich im gleichen Kanal befinden. ●...
Seite 373: Änderungen Der Synchronlaufdifferenz
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Änderungen der Synchronlaufdifferenz Aufgrund von Massenträgheit der Achssysteme beim Beschleunigen kann es dynamisch zu Schwankungen in der Synchronlaufdifferenz kommen. Die Synchronlaufdifferenz wird ständig überprüft und führt über Toleranzwerte in Maschinendaten zu Nahtstellensignalen. Die Synchronlaufdifferenz wird verglichen mit folgenden Maschinendaten: MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE Abhängig vom Ergebnis dieses Vergleichs werden folgende Signale gesetzt:...
Seite 374: Synchronlaufdifferenz Bei Eg-Kaskaden
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronlaufdifferenz bei EG-Kaskaden Synchronlaufdifferenz bei EG-Kaskaden ist die Abweichung der Folgeachs-Istposition von der aus dem Bewegungsgesetz resultierenden Sollposition in Abhängigkeit von den beteiligten realen Achsen. Beispiel: Bild 7-8 Dreistufige EG-Kaskade Die Synchronlaufdifferenz von Folgeachse FA3 des vorstehenden Beispiels wird nach der vorn gegebenen Definition bestimmt durch den Folgeachsenistwert FA3 und die Leitachsenistwerte FA2...
Seite 375 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Weitere Überwachungssignale Mit dem Maschinendatum MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING kann ein %-Satz der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in den Maschinendaten MD32000 $MA_MAX_AX_VELO und MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL bezogen auf die Folgeachse angegeben werden, bei dem die folgenden Nahtstellensignale erzeugt werden: NST "Geschwindigkeits-Warnschwelle"...
Seite 376: Definition Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Satzwechselmodus 1. Beim Einschalten eines EG-Koppelverbandes kann angegeben werden, unter welchen Bedingungen der Satzwechsel in der Abarbeitung des Teileprogramms ausgelöst werden soll: 2. Die Angaben erfolgen durch Stringparameter mit folgenden Bedeutungen: 3. "NOC": Satzwechsel sofort 4.
Seite 377 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Definition eines EG-Achsverbandes Ein EG-Achsverband wird durch die Angabe der Folgeachse und mindestens einer, höchstens fünf Leitachsen mit dem jeweiligen Kopplungstyp festgelegt: EGDEF(Folgeachse, Leitachse1, Kopplungstyp1, Leitachse2, Kopplungstyp2,..) Der Kopplungstyp muss nicht für alle Leitachsen gleich sein und ist daher für jede Leitachse einzeln anzugeben.
Seite 378: Einschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) 7.4.3 Einschalten eines EG-Achsverbandes Ohne Synchronisation Der EG-Koppelverband wird ohne Synchronisationselektiv eingeschaltet mit: EGON(FA, Satzwechselmodus, LA1, Z1, N1, LA2 , Z2, N2,..LA5, Z5, N5.) Die Kopplung wird sofort aktiviert. Mit: FA: Folgeachse Je nach Satzwechselmodus wird der nächste Satz weitergeschaltet: "NOC": Satzwechsel erfolgt sofort "FINE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf fein"...
Seite 379 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) SynPosLAi: Synchronposition der Leitachse i Zi: Zähler für den Koppelfaktor der Leitachse i Ni: Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Hinweis Die mit i indizierten Parameter müssen mindestens für eine Leitachse und dürfen höchstens für fünf Leitachsen angegeben werden.
Seite 380 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) 2. EGONSYNE EGONSYNE(FA, Satzwechselmodus, SynPosFA, Anfahrmodus, LA ,SynPosLA , Z_LA N_LA mit: "FA": Folgeachse Satzwechselmodus: "NOC": Satzwechsel erfolgt sofort "FINE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf fein" "COARSE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf grob" "IPOSTOP": Satzwechsel erfolgt bei sollwertseitigem Synchronlauf SynPosFA: Synchronposition der Folgeachse Anfahrmodus: "NTGT": NextToothGapTime optimized, nächste Zahnlücke wird zeitoptimiert angefahren...
Seite 381: Anfahrverhalten Bei Stehender Fa
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Anfahrverhalten bei stehender FA In diesem Fall sind die Verfahrmodi zeitoptimiert und wegoptimiert identisch. Die folgende Tabelle zeigt die Zielpositionen und gefahrenen Wege mit Richtungskennzeichnung (in Klammern) abhängig vom Anfahrmodus: Programmierte Position der Verfahrmodus Verfahrmodus Verfahrmodus Verfahrmodus...
Seite 382: Ausschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Beispielnotationen EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = NTGT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "DCT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = DCT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10, Y, 15, 1, 3) kopple A an B und Y, Synchronposition A = 110, B = 0, Y = 15, Kopplungsfaktor zu B = 2/10, Kopplungsfaktor zu Y = 1/3,...
Seite 383: Löschen Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Variante 2 Die folgende Parametrierung des Befehls erlaubt selektiv den Einfluss einzelner Leitachsen auf die Bewegung der Folgeachse zu unterbinden. EGOFS(Folgeachse, Leitachse 1, ... Leitachse 5) Hinweis Es muss wenigstens eine Leitachse angegeben werden. Der Einfluss der angegebenen Leitachsen auf die Folgeachse wird gezielt ausgeschaltet.
Seite 384: Zusammenwirken Des Umdrehungsvorschubs (G95) Mit Dem Elektronischen Getriebe
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) 7.4.6 Zusammenwirken des Umdrehungsvorschubs (G95) mit dem Elektronischen Getriebe Mit dem Teileprogrammbefehl FPR( ) kann auch die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes als vorschubbestimmende Achse des Umdrehungsvorschubes angegeben werden. Für diesen Fall gilt folgendes Verhalten: ●...
Seite 385: Anwendung
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) 7.4.8 Systemvariablen für Elektronisches Getriebe Anwendung Mit Hilfe der folgenden Systemvariablen kann das Teileprogramm aktuelle Zustände eines EG-Achsverbandes ermitteln und ggf. darauf reagieren: Tabelle 7- 1 Systemvariablen, R bedeutet: Lesezugriff möglich Name Zugriff Vorlaufstopp Bedeutung, Wert Bed.
Seite 386: Beispiele
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Name Zugriff Vorlaufstopp Bedeutung, Wert Bed. Index Teile- Sync Teile- Sync prog. Akt. prog. Akt. $AA_EG_ Anzahl der mit EGDEF Achsname NUM_LA[a] definierten Leitachsen. 0, a: Folgeachse wenn keine Achse mit EGDEF als Folgeachse festgelegt wurde.
Seite 387 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Bild 7-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) Für die Wälzfräsmaschine ergibt sich folgender Funktionszusammenhang: Die Werkstücktischachse (C) ist hierbei die Folgeachse, die in diesem Beispiel von drei Leitantrieben beeinflusst wird. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 388: Teileprogrammausschnitt
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der Sollwert der Folgeachse wird zyklisch mit folgender Verknüpfungsgleichung ermittelt: * (z ) + v * (u ) + v * (u mit: = Drehzahl der Werkstückachse (C) = Drehzahl der Fräserspindel (B) = Gangzahl des Wälzfräsers = Zähnezahl des Werkstücks = Vorschubgeschwindigkeit der Axialachse (Z) = Vorschubgeschwindigkeit der Tangentialachse (Y)
Seite 389: Erweitertes Beispiel Mit Nicht Linearen Anteilen
M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) 7.4.9.2 Erweitertes Beispiel mit nicht linearen Anteilen Einführung Das folgende Beispiel erweitert das Beispiel (siehe "Bild 7-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) (Seite 387)") um Folgendes: ● Maschinenfehlerkompensationen, die von der Z-Achse nicht linear abhängig sind, und ●...
Seite 390 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der folgende Teileprogrammausschnitt ist als allgemeines Konzept zu verstehen, bei dem konkrete Ergänzungen von Kurventabellen und Zahnrad-/Maschinenparametern noch vorgenommen werden müssen. Zu ergänzende Anteile sind durch < ... > notiert. Auch konkret notierte Parameter müssen ggf. geändert werden z. B. Koppelfaktoren. Programmcode Kommentar N100...
Seite 391 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Programmcode Kommentar N810 EGONSYN(C99, "NOC", ; Einschalten von Leitachse B <SynPosC99>, B, <SynPosC99_B>, 18, 2, & Y, <SynPosC99_Y>, ; Einschalten von Leitachse Y R1 * π, 1, & Z, <SynPosC99_Z>, ; Einschalten von Leitachse Z 10, 1) ;...
Seite 392 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Systemvariablen Aufgrund der oben angegebenen Definitionen werden in den zugeordneten Systemvariablen durch die Steuerung die folgenden Werte eingetragen. Literatur: Listenhandbuch Systemvariablen Die nachfolgend aufgelisteten Systemvariablen sind insgesamt nur als Kommentar zu verstehen! ; *************** Getriebe X (G1) $AA_EG_TYPE[X, Z] = 1 ;...
Seite 393 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) $AA_EG_DENOM[C99, Z] = 1 ; Nenner für Koppelfaktor $AA_EG_TYPE[C99, B] = 1 ; Sollwertkopplung $AA_EG_NUMERA[C99, B] = 10 ; Zähler für Koppelfaktor $AA_EG_DENOM[C99, B] = 1 ; Nenner für Koppelfaktor $P_EG_BC[C99] = "NOC" ; Satzwechselkriterium $AA_EG_NUM_LA[C99] = 3 ;...
Seite 394 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) Maschinendaten Auszug aus den MD: ; *************** Kanal 1 CHANDATA(1) ; *************** Achse 1, "X" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[0] = "X" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[0] = "X" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[0] = 1 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0] = "X1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX1] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX1] = FALSE ; *************** Achse 2, "Y" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1] = "Y"...
Seite 395 M3: Achskopplungen 7.4 Elektronisches Getriebe (EG) ; *************** Achse 5, "B" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4] = "B" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[4] = 5 $MC_SPIND_DEF_MASTER_SPIND = 1 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4] = "B1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 1 $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = TRUE ; *************** Achse 6, "C" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5] = "C" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[5] = 6 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[5] = "C1"...
Seite 396: Generische Kopplung
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Generische Kopplung 7.5.1 Kurzbeschreibung 7.5.1.1 Funktion Funktion Die "Generische Kopplung" ist eine allgemeine Kopplungsfunktion, in der alle Kopplungseigenschaften der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) zusammengefasst sind. Die Funktion ermöglicht eine flexible Art der Programmierung: ●...
Seite 397 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Dieser Aufteilung liegen folgende Überlegungen zugrunde: ● Von der Grundausführung bis zur optionalen Ausführung CP-EXPERT nehmen der Funktionsumfang und das benötigte Applikationswissen zu. ● Entscheidend für die Wahl der Ausführung ist die gleichzeitig benötigte Anzahl von Kopplungen (Folgeachsen/-spindeln) und deren Eigenschaften.
Seite 398 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Tabelle 7- 3 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E Maximale Anzahl an -bezogenen Funktionalitäten CPSETTYPE (pro Typ) TRAIL - Mitschleppen Maximale Anzahl Mitschleppverbände mit folgenden Eigenschaften: →...
Seite 399 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E EG - Elektronisches Getriebe Maximale Anzahl Elektronisches Getriebe mit folgenden Eigenschaften: → siehe " CPSETTYPE="EG Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Überlagerung / Differenzdrehzahl erlaubt Kaskadierung erlaubt BCS / BCS /...
Seite 400: Hardware-Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Speicherkonfiguration Der Speicherplatz, der im dynamischen NC-Speicher für die Generische Kopplung reserviert werden soll, wird definiert mit den Maschinendaten: MD18450 $MN_MM_NUM_CP_MODULES (Maximal zulässige Anzahl der CP- Koppelmodule) MD18452 $MN_MM_NUM_CP_MODUL_LEAD (Maximal zulässige Anzahl der CP-Leitwerte) Hinweis Empfehlung: Bereits bei der Inbetriebnahme die zu erwartenden Maximalwerte einstellen, die an dieser Maschine im Maximalausbau jemals gleichzeitig benötigt werden.
Seite 401: Grundlagen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.2 Grundlagen 7.5.2.1 Koppelmodul Mit Hilfe eines Koppelmoduls kann die Bewegung einer Achse (→ Folgeachse) abhängig von anderen Achsen (→ Leitachsen) interpoliert werden. Koppelgesetz Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen/-werten und der Folgeachse sind je Leitachse/-wert durch ein Koppelgesetz (Koppelfaktor oder Kurventabelle) definiert. Die einzelnen Bewegungsanteile aus den einzelnen Leitachsen/-werten wirken additiv.
Seite 402: Folgeachsüberlagerung
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Die Folgeachsposition ergibt sich aus Überlagerung (Summation) aus den abhängigen Bewegungsanteilen (FA und FA ), die sich aus den einzelnen Koppelbeziehungen zu DEP1 DEP2 den Leitachsen ergeben, und aus dem unabhängigen Bewegungsanteil (FA ) der Folgeachse: = FA + FA...
Seite 403: Übersicht Aller Schlüsselwörter Und Kopplungseigenschaften
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Schreibweise Zur eindeutigen Zuordnung sind die Schlüsselwörter mit dem Präfix "CP" gekennzeichnet (für Coupling). Je nach Bedeutung und Einsatzort wird ein dritter Buchstabe verwendet: Schlüsselwort-Präfix Bedeutung Beispiel Beschreibt eine Eigenschaft der gesamten Kopplung. CPON CPF* Beschreibt eine Eigenschaft der Folgeachse (Following CPFPOS axis).
Seite 404 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") Verhalten der Folgeachse beim Einschalten STOP CPFMON Verhalten der Folgeachse beim vollständigen STOP CPFMOF Ausschalten Ausschaltposition der Folgeachse beim nicht gesetzt CPFPOS + CPOF Ausschalten Kopplungsverhalten bei RESET NONE CPMRESET Kopplungsverhalten beim Teileprogrammstart NONE...
Seite 405: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.2.3 Systemvariablen Der aktuelle Zustand einer mittels Schlüsselwort gesetzten Kopplungseigenschaft kann durch die entsprechende Systemvariable gelesen und beschrieben werden. Hinweis Beim Schreiben im Teileprogramm wird Vorlaufstopp erzeugt. Schreibweise Die Namen der Systemvariablen ergeben sich i. d. R. aus den Namen der entsprechenden Schlüsselwörter und dem Voranstellen eines entsprechenden Präfixes.
Seite 406: Koppelmodule Anlegen/Löschen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.3 Koppelmodule anlegen/löschen 7.5.3.1 Koppelmodul anlegen (CPDEF) Ein axiales Koppelmodul wird durch die Definition der Folgeachse angelegt. Programmierung Syntax: (<Folgeachse/-spindel>) CPDEF= Bezeichnung: Coupling Definition Funktionalität: Definition eines Koppelmoduls. Die Kopplung wird nicht aktiviert. Folgeachse/ Typ: AXIS -spindel: Wertebereich:...
Seite 407: Koppelmodul Löschen (Cpdel)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.3.2 Koppelmodul löschen (CPDEL) Ein mit angelegtes Koppelmodul kann mit wieder gelöscht werden. CPDEF CPDEL Programmierung Syntax: (<Folgeachse/-spindel>) CPDEL= Bezeichnung: Coupling Delete Funktionalität: Löschen eines Koppelmoduls. Mit dem Koppelmodul werden alle Leitachsmodule gelöscht und der reservierte Speicher wieder freigegeben.
Seite 408: Leitachsen Definieren (Cpldef Bzw. Cpdef+Cpla)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.3.3 Leitachsen definieren (CPLDEF bzw. CPDEF+CPLA) Die Leitachsen/-spindeln für ein definiertes Koppelmodul können mit dem Schlüsselwort oder mit dem Schlüsselwort in Verbindung mit programmiert/angelegt CPLDEF CPLA CPDEF werden. Programmierung mit CPLDEF Syntax: (<Leitachse/-spindel>) CPLDEF[FAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Axis Definition Funktionalität: Definition einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/-spindel FAx.
Seite 409: Leitachsen Löschen (Cpldel Bzw. Cpdel+Cpla)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● ist nur in Sätzen ohne erlaubt. CPLDEF CPDEF CPON CPOF CPDEL (Diese Einschränkung gilt nur für den Fall, dass sich die Schlüsselwörter auf das gleiche Koppelmodul beziehen.) ● Die maximale Anzahl der Leitachsmodule pro Koppelmodul ist begrenzt (siehe Kapitel "Voraussetzungen (Seite 396)").
Seite 410 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Programmierung mit CPLA und CPDEL Syntax: (<Leitachse/-spindel>) CPLA[FAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Axis Funktionalität: Löschen einer Leitachse/-spindel. Das Leitachs/-spindel-Modul wird gelöscht und der entsprechende Speicher freigegeben. Besitzt das Koppelmodul keine Leitachse/-spindel mehr, so wird auch das Koppelmodul gelöscht und der Speicher freigegeben.
Seite 411: Kopplung Ein-/Ausschalten
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.4 Kopplung ein-/ausschalten 7.5.4.1 Koppelmodul einschalten (CPON) Mit dem Schaltbefehl wird ein definiertes Koppelmodul aktiviert. CPON Zusammen mit dem Einschaltbefehl können Kopplungseigenschaften wie z. B. Koppelbezug und Koppelgesetz über eigene Schlüsselwörter programmiert werden (siehe Kapitel "Kopplungseigenschaften programmieren (Seite 415)").
Seite 412: Koppelmodul Ausschalten (Cpof)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.4.2 Koppelmodul ausschalten (CPOF) Eine aktivierte Kopplung kann mit dem Schaltbefehl deaktiviert werden. Das CPOF Deaktivieren, d. h. das Aufheben der Kopplung zu den Leitachsen, erfolgt entsprechend der gesetzten Ausschalteigenschaft (siehe CPFMOF Programmierung Syntax: (<Folgeachse/-spindel>) CPOF= Bezeichnung: Coupling Off...
Seite 413: Leitachsen Eines Koppelmoduls Einschalten (Cplon)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.4.3 Leitachsen eines Koppelmoduls einschalten (CPLON) aktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere Leitachsen CPLON für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit aktiviert. CPLON Programmierung Syntax: <Leitachse/-spindel> CPLON[FAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Axis On Funktionalität: Aktiviert die Kopplung einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/-spindel FAx.
Seite 414: Leitachsen Eines Koppelmoduls Ausschalten (Cplof)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.4.4 Leitachsen eines Koppelmoduls ausschalten (CPLOF) deaktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere CPLOF Leitachsen für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit deaktiviert. CPLOF Programmierung Syntax: <Leitachse/-spindel> CPLOF[FAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Axis Off Funktionalität: Deaktiviert die Kopplung einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/- spindel FAx.
Seite 415: Implizites Anlegen Und Löschen Von Koppelmodulen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.4.5 Implizites Anlegen und Löschen von Koppelmodulen Einschaltkommandos können auch zum Anlegen von Koppelmodulen benutzt werden (ohne vorherige Definition mit CPDEF Beispiel Programmierung Kommentar CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) ; Legt ein Koppelmodul für die Folgeachse X2 mit der Leitachse X1 an und aktiviert das Koppelmodul.
Seite 416 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Zähler des Koppelfaktors Syntax: <Wert> CPLNUM[FAx,LAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Numerator Funktionalität: Definiert den Zähler des Koppelfaktors für das Koppelgesetz der Folgeachse/-spindel FAx zur Leitachse/-spindel LAx. Wert: Typ: REAL Wertebereich: bis +2 Standardwert: +1.0 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLNUM[X2,X1]=1.3 ;...
Seite 417: Programmierung: Kurventabelle
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Programmierung: Kurventabelle Mit der Programmierung einer Tabellennummer wird ein zuvor aktiviertes lineares Koppelverhältnis (Koppelfaktor) deaktiviert. Zum Leitwert der Leitachse/-spindel wird mittels der angegebenen Kurventabelle der leitachs/-spindel-spezifische Koppelanteil berechnet. Syntax: <Wert> CPLCTID[FAx,LAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Curve Table Id Funktionalität: Gibt die Nummer der Kurventabelle an, mit deren Hilfe berechnet wird, wie die Leitachse/-spindel LAx auf die Folgeachse/-spindel FAx...
Seite 418: Kopplungsbezug (Cplsetval)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.2 Kopplungsbezug (CPLSETVAL) Der Folgewert kann wahlweise abgeleitet werden von: ● der Sollposition der Leitachse ● der Sollgeschwindigkeit / Drehzahl der Leitachse ● der Istposition der Leitachse Dementsprechend können folgende Kopplungen programmiert werden: ● Sollwertkopplung ●...
Seite 419: Koordinatenbezug (Cpfrs)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.3 Koordinatenbezug (CPFRS) Der Koordinatenbezug der Folgeachse/-spindel legt fest, in welchem Koordinatenbezugssystem der sich aus der Kopplung ergebende Kopplungsanteil wirksam wird: im Basiskoordinatensystem oder im Maschinenkoordinatensystem. Außerdem wird festgelegt, welchen Koordinatenbezug die Leitwerte der Leitachse/-spindel haben müssen.
Seite 420: Satzwechselverhalten (Cpbc)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.4 Satzwechselverhalten (CPBC) Mit dem Satzwechselkriterium kann angegeben werden, unter welchen Bedingungen der Satzwechsel bei aktivierter Kopplung in der Abarbeitung des Teileprogramms erlaubt werden soll. Der Zustand der Kopplung beeinflusst somit das Satzwechselverhalten. Ist die angegebene Bedingung nicht erfüllt, so wird der Satzwechsel gesperrt.
Seite 421 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Programmierung mit WAITC Syntax: WAITC(FAx1,BC) Bezeichnung: Wait for Coupling Condition Funktionalität: Legt das Satzwechselkriterium bei aktivierter Kopplung fest. Parameter: Fax: Bezeichnet die Folgeachse und damit das Koppelmodul. Bestimmt das gewünschte Satzwechselkriterium. FAx: Typ: STRING Wertebereich: Achsen des Kanals Typ: STRING...
Seite 422: Synchronposition Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfpos+Cpon)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.5 Synchronposition der Folgeachse beim Einschalten (CPFPOS+CPON) Beim Einschalten der Kopplung ( ) kann für die Folgeachse das Anfahren einer CPON definierten Synchronposition programmiert werden. Die Synchronposition beim Einschalten wird sofort wirksam. Die Gesamtposition, die sich aus der Synchronposition und dem Koppelgesetz ergibt, wird entsprechend dem gesetzten Synchronisationsmodus ( ) unter Beachtung der Dynamikgrenzen angefahren.
Seite 423: Teileprogrammausschnitt (Beispiel)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Teileprogrammausschnitt (Beispiel) Programmierung Kommentar CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse wird 100 genommen. G00 X2=123 ; Folgeachse X2 wird auf Position 123 verfahren. CPON=(X2) ; Als Synchronposition der Folgeachse wird die aktuelle Position (=123) genommen.
Seite 424: Synchronisationsmodus (Cpfmson)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Teileprogrammausschnitt (Beispiel) Programmierung Kommentar CPON=(X2) CPFPOS[X2]=100 CPLPOS[X2,X1]=200 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse wird 100, als Synchronposition der Leitachse X1 wird 200 genommen. N20 X1=280 F1000 ; Leitachse X1 wird auf Position 280 verfahren. CPON=(X2) ;...
Seite 425 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung "NRGT" Next Ratio Gap Time Das nächste Segment gemäß Optimized Verhältnis aus Gangzahl zu Zähnezahl wird zeitoptimiert angefahren. "NRGP" Next Ratio Gap Path Das nächste Segment gemäß Optimized Verhältnis aus Gangzahl zu Zähnezahl wird wegoptimiert angefahren.
Seite 426: Verhalten Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfmon)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.8 Verhalten der Folgeachse beim Einschalten (CPFMON) Das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim Einschalten der Kopplung kann mit dem Schlüsselwort programmiert werden. CPFMON Programmierung Syntax: "<Einschaltverhalten>" CPFMON[FAx]= Bezeichnung: Coupling Following Mode On Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim Einschalten der Kopplung fest.
Seite 427: Verhalten Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfmof)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.9 Verhalten der Folgeachse beim Ausschalten (CPFMOF) Das weitere Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten einer aktiven Kopplung kann mit dem Schlüsselwort programmiert werden. CPFMOF Programmierung Syntax: "<Ausschaltverhalten>" CPFMOF[FAx]= Bezeichnung: Coupling Following Mode Off Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten der Kopplung fest.
Seite 428: Position Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfpos+Cpof)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) Beim Ausschalten einer Kopplung ( ) kann für die Folgeachse das Anfahren einer CPOF bestimmten Position gefordert werden. Programmierung Syntax: <Wert> CPOF=(FAx) CPFPOS[FAx]= Funktionalität: Legt die Ausschaltposition der Folgeachse FAx fest. Wert: Typ: REAL...
Seite 429: Zustand Bei Reset (Cpmreset)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.11 Zustand bei RESET (CPMRESET) Bei RESET kann die Kopplung aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Das Verhalten ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar. Programmierung Syntax: "<Reset-Verhalten>" CPMRESET[FAx]= Bezeichnung: Coupling Mode RESET Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung bei RESET fest.
Seite 430 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPMRESET[X2]="DEL" ; Bei RESET wird die Kopplung zur Folgeachse X2 deaktiviert und anschließend gelöscht. Randbedingungen ● Die mit gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das CPMRESET Koppelmodul gelöscht wird ( CPDEL ● Bei gesetztem Kopplungstyp ( oder ) wird das CPSETTYPE="TRAIL"...
Seite 431: Zustand Bei Teileprogrammstart (Cpmstart)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.12 Zustand bei Teileprogrammstart (CPMSTART) Beim Teileprogrammstart kann eine Kopplung aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Das Verhalten ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar. Programmierung Syntax: <Wert> CPMSTART[FAx]= Bezeichnung: Coupling Mode Start Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung beim Teileprogrammstart fest.
Seite 432: Zustand Bei Teileprogrammstart Unter Suchlauf Via Programmtest (Cpmprt)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.13 Zustand bei Teileprogrammstart unter Suchlauf via Programmtest (CPMPRT) Beim Teileprogrammstart unter Suchlauf via Programmtest (SERUPRO) kann eine Kopplung aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Das Verhalten ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar. Programmierung Syntax: <Wert>...
Seite 433: Verschiebung / Skalierung (Cplintr, Cplinsc, Cplouttr, Cploutsc)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Die mit gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das CPMPRT Koppelmodul gelöscht wird ( CPDEL ● Wenn gesetzt ist, dann wird das Verhalten bei Teileprogrammstart unter CPMPRT="NONE" Suchlauf via Programmtest (SERUPRO) durch bestimmt. CPMSTART ●...
Seite 434 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Programmierung Verschiebung des Eingangswerts Syntax: <Wert> CPLINTR[FAx,LAx]= Bezeichnung: Coupling Lead In Translation Displacement Funktionalität: Definiert den Verschiebewert für den Eingangswert der Leitachse LAx. Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLINTR[X2,X1]=-50 ; Der Eingangswert der Leitachse X1 wird um den Wert 50 in negativer Achsrichtung verschoben.
Seite 435 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Verschiebung des Ausgangswerts Syntax: <Wert> CPLOUTTR[FAx,LAx]= Bezeichnung: Coupling Lead Out Translation Displacement Funktionalität: Definiert den Verschiebewert für den Ausgangswert der Kopplung der Folgeachse FAx zur Leitachse LAx. Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLOUTTR[X2,X1]=100 ;...
Seite 436 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Hinweis Die folgenden, in der bestehenden Kopplungsart "Leitwertkopplung" verwendeten Settingdaten werden bei der Generischen Kopplung unabhängig vom eingestellten Kopplungstyp ( ) berücksichtigt: CPSETTYPE SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FAx] (Verschiebung des Leitwerts) SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FAx] (Skalierung des Leitwerts) SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FAx] (Verschiebung des Funktionswerts der Kurventabelle) SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FAx] (Skalierung des Funktionswerts der Kurventabelle)
Seite 437: Synchronlaufüberwachung Stufe 1 (Cpsyncop, Cpsynfip, Cpsyncov, Cpsynfiv)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.15 Synchronlaufüberwachung Stufe 1 (CPSYNCOP, CPSYNFIP, CPSYNCOV, CPSYNFIV) Synchronlaufüberwachung Stufe 1 In jedem Interpolationstakt wird der Synchronlauf des Kopplungsverbandes soll- und istwertseitig überwacht. Die Synchronlaufüberwachung spricht an, sobald die Synchronlaufdifferenz (Differenz des Soll- oder Istwerts der Folgeachse zu dem Wert, der sich nach dem Kopplungsgesetz aus den Soll- oder Istwerten der Leitachsen ergäbe) einen der folgenden projektier- und programmierbaren Schwellenwerte erreicht: ●...
Seite 438: Zustand Der Kopplung Beim Synchronlauf
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Zustand der Kopplung beim Synchronlauf Zustand Beschreibung Nicht synchronisiert Solange die Synchronlaufdifferenz größer ist als der Schwellenwert für Positionssynchronlauf "Grob" bzw. Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob", wird der Koppelverband als nicht synchron bezeichnet. Synchronlauf "Grob" erreicht Die Synchronlaufdifferenz hat den Schwellenwert für Positionssynchronlauf "Grob"...
Seite 439 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Projektierung Die Schwellenwerte für die erste Stufe der Synchronlaufüberwachung werden eingestellt: ● für Soll-/Istwertkopplung in den Maschinendaten: – MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE (Schwellwert für "Synchronlauf grob") – MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE (Schwellwert für "Synchronlauf fein") ● für Geschwindigkeitskopplung in den Maschinendaten: –...
Seite 440 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Schwellenwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob" Syntax: <Wert> CPSYNCOV[FAx]= Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Der Standardwert entspricht der Einstellung im Maschinendatum: MD37220 $MA_COUPLE_VELO_TOL_COARSE [FAx] Schwellenwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" Syntax: <Wert>...
Seite 441: Synchronlaufüberwachung Stufe 2 (Cpsyncop2, Cpsynfip2)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Bei der Betrachtung der Synchronlaufdifferenz wird eine evtl. aktive Kopplungskaskade nicht berücksichtigt. Das bedeutet: wenn im betrachteten Koppelmodul die Leitachse selbst eine Folgeachse in einem anderen Koppelmodul ist, dann wird die aktuelle Ist- oder Sollposition als Eingangsgröße zur Berechnung der Synchronlaufdifferenz verwendet.
Seite 442 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Programmierung Über CP-Schlüsselwörter können die Schwellenwerte für die zweite Stufe der Synchronlaufüberwachung auch programmiert werden: Schwellenwert Positionssynchronlauf "Grob" 2 Syntax: <Wert> CPSYNCOP2[FAx]= Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Position 2 Funktionalität: Definiert den zweiten Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob".
Seite 443 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Ablauf Starten Die zweite Stufe der Synchronlaufüberwachung startet bei aktiver Kopplung, sobald folgende Bedingungen erfüllt sind: ● Der sollwertseitige Synchronlauf ist erreicht: DB31, ... DBX99.4 (Synchronisation läuft) = 0 ● Der istwertseitige Synchronlauf "grob"/"fein" mit der Toleranz der ersten Stufe der Synchronlaufüberwachung (siehe "Synchronlaufüberwachung Stufe 1 (CPSYNCOP, CPSYNFIP, CPSYNCOV, CPSYNFIV) (Seite 437)") ist erreicht: DB31, ...
Seite 444 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung ● bei Koppelgesetzänderungen (CPLNUM, CPLDEN, CPLCTID) in Synchronaktionen ● Rücksetzen des sollwertseitigen Synchronlaufs aufgrund von fehlenden Freigaben für die Folgespindel (Not-Halt, Alarmreaktionen) Beim Beenden der Überwachung werden die Signale DB31, ... DBX103.4/5 zurückgesetzt. Randbedingungen Ausschlussbedingungen In folgenden Fällen erfolgt keine Überwachung: ●...
Seite 445: Reaktion Auf Stoppsignale Und -Kommandos (Cpmbrake)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.17 Reaktion auf Stoppsignale und -kommandos (CPMBRAKE) Das Verhalten der Folgeachse bei bestimmten Stoppsignalen und -kommandos kann mit dem CP-Schlüsselwort festgelegt werden. CPMBRAKE Programmierung Syntax: <Wert> CPMBRAKE[FAx]= Bezeichnung: Coupling Mode Brake Funktionalität: ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort, welches das CPMBRAKE Bremsverhalten der Folgeachse FAx bezüglich folgender Ereignisse festlegt:...
Seite 446: Reaktion Auf Bestimmte Nc/Plc-Nahtstellensignale (Cpmvdi)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Beispiel 2: Programmierung Kommentar CPDEF=(S2) CPLA[S2]=(S1) Definition einer Spindelkopplung: Leitspindel S1 zur Folgespindel S2 CPON=(S2) CPMBRAKE[S2]=1 ; Einschalten der Kopplung zur Folgespindel S2. NST "Vorschub-Halt/Spindel-Halt" soll den Kopplungsverband abbremsen. 7.5.5.18 Reaktion auf bestimmte NC/PLC-Nahtstellensignale (CPMVDI) Mit dem CP-Schlüsselwort kann das Verhalten des Koppelmoduls auf bestimmte CPMVDI...
Seite 447 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Mit Bit 4 wird die Freigabe der abhängigen Bewegungsanteile bei Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals DB31, … DBX1.3 (Achs-/Spindelsperre) für die Folgeachse/-spindel festgelegt: Bit 4 = 0 Abhängige Bewegungsanteile der Leitachsen/-spindeln werden unabhängig vom Zustand der Achs-/ Spindelsperre der jeweiligen Leitachse/-spindel wirksam.
Seite 448 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Bit 6 = 1 Abhängige Bewegungsanteile der Leitachsen/-spindeln werden nur dann wirksam, wenn der Zustand der Achs-/ Spindelsperre der Leitachse/-spindel mit dem Zustand der Achs-/Spindelsperre der Folgeachse/- spindel übereinstimmt. Ist dies nicht der Fall, werden die Anteile unterdrückt.
Seite 449 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung A/S-Sperre A/S-Sperre A/S-Sperre CPMVDI CPMVDI Bedeutung Total Bit 3/5 Bit 4/6 für FA Simuliertes Verfahren, DEP1 Spindelsperre DEP2 der FA wirkt. Simuliertes Verfahren, da DEP2 Bit 4 gesetzt ist wird FA DEP1 unterdrückt. Alarm 19000 Bit 4/6 = 1 wird nur bei Bit 3/5 = 1...
Seite 450: Alarmunterdrückung (Cpmalarm)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.5.19 Alarmunterdrückung (CPMALARM) Mit dem CP-Schlüsselwort können kopplungsbezogene Alarme unterdrückt CPMALARM werden. Programmierung Syntax: <Wert> CPMALARM[FAx]= Bezeichnung: Coupling Mode Alarm Funktionalität: ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort zur Unterdrückung CPMALARM spezieller kopplungsbezogener Alarmausgaben. Zum Setzen einzelner Bits können die Bitverknüpfungsoperatoren B_OR benutzt werden.
Seite 451: Kopplungskaskadierung
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.6 Kopplungskaskadierung Kopplungskaskade Koppelmodule können hintereinander geschaltet werden. Die Folgeachse/-spindel eines Koppelmoduls ist dann die Leitachse/-spindel eines anderen Koppelmoduls. Damit entsteht eine Kopplungskaskade. Es sind auch mehrere Kopplungskaskaden hintereinander möglich. Die interne Rechenreihenfolge der einzelnen Koppelmodule erfolgt so, dass es zu keinem Positionsversatz im Kopplungszusammenhang kommt.
Seite 452: Kompatibilität
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.7 Kompatibilität 7.5.7.1 Anpasszyklen Anpasszyklen Durch die Bereitstellung der Anpasszyklen als festem Bestandteil der NCK-Software wird eine syntaktische und funktionale Kompatibilität zu den Kopplungsaufrufen der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) sichergestellt. D. h. solange der Maschinenhersteller / Anwender keine neuen Kopplungseigenschaften benötigt, muss er seine bisherigen Kopplungsaufrufe und davon abhängigen Applikationsanteile (z.
Seite 453: Kopplungstypen (Cpsettype)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Anwenderspezifische Anpasszyklen Bei Bedarf (funktionelle Ergänzung) kann der Anwender einen Anpasszyklus in das Verzeichnis "CMA" oder "CUS" kopieren und dort seine Änderungen/Erweiterungen vornehmen. Beim Einlesen der Anpasszyklen wird die Reihenfolge CUS → CMA → CST beachtet und die zuerst gefundene Zyklusvariante übernommen, d.
Seite 454 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPLON[X2]=(X1) CPSETTYPE[X2]="LEAD" ; Legt ein Koppelmodul für die Folgeachse X2 mit der Leitachse X1 an und aktiviert das Koppelmodul. Die Kopplungseigenschaften sind so gesetzt, dass sie der bestehenden Kopplungsart Leitwertkopplung entsprechen. Voreinstellungen Die Voreinstellungen der programmierbaren Kopplungseigenschaften für die verschiedenen Kopplungstypen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen: Schlüsselwort...
Seite 455 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPFMON STOP : STOP : CONT STOP CONT : CONT : CONT CPFMOF STOP : STOP : STOP STOP CONT : STOP : STOP CPLPOS + CPON nicht gesetzt...
Seite 456 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Weitere Eigenschaften Die Wertebereiche bzw. Verfügbarkeiten weiterer Eigenschaften bei gesetztem Kopplungstyp ( ) sind in der folgenden Tabelle zusammengefasst: CPSETTYPE Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) LEAD) Getriebe (EG) (COUP) Anzahl ≦ 5 ≦ 2 ≦...
Seite 457 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung CPSETTYPE= TRAIL LEAD COUP CPDEF Alarm 16686 Alarm 16686 CPDEL Alarm 16686 Alarm 16686 CPLDEF CPLDEL CPON Alarm 16686 Alarm 16686 CPLON CPOF Alarm 16686 Alarm 16686 CPLOF CPRES Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686 CPLNUM Alarm 16686 Alarm 16686...
Seite 458: Projektierte Kopplung (Cpres)
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.7.3 Projektierte Kopplung (CPRES) Bei gesetztem Kopplungstyp "Synchronspindel" (siehe ) können anstatt der CPSETTYPE programmierten Kopplungseigenschaften die in Maschinen- und Settingdaten hinterlegten Kopplungsparameter aktiviert werden. Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Synchronspindel (S3); Kapitel "Programmierung von Synchronspindelkopplungen" Programmierung Syntax: (<Folgespindel>) CPRES=...
Seite 459: Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.8 Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch Folge- und Leitachsen müssen dem aufrufenden Kanal bekannt sein. Folgeachse Die Folgeachse wird beim Programmieren eines CP-Schlüsselworts im Teileprogramm je nach Achstauschprojektierung (MD30552) zum Tausch in den Kanal angefordert oder mit dem Sprachbefehl in den aufrufenden Kanal geholt.
Seite 460: Moduloreduzierte Rundachsen Als Leitachsen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Moduloreduzierte Rundachsen als Leitachsen Bei moduloreduzierten Rundachsen als Leitachsen wird die Eingangsgröße bei der Reduktion der Leitachse nicht mit reduziert. Als Eingangsgröße wird weiterhin die nicht reduzierte Position genommen, d. h. es wird der zurückgelegte Weg betrachtet. Beispiel: A = Moduloreduzierte Rundachse, X = Linearachse Programmierung...
Seite 461: Verhalten Bei Power On, Reset
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.10 Verhalten bei POWER ON, RESET, ... Power On Bei Power On ist keine Kopplung aktiv. Koppelmodule sind nicht vorhanden. RESET Das Verhalten bei RESET ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar (siehe CPMRESET Die Kopplung kann aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt die Kopplung aktiv.
Seite 462: Störverhalten
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.11 Störverhalten 7.5.11.1 Schnellstopp Funktion Der Schnellstopp bewirkt ein Stillsetzen der Achse / Spindel ohne Rampe, d. h. es wird der Geschwindigkeitssollwert Null vorgegeben. Diese Vorgabe bewirkt ein Bremsen an der Stromgrenze. Die Reglerfreigabe bleibt erhalten. Der Schnellstopp wird gesetzt bei: ●...
Seite 463: Nachführen Der Synchronlaufabweichung
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.12 Nachführen der Synchronlaufabweichung 7.5.12.1 Grundlagen Synchronlaufabweichung Werkstückbearbeitungen, die sowohl an der Stirnvorder- als auch an der Stirnrückseite durchgeführt werden sollen, erfordern eine Werkstückübergabe an eine andere Werkstückaufnahmeeinrichtung (z. B. Gegenspindelfutter). Bei der Werkstückübergabe von der Vorder- auf die Rückseitenbearbeitung kann bedingt durch das Schließen der Werkstückaufnahme ein Positionsversatz entstehen.
Seite 464: Verfügbarkeit
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Verfügbarkeit Die Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung" wurde für MKS-Kopplungen ) entwickelt. Damit ist die Funktion auch beim Kopplungstyp "Synchronspindel" CPFRS="MCS" ) vorhanden. CPSETTYPE="COUP" Die Verfügbarkeit der Funktion ist wie bei anderen überlagerten Bewegungen (z. B. Differenzdrehzahl) optionsabhängig (siehe "Voraussetzungen (Seite 396)").
Seite 465: Zeitpunkt Der Messung
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Hinweis Dynamikbegrenzung der Leitspindel Die Eigenschaft " Dynamikbegrenzung der Leitspindel" ist bei gesetztem Kopplungstyp "Synchronspindel" ( ) automatisch gegeben. Für andere Kopplungstypen CPSETTYPE="COUP" liegt es in der besonderen Verantwortung des Anwenders/Maschinenherstellers, durch geeignete Maßnahmen eine dynamische Überlastung der Folgespindel zu vermeiden. Aktivierung Messen und Nachführen der Synchronlaufabweichung werden aktiviert, indem das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal auf "1"...
Seite 466 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Hinweis Wird mit einer zeitlichen Ausdehnung bei dem Abbau der Verspannung zwischen Leit- und Folgespindel gerechnet, dann sollte Bit 7 = 0 gesetzt sein. Das Nahtstellensignal ist dann zustandsgesteuert. Die benötigte Zeit bei dem Abbau der Verspannung kann von verschiedenen Faktoren abhängig sein (z.
Seite 467: Synchronlaufabweichung Direkt Angeben
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.12.3 Synchronlaufabweichung direkt angeben Wenn der Abweichungswert bekannt ist, dann kann dieser für die betreffende Folgespindel auch direkt in die Systemvariable $AA_COUP_CORR geschrieben werden. Dies ist über Teileprogramm oder Synchronaktion möglich. Hinweis Es ist darauf zu achten, dass das Beschreiben der Systemvariablen erst nach der Herstellung der mechanischen Kopplung erfolgt.
Seite 468: Diagnose Der Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Mit dem Zurücksetzen des Signals DB31, ... DBX31.6 oder dem Ausschalten der Kopplung (mit ) wird der Korrekturwert nicht mehr verändert. Die Systemvariable CPOF $AA_COUP_CORR[S<n>] liefert dann einen konstanten Wert. Der Korrekturwert wird eingerechnet, solange er nicht durch Setzen der Systemvariablen $AA_COUP_CORR[S<n>] auf "0"...
Seite 469 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Ende des Löschvorgangs Wenn der Löschvorgang beendet ist, wird das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB31, ... DBX99.2 (Synchronlaufkorrektur herausgefahren) Wenn darüber hinaus das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX103.0 (Synchronlaufkorrektur wird eingerechnet) zurückgesetzt ist, dann kann auch das NC/PLC- Nahtstellensignal DB31, ...
Seite 470: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.12.7 Randbedingungen Mehrere Folgespindeln Hat eine Leitspindel mehrere Folgespindeln, so kann jede Folgespindel getrennt voneinander mit dem axialen NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) behandelt werden. Beschreiben der Variablen $AA_COUP_CORR Das Beschreiben der Systemvariablen $AA_COUP_CORR aus dem Teileprogramm oder Synchronaktionen wirkt erst dann, wenn mindestens einmal eine generische MKS-Kopplung zu der betreffenden Achse/Spindel aktiviert worden ist.
Seite 471 M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Verhalten bei einer Unterbrechung Bei einer Unterbrechung (z. B. Not-Halt) wird die Synchronlaufkorrektur automatisch abgelöscht, die bestehende Synchronlaufkorrektur in die Sollposition übernommen und das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX99.2 (Synchronlaufkorrektur herausgefahren) gesetzt. Wenn nach dem Aufheben der Unterbrechung die generische MKS-Kopplung noch aktiv ist und das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ...
Seite 472: Beispiele
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.13 Beispiele 7.5.13.1 Programmierbeispiele Direktes Ein- / Ausschalten mit einer Leitachse Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und der Leitachse X1 wird angelegt und aktiviert. Der Koppelfaktor ist 2. CPON=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLNUM[X2,X1]=2 CPOF=(X2) ; Mit CPOF wird die Kopplung deaktiviert und das angelegte Koppelmodul gelöscht.
Seite 473: Selektives Ein- / Ausschalten Mit Drei Leitachsen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung Selektives Ein- / Ausschalten mit drei Leitachsen Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und den Leitachsen X1, Z und A wird angelegt. N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A) N20 CPON=(X2) ; Alle Leitachsen werden aktiv, d. h. alle liefern gemäß...
Seite 474: Anpasszyklus Anpassen
M3: Achskopplungen 7.5 Generische Kopplung 7.5.13.2 Anpasszyklus anpassen Ziel Das Mitschleppen im Maschinenkoordinatensystem soll mit dem bestehenden Kopplungskommando möglich sein. Dazu wird der Anpasszyklus für mit der TRAILON TRAILON Kopplungseigenschaft "Koordinatenbezug" ( ) ergänzt. CPFRS Vorgehen 1. Anpasszyklus cycle700 aus dem Verzeichnis "CST" in das Verzeichnis "CMA" kopieren. 2.
Seite 475: Dynamikverhalten Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 7.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Dynamikverhalten der Folgeachse 7.6.1 Parametrierte Dynamikgrenzen Die Dynamik der Folgeachse wird durch folgende Maschinendatenwerte begrenzt: MD32000 $MA_MAX_AX_VELO (Maximale Achsgeschwindigkeit) MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Maximale Achsbeschleunigung) 7.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen 7.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) Dynamikgrenzen reduzieren oder überhöhen Die über MD32000 und MD32300 angegebenen Dynamikbegrenzungen der Folgeachse (FA) können mit Sprachbefehlen aus dem Teileprogramm heraus reduziert oder überhöht werden:...
Seite 476: Programmierung In Synchronaktionen
M3: Achskopplungen 7.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Programmierung in Synchronaktionen Die Möglichkeit der Programmierung von in Synchronaktionen VELOLIMA[FA] ACCLIMA[FA] ist vom Kopplungstyp abhängig: Kopplungstyp Teileprogramm Synchronaktionen Tangentiale Nachführung Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Getriebe Synchronspindel Generische Kopplung Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen Durch das eingestellte Beschleunigungsverhalten und die eingestellten Dynamikkorrekturen wird die Zeitdauer für die Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen bei Beschleunigungsvorgängen wie folgt verändert: Dynamikkorrektur...
Seite 477 M3: Achskopplungen 7.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Beschleunigungsmodus Für die Folgeachse steht nur , d. h. sprungförmige Achsbeschleunigung, zur BRISKA Verfügung. Die Beschleunigungsmodi sind für die beschriebenen SOFTA DRIVEA Folgeachsen nicht verfügbar. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Lageregler als PI-Regler zu konfigurieren. VORSICHT Anwendungsfehler Diese Möglichkeit ist nur in Verbindung mit Servo-Trace und mit regeltechnischem...
Seite 478: Beispiele
M3: Achskopplungen 7.6 Dynamikverhalten der Folgeachse 7.6.2.2 Beispiele Elektronisches Getriebe Die Achse 4 wird über eine EG-Kopplung an X gekoppelt. Das Beschleunigungsvermögen der Folgeachse wird auf 70% der maximalen Beschleunigung begrenzt. Die maximal zulässige Geschwindigkeit wird auf 50% der maximalen Geschwindigkeit begrenzt. Nach dem Einschalten wird die maximal zulässige Geschwindigkeit wieder auf 100% gesetzt.
Seite 479: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 7.6 Dynamikverhalten der Folgeachse 7.6.2.3 Systemvariablen Für die Achstypen Geometrieachse, Kanalachse, Maschinenachse und Spindel stehen im Teileprogramm und in Synchronaktionen folgende lesbaren Systemvariablen zur Verfügung: Bezeichner Datentyp Bedeutung Einheit Im Vorlauf $PA_ACCLIMA[n] Mit ACCLIMA[Ax] gesetzte Beschleunigungskorrektur REAL $PA_VELOLIMA[n] Mit VELOLIMA[Ax] gesetzte Geschwindigkeitskorrektur REAL Im Hauptlauf...
Seite 480: Allgemeine Randbedingungen
M3: Achskopplungen 7.7 Allgemeine Randbedingungen Allgemeine Randbedingungen Hinweis Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig optimiert bzw. vermessen (Drehzahlregleroptimierung/Funktionsgenerator) werden. Es wird daher dringend empfohlen bei einer Kopplung mit mehr als 3 gleichzeitig gekoppelten Antrieben, diese auf mehrere Antriebsgeräte zu verteilen. Hinweis Satzsuchlauf bei aktiver Kopplung Es wird empfohlen bei aktiver Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den...
Seite 481: Datenlisten
M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten Datenlisten 7.8.1 Maschinendaten 7.8.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11410 SUPPRESS_ALARM_MASK Maske zur Unterdrückung spezieller Alarmausgaben 11415 SUPPRESS_ALARM_MASK_2 Maskierung von Alarmausgaben 11660 NUM_EG Anzahl der möglichen Elektronischen Getriebe 11750 NCK_LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 11752 NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK Funktionen zum Mitschleppen 18400 MM_NUM_CURVE_TABS...
Seite 482: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten 7.8.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwerts 30132 IS_VIRTUAL_AX Achse ist virtuelle Achse 30455 MISC_FUNCTION_MASK Achsfunktionen 35040 SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET Eigener Spindel-RESET 37160 LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 37200 COUPLE_POS_TOL_COARSE Schwellwert für "Synchronlauf grob" 37202 COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 Zweite Synchronlaufüberwachung: Schwellwert für...
Seite 483: Elektronisches Getriebe Eg Und Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten 7.8.3 Systemvariablen Elektronisches Getriebe EG und Leitwertkopplung Bezeichner Bedeutung $AA_EG_ACTIVE Koppelung für die Leitachse b ist aktiv, d. h. eingeschaltet $AA_EG_AX Name für n-te Leitachse $AA_EG_DENOM Nenner des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMERA Zähler des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMLA Anzahl der mit EGDEF definierten Leitachsen $AA_EG_SYN...
Seite 484 M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_CPFMON Verhalten der Folgeachse beim Einschalten $AA_CPFMSON Synchronisationsmodus $AA_CPFRS Bezugssystem der Kopplung $AA_CPLCMDP Achssollpositionsanteil der Leitachse $AA_CPLCMDV Achssollgeschwindigkeitsanteil der Leitachse $AA_CPLCTID Tabellennummer der aktiven Kurventabelle $AA_CPLDEN Nenner des Koppelfaktors $AA_CPLNUM Zähler des Koppelfaktors $AA_CPLSETVAL Kopplungsbezug der Leitachse $AA_CPLSTATE Zustand der Kopplung...
Seite 485 M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_LEAD_V Aktueller Leitwert - Geschwindigkeit $AA_SYNC Kopplungszustand der Folgeachse $AA_SYNCDIFF[FA] Synchronlaufdifferenz sollwertseitig $AA_SYNCDIFF_STAT[FA] Status der Synchronlaufdifferenz sollwertseitig $AA_TYP/TYPE Achstyp $AA_VELOLIMA Mit VELOLIMA gesetzte Geschwindigkeitskorrektur (HL) $PA_ACCLIMA Mit ACCLIMA gesetzte Beschleunigungskorrektur (VL) $PA_CPFACT Kopplungsart der Folgeachse/-spindel $PA_CPFPOSSTAT Gültigkeit der Synchron- und Stopp-Position $PA_CPSYNCOP...
Seite 486: Signale
M3: Achskopplungen 7.8 Datenlisten 7.8.4 Signale 7.8.4.1 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschubkorrektur DB31, ... DBX0.0-7 DB380x.DBB0 Achsensperre DB31, ... DBX1.3 DB380x.DBX1.3 Reglerfreigabe DB31, ... DBX2.1 DB380x.DBX2.1 Handrad aktivieren DB31, ... DBX4.0-2 DB380x.DBX4.0/1 Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 DB380x.DBX4.3...
Seite 487: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen Kurzbeschreibung Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen", im weiteren Verlauf mit ESR bezeichnet, bietet die Möglichkeit, in Fehlersituationen prozessabhängig flexibel zu reagieren: ● Erweitertes Stillsetzen Soweit es die spezifische Fehlersituation erlaubt, werden alle für das Erweiterte Stillsetzen freigegebenen Achsen geordnet stillgesetzt.
Seite 488: Steuerungsgeführtes Esr - Nur 840D Sl
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.1 Grundlagen Durch die Funktion "Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR)" erfolgt ein definiertes, zeitlich verzögertes Stillsetzen sowie Rückziehen von dafür freigegebenen Achsen zum schnellen Trennen von Werkzeug und Werkstück in bestimmten programmierbaren Systemzuständen.
Seite 489: Antriebsautarke Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Zusammenwirken der NC-geführten Reaktionen Die NC-geführten Reaktionen werden über die kanalspezifische Systemvariable $AC_ESR_TRIGGER ausgelöst. Mit $AC_ESR_TRIGGER wird ein interpolatorisches Stillsetzen auf der Bahn bzw. Kontur möglich. Das NC-geführte Rückziehen wird dazu zeitsynchron durch die Rückzugsachsen im Kanal durchgeführt.
Seite 490: Überwachung Der Zwischenkreisspannung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.3 Überwachung der Zwischenkreisspannung Grenzwerte der Zwischenkreisspannung Der Zwischenkreis (ZK) wird auf die im nachfolgenden Bild dargestellten Grenzwerte überwacht: Bild 8-1 Grenzwerte der Zwischenkreisspannung Bei bestimmten Spannungspegeln werden die Impulse der Antriebe und des Zwischenkreises gelöscht, was zum Austrudeln der Antriebe führt.
Seite 491 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Überwachung der Zwischenkreisunterspannung Die Zwischenkreisspannung kann auf einen im Antrieb parametrierbaren Grenzwert überwacht werden: ● p1248 (Zwischenkreisspannung Spannungsschwelle unten) Bei Unterschreitung des Grenzwertes wird im Meldewort (MELDW) des PROFIdrive- Telegramms folgendes Signal gesetzt: ●...
Seite 492: Erweitertes Stillsetzen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.4 Erweitertes Stillsetzen Achsspezifische Parametrierung Das NC-geführte Erweiterte Stillsetzen wird für eine Maschinenachse aktiviert über Maschinendatum: MD37500 $MA_ESR_REACTION[<Achse>] = 22 Kanalspezifische Parametrierung Der zeitliche Ablauf innerhalb eines Kanals wird über folgende Maschinendaten parametriert: ●...
Seite 493 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Voraussetzung Voraussetzung dafür ist, dass mindestens eine der beteiligten Achse als NC-geführte Rückzugs- oder Stillsetzachse parametriert ist: MD37500 $MA_ESR_REACTION > 20 Für Achsen, die nicht als NC-geführte Rückzugs- oder Stillsetzachse parametriert sind, erfolgt sofort mit Beginn des Erweiterten Stillsetzens ($AC_ESR_TRIGGER = 1) Schnellbremsen mit anschließendem Nachführen.
Seite 494: Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.5 Rückziehen Parametrierung NC-geführtes Rückziehen wird parametriert mit: MD37500 $MA_ESR_REACTION = 21 Verhalten Wird die kanalspezifische Systemvariable $AC_ESR_TRIGGER = 1 gesetzt, und ist in diesem Kanal eine Rückzugachse vorhanden und für diese $AA_ESR_ENABLE=1 gesetzt, wird in diesem Kanal aktiviert.
Seite 495 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Randbedingungen Rückziehen bzw. Schnellabheben wird nicht bei folgende Achsen ausgeführt: ● Achsen die nicht fest einem Kanal zugeordnet sind ● Achsen die sich im drehzahlgesteuerten Betrieb befinden (Spindeln) ●...
Seite 496 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Beispiele für das Verhalten von Bahnachsen bei unterschiedlichen Freigaben Fuer die Bahnachsen X und Y ist "NC-gefuehrter Rueckzug" projektiert: ● ESR_REACTION[X] =21 ● ESR_REACTION[Y] =21 1. Für beide Bahnachsen ist "Erweitertes Stillsetzen und Rueckziehen" und die Rückzugbewegung freigeben: –...
Seite 497 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Reaktionen auf Stopp- und Achsfreigabesignale Das Stoppverhalten der Abhebbewegung bei den Signalen "Axiales Vorschub-Halt" und bei "Vorschub-Sperre" wird mit dem folgenden kanalspezifischen Maschinendatum festgelegt: MD21204 $MC_LIFTFAST_STOP_COND Wert Beschreibung Reaktion auf das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal DB31 DBB4.3 (Vorschub Halt) bzw.
Seite 498 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Geometrieachsen Die Programmierung der Rückzugpositionen von Geometrie- und Kanalachsen erfolgt im Werkstückkoordinatensystem WKS. Der zum Zeitpunkt des Schnellabhebens im Kanal gültige Frame wird bei der Rückzugbewegung berücksichtigt. Hinweis Frames mit Drehung Frames mit Drehung beeinflussen die Rückposition von Geometrieachsen.
Seite 499 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Allgemein Die folgenden Abschnitte gelten für gleichermaßen. POLFMASK POLFMLIN Für die Abhebbewegung sind die zum Zeitpunkt der Auslösung gültigen Parameter bestimmend. Ändert sich einer dieser Parameter (G-Code, , Frame, POLF POLFMASK POLFMLIN...
Seite 500: Auslösequellen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Teileprogrammstart Die Rückzugspositionen ( ) und axialen Freigaben ( ) werden bei POLF POLFMASK POLFMLIN Teileprogrammstart gelöscht. Das heißt, der Anwender muss in jedem Teileprogramm die Rückzugspositionen und die axialen Freigaben ( ) neu programmieren.
Seite 501: Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.7 Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung Die flexiblen Verknüpfungsmöglichkeiten der statischen Synchronaktionen können genutzt werden, um aufgrund von Quellen bestimmte Reaktionen auszulösen. Die Verknüpfung aller relevanten Quellen mit Hilfe statischer Synchronaktionen liegt in den Händen des Anwenders/Maschinenherstellers.
Seite 502: Projektierungshilfe Für Esr
Projektierungshilfe für ESR Spannungsausfall Für folgende Baugruppen muss bei Ausfall der Netzspannung die Stromversorgung durch geeignete Maßnahmen mindesten bis zum Stillsetzen der Achsen sichergestellt werden: ● SINUMERIK 840D sl NCU 7x0 ● SINUMERIK NCU-Peripheriebaugruppen ● SIMATIC PLC-Peripheriebaugruppen ● SINAMICS Antriebssystem S120 (Booksize) Zwischenkreisenergie Die bei Ausfall der Netzspannung im Zwischenkreis der Antriebsgeräte noch zur Verfügung...
Seite 503 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Diese Energie steht für eine Zeit t z. B. für eine Rückzugsbewegung zur Verfügung: ● E = 1440 Ws ● P = 16 kW ● η = 0,9 (Annahme) = 1440 Ws / 16 kW * 0,9 = 81ms Pmin In der nachfolgenden Tabelle sind die Werte für verschieden SINAMICS Einspeisungen...
Seite 504 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Stillsetzen als Energielieferant Ab dem ca. dritten Interpolationstakt erfolgen Änderungen der Drehzahlsollwerte der projektierten Stillsetz- oder Rückzugsachsen. Nach dieser Zeit beginnt die Bremsphase (wenn kein antriebsautarkes Stillsetzen in dieser Achse projektiert ist). Sobald der Bremsvorgang einsetzt, steht die dabei freiwerdende Energie für die Rückzugsbewegung zur Verfügung.
Seite 505: Steuerungsverhalten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.10 Steuerungsverhalten 8.2.10.1 Achsverhalten in Abhängigkeit der Freigaben Systematik Ist eine Achse als NC-geführte Rückzugsachse projektiert: <Achse> MD37500, $MA_ESR_REACTION[ ] = 21 müssen für die Durchführung der Rückzugsbewegung im ESR-Fall folgende Freigaben vorliegen: <...
Seite 506 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Ausgangssituation Reaktion im ESR-Fall Rückzugsbewegung in X und Y. $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1 • $AA_ESR_ ENABLE[Y] = 1 • • POLFMASK(X,Y) Verfahrbewegung prog.: Y • X hat keine ESR-Freigabe. Da X Bahnachse ist, wird die ESR-Reaktion für $AA_ESR_ ENABLE[X] = 0 •...
Seite 507: Power Off/Power On
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.10.2 POWER OFF/POWER ON Wird die anwenderspezifische Rückzugslogik innerhalb von Bewegungssynchronaktionen programmiert, ist zu beachten, dass diese im Hochlauf der Steuerung (POWER ON) noch nicht aktiv sind. Eine Rückzugslogik, die nach POWER ON aktiv sein soll, muss daher in einem von der PLC gestarteten ASUP liegen oder ereignisgesteuert aufgerufen werden.
Seite 508: Alarmverhalten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 8.2.10.5 Alarmverhalten Das Alarmverhalten ist abhängig von der Achse in welcher ein Fehler auftritt: ● Fehler in einer Achse außerhalb des Achsverbandes eines Elektronischen Getriebes: Diese Achse schaltet "normal" ab. Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen arbeiten "ungestört"...
Seite 509: Antriebsautarkes Esr
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Antriebsautarkes ESR 8.3.1 Grundlagen Funktion Antriebsautarkes Erweiterte Stillsetzen und Rückziehen (ESR) ermöglicht die schnelle Trennung von Werkstück und Werkzeug unabhängig von der übergeordneten Steuerung (NC). Im Antrieb können dazu folgende axiale Funktionen projektiert werden: ●...
Seite 510: Stillsetzen Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen müssen gegeben sein: ● SINAMICS und SINUMERIK Softwareversion: ≥ V4.4 ● Antriebsobjekt Servo, PROFIdrive Telegramm: 102 - 199 ● Antriebsobjekt Servo, Funktionsmodul "ESR" aktiv Das Funktionsmoduls "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR)" muss über den Antriebsassistenten von SINUMERIK Operate aktiviert werden.
Seite 511: Rückmeldung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Zeitpunkt zu dem das Stillsetzen ausgelöst wurde Zeitpunkt nach Ablauf der in p0892 projektierten Zeit AUS3/AUS1 Bremsrampe in Abhängigkeit von p0891 Bild 8-3 Verhalten bei antriebsautarkem Stillsetzen Rückmeldung Der Status des Stillsetzens wird an die Steuerung zurückgemeldet (siehe Kapitel " Rückmeldung des ESR-Status (Seite 516)").
Seite 512 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p0892 ESR: Zeitstufe Der Parameter gibt die Zeit an, die in Summe für das Anfahren der in p0893 angegebenen Drehzahl und anschließender Konstantfahrt vergeht. Danach erfolgt je nach Parametrierung in p0891 eine AUS1 oder AUS3 Rampe. Parameter Beschreibung p0893...
Seite 513: Generatorbetrieb Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.4 Generatorbetrieb im Antrieb projektieren Der Generatorbetrieb für das antriebsautarke ESR wird über folgende Antriebsparameter projektiert: Parameter Beschreibung p0888 ESR: Konfiguration Wert Bedeutung Generatorbetrieb (Vdc-Regler) Parameter Beschreibung p1240 Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration Wert Bedeutung Beim Erreichen der unteren Zwischenkreisspannungsschwelle (p1248) wird...
Seite 514: Esr Über Systemvariable Freigeben
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Generator Minimaldrehzahl Über den Antriebsparameter p2161 wird die Untergrenze der Motordrehzahl der Generatorachse projektiert: Parameter Beschreibung p2161 Drehzahlschwellwert 3 Drehzahlschwellwert für die Meldung: |n_ist| < Drehzahlschwellwert 3 Rückmeldung Der Status des Generatorbetriebs wird an die Steuerung zurückgemeldet (siehe Kapitel "Rückmeldung des ESR-Status (Seite 516)").
Seite 515: Esr Über Systemvariable Auslösen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.6 ESR über Systemvariable auslösen Das Auslösen aller über Antriebsparameter projektierten und über $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] freigegebenen antriebsautarken ESR-Reaktionen muss anwenderspezifisch in einem Teileprogramm/Synchronaktion über folgende NC-spezifische Systemvariable programmiert werden: $AN_ESR_TRIGGER Wert Bedeutung freigegebene antriebsautarke ESR-Reaktionen auslösen freigegebene antriebsautarke ESR-Reaktionen nicht auslösen Hinweis Das Trigger-Signal muss im Teileprogramm/Synchronaktion mindestens 2 IPO-Takte lang...
Seite 516: Rückmeldung Des Esr-Status
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.7 Rückmeldung des ESR-Status Die Rückmeldung des aktuellen ESR-Status erfolgt vom Antrieb an die Steuerung über das Meldewort (MELDW) des zyklischen PROFIdrive-Telegramms. In der Steuerung ist der Status über Systemvariable und NC/PLC-Nahtstellensignale lesbar. Systemvariable Die Systemvariable können im Teileprogramm/Synchronaktion ausgewertet werden, um z.B.
Seite 517: Esr-Reaktionen Quittieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.8 ESR-Reaktionen quittieren Das Quittieren der achsspezifischen antriebsautarken ESR-Reaktionen muss anwenderspezifisch in einem Teileprogramm/Synchronaktion programmiert werden. Nach Abschluss der ESR-Reaktion im Antrieb muss in der Systemvariablen $AA_ESR_ENABLE ein Flankenwechsel: 1→0→1 erzeugt werden. Damit die antriebsautarken ESR-Reaktionen erneut ausgelöst werden können, muss auch die Systemvariable $AN_ESR_TRIGGER wieder auf den Wert 0 zurückgesetzt werden.
Seite 518: Esr Im Teileprogramm Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.9 ESR im Teileprogramm projektieren Die Projektierung der antriebsautarken ESR-Funktionen "Stillsetzen" und "Rückziehen" kann durch die im Folgenden beschriebenen Befehle vom Teileprogramm aus verändert werden. 8.3.9.1 Stillsetzen (ESRS) Syntax ESRS(<Achse_1>,<Stillsetzzeit_1>[,...,<Achse_n>,<Stillsetzzeit_n>]) Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der ESRS antriebsautarken ESR-Funktion "Stillsetzen"...
Seite 519: Rückziehen (Esrr)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.9.2 Rückziehen (ESRR) Syntax ESRR(<Achse_1>,<Rückzugsweg_1>,<Rückzugsgeschwindigkeit_1>[,...,<Achse_n>, <Rückzugsweg_n>,<Rückzugsgeschwindigkeit_n>]) Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der ESRR antriebsautarken ESR-Funktion "Rückziehen" verändert werden. Besonderheiten: Muss alleine im Satz stehen • Löst Vorlaufstopp aus • Kann nicht in Synchronaktionen verwendet werden •...
Seite 520 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Hinweis Rückzugsdrehzahl Es ist sicher zu stellen, dass der Antrieb die programmierte Rückzugsdrehzahl (siehe Parameter <Rückzugsgeschwindigkeit_n>) innerhalb der Rückzugsdauer (siehe Parameter <Rückzugsweg _n>) erreichen kann. Es sind dazu die Einstellungen in folgenden Antriebsparametern zu prüfen: •...
Seite 521: Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.9.3 Randbedingungen Konsistente Parameteränderung Damit die Antriebsparameter konsistent wirksam werden, muss im Teileprogramm vor den Funktionen die antriebsautarken ESR-Freigaben weggenommen ESRS(...) ESRR(...) werden. Beispiel: Programmcode Kommentar N100 $AA_ESR_ENABLE[X1]=0 ; ESR-Freigaben wegnehmen N110 $AA_ESR_ENABLE[Z1]=0 N120 $AA_ESR_ENABLE[Y1]=0 N130 ESRR(X1,20.0,10000.0,Z1,-15.0,20000.0) ;...
Seite 522: Esr Und Safety Integrated (840D Sl)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR Steuerungshochlauf (POWER ON) Soll das antriebsautarke ESR bereits nach dem Hochlauf der Steuerung (POWER ON) aktiv sein, muss die Programmierung und Freigabe innerhalb eines von der PLC aus gestarteten ASUP oder über den PROGEVENT-Mechanismus erfolgen. Literatur Ausführliche Informationen zu ereignisgesteuerten Programmaufrufen finden sich in: Funktionshandbuch Grundfunktionen, BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten (K1);...
Seite 523 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR ● p9697 (Verzögerungszeit für die Impulslöschung nach Busausfall) ● p9897 (Verzögerungszeit für die Impulslöschung nach Busausfall) Hinweis Durch die Safety Integrated Inbetriebnahmefunktion "SI-Daten kopieren" werden die Antriebsparameter automatisch mit den entsprechenden NC-Maschinendaten abgeglichen.
Seite 524: Esr Und Safety Integrated (828D)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.3 Antriebsautarkes ESR 8.3.11 ESR und Safety Integrated (828D) Keine Rückmeldung der Safety Stopp-Reaktion Im Rahmen von SINUMERIK 828D wird die aktuell im Antrieb aktive Safety Stopp-Reaktion nicht an die Steuerung zurückgemeldet. Im Zusammenhang mit Safety Integrated können daher nur die antriebsautarken ESR-Funktionen verwendet werden.
Seite 525: Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.4 Randbedingungen Randbedingungen Funktionsfähigkeit der Komponenten Die am Erweiterten Stillsetzen und Rückziehen beteiligten Antriebskomponenten müssen funktionsfähig sein. Bei Ausfall einer dieser Komponenten ist die beschriebene Reaktion nicht mehr in vollem Umfang erfüllt. Achsspezifische Servo- oder Antriebsalarme, die erkennbar den Ausfall einer dieser Komponenten beschreiben, melden damit implizit gleichzeitig, dass die projektierte Stillsetz- oder Rückzugsreaktion der betroffenen Achse nicht mehr oder nur teilweise verfügbar ist.
Seite 526: Triggerbedingungen Und Statischen Synchronaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.5 Beispiele Parametrierung Für das Beispiel notwendige Parametrierung bzw. Programmierung: $MN_ASUP_START_MASK = 5 ; MD11602 $MC_PROG_EVENT_IGN_REFP_LOCK = ’H3F’ ; MD20105 ; für alle für ESR relevanten Kanäle $MC_IGNORE_REFP_LOCK_ASUP = ’HFFFFFFFF’ ; MD20115 ; für alle für ESR relevanten Kanäle ;Funktionszuordnungen $MA_ESR_REACTION[X]=21 ;...
Seite 527: Rückziehen Während Gewindeschneiden
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.5 Beispiele 8.5.2 Rückziehen während Gewindeschneiden Während des Gewindeschneiden soll auf einen Fehler/Unterbrechung mit Rückziehen der Achse X auf die unter angegebene Position reagiert werden. Die Achse Z verfährt bis POLF zu ihrem Stillsetzen normal weiter. Programmcode Kommentar N10 G0 G90 X200 Z0 S200 M3...
Seite 528: Schnellabheben Absolut Und Inkrementell
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.5 Beispiele 8.5.4 Schnellabheben absolut und inkrementell Rückziehen auf absolute Positionen und um einen inkrementellen Weg: Programmcode Kommentar N10 $AA_ESR_ENABLE[X]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse X N20 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Z N30 $AA_ESR_ENABLE[Y]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Y N40 LFPOS ;...
Seite 529: Schnellabheben Im Linearen Zusammenhang Der Achsen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.5 Beispiele 8.5.5 Schnellabheben im linearen Zusammenhang der Achsen Rückziehen im linearen Zusammenhang, absolut und inkrementell Programmcode Kommentar N10 $AA_ESR_ENABLE[X]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse X N20 $AA_ESR_ENABLE[Y]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Y N30 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Z N40 LFPOS ;...
Seite 530: Datenlisten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.6 Datenlisten Datenlisten 8.6.1 Maschinendaten 8.6.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21204 LIFTFAST_STOP_COND Stoppverhalten beim Schnellabheben 21380 ESR_DELAY_TIME1 Verzögerungszeit (STOPBYALARM, NOREAD) für ESR-Achsen 21381 ESR_DELAY_TIME2 Zeit für interpolatorisches Bremsen für ESR-Achsen 8.6.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung...
Seite 531: Signale
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.6 Datenlisten 8.6.3 Signale 8.6.3.1 Signale an Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschubsperre DB21, ... DBX6.0 8.6.3.2 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 8.6.3.3 Signale von Achse/Spindel...
Seite 532 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 533: S9: Sollwertumschaltung - Nur 840D Sl
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" kommt bei Anwendungen zum Einsatz, die den gleichen Motor zum Verfahren unterschiedlicher Maschinenachsen verwenden. Ablösung der Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) Die Funktion "Sollwertumschaltung" löst die Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) ab. Eine Migration der Technologiefunktion auf die Funktionalität der Funktion "Sollwertumschaltung"...
Seite 534: Inbetriebnahme
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Die Funktion "Sollwertumschaltung" wird benötigt, wenn nur ein Motor zum Antrieb mehrerer Achsen/Spindeln benutzt werden soll, wie z. B. bei Fräsköpfen, wo der Spindelmotor sowohl zum Werkzeugantrieb als auch zur Fräskopforientierung verwendet wird. Bild 9-1 Beispiel 1: 1 Motorgeber, Extrageber für Fräskopf Bild 9-2...
Seite 535 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.2 Inbetriebnahme Die Geberzuordnung erfolgt achsspezifisch im Maschinendatum: MD30230 $MA_ENC_INPUT_NR (Istwertzuordnung: Eingang auf Antriebsmodul/Messkreiskarte) Bild 9-3 Sollwertumschaltung mit 2 Achsen Aktivierung Der Umschaltvorgang und die Auswertung zugehöriger Nahtstellensignale erfolgt im PLC- Anwenderprogramm. Hinweis Wegen geänderter Bedeutung von Nahtstellensignalen gegenüber der Technologiekartenlösung ist es evtl.
Seite 536: Übernahmebedingungen
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.2 Inbetriebnahme Die Anforderung zur Übernahme der Antriebskontrolle erfolgt über das NC/PLC- Nahtstellensignal: DB31, ... DBX24.5 (Sollwertausgabezuordnung ändern) Der aktuelle Zustand der Antriebskontrolle wird angezeigt im NC/PLC-Nahtstellensignal: DB31, ... DBX96.5 (Sollwertausgabezuordnung) Die Zugriffsrechte auf den gemeinsamen Antrieb sind im PLC Anwenderprogramm zu verwalten.
Seite 537: Nahtstellensignale
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.3 Nahtstellensignale Nahtstellensignale Achsspezifische Signale Die Verwendung von achsspezifischen NC/PLC-Nahtstellensignalen bleibt trotz der Zuordnung eines Antriebs zu mehreren Maschinenachsen unverändert. Dies erfordert eine explizite Koordination der Zugriffe auf die NC/PLC-Nahtstellensignale im PLC- Anwenderprogramm. Statussignale Die in den folgenden Bytes enthaltenen Statussignale werden für alle an der Umschaltung beteiligten Maschinenachsen immer gleich angezeigt: DB31, ...
Seite 538: Schematischen Ablauf Einer Sollwertumschaltung
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.3 Nahtstellensignale Schematischen Ablauf einer Sollwertumschaltung Ausgangszustand: Die Maschinenachse AX1 kontrolliert aktuell den Antrieb. Ziel: Die Maschinenachse AX2 soll die Kontrolle übernehmen. Bild 9-4 Schematische Sollwertumschaltung von Maschinenachsen AX1 nach AX2 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 539: Alarme
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.4 Alarme Alarme Antriebsalarme werden nur von Achsen mit vorhandener Antriebskontrolle angezeigt. Lageregelkreis Während der Sollwertumschaltung wird der Antriebsstrang und damit auch der Lageregelkreis getrennt. Um Instabilitäten zu vermeiden, wird die Umschaltung nur im Stillstand und mit gelöschten Reglerfreigaben durchgeführt.
Seite 540: Datenlisten
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 9.8 Datenlisten Serviceanzeige Antrieb Das HMI-Diagnosebild "Serviceanzeige Antrieb" berücksichtigt die wechselnde Zuordnung zwischen Maschinenachsen und Antrieb nicht. Inbetriebnahme über SinuCom NC Über das Inbetriebnahmetool SinuCom NC ist die Inbetriebnahme der Sollwertumschaltung nur über die Expertenliste möglich. Safety Integrated (nur 840D sl) Eine ausführliche Beschreibung zu den Randbedingungen bei Sollwertumschaltung in Zusammenhang mit Safety Integrated findet sich in:...
Seite 541: T3: Tangentialsteuerung - Nur 840D Sl
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.1 Kurzbeschreibung Tangentialsteuerung Die Funktion Tangentialsteuerung gehört zur Kategorie der NC-Funktionen mit gekoppelten Achsen. Sie zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus: ● Es gibt zwei führende Achsen, welche unabhängig über normale Verfahranweisungen bewegt werden (Leitachsen).
Seite 542: Eigenschaften Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Anwendungen Für folgende Anwendungsbereiche ist Tangentialsteuerung unter anderen einsetzbar: ● Tangentiales Anstellen eines drehbaren Werkzeuges beim Nibbeln. ● Nachführen der Werkstückausrichtung bei einer Bandsäge. ● Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe. ●...
Seite 543: Verhalten Bei Der Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Verhalten bei der Nachführung Folgende Fälle sind zu unterscheiden: ● Ohne Zwischensatz ( TLIFT Die Bahngeschwindigkeit der führenden Achsen wird soweit abgesenkt, dass die nachgeführte Achse ihre Zielposition synchron mit den anderen Achsen erreicht. ●...
Seite 544: Benutzung Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Aktivierung Die Ausrichtung der Folgeachse setzt voraus, dass: ● die Zuordnung von Leitachsen und Folgeachse dem System bekannt gemacht wird ( TANG ● die Nachführung explizit aktiviert wird ( TANGON ●...
Seite 545: Zuordnung Der Leitachsen Und Folgeachse
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Mehrkanaliger Satzsuchlauf Mit dem kanalübergreifenden Satzsuchlauf im Modus Programmtest (SERUPRO "Serch-Run by Programmtest") kann die tangentiale Nachführung von Achsen simuliert werden. Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO siehe: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 546: Aktivierung Der Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 10.3.2 Aktivierung der Nachführung Programmierung Die Programmierung erfolgt über das vordefinierte Unterprogramm . Bei der TANGON Aktivierung der Tangentialsteuerung wird der Steuerung die nachzuführende Folgeachse getroffene Zuordnung von angegeben. Die Angabe bezieht sich auf die zuvor mit TANG Leitachsen und Folgeachse (siehe Kapitel "Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse (Seite 545)").
Seite 547: Einschalten Des Eckenverhaltens
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 10.3.3 Einschalten des Eckenverhaltens Im Anschluss an die Achsenzuordnung mit muss die -Anweisung geschrieben TANG() TLIFT() werden, wenn das Eckenverhalten mit Zwischensatz gewünscht wird. TLIFT (C) Die Steuerung betrachtet für die tangential nachgeführte Achse C das Maschinendatum: MD37400 $MA_EPS_TLIFT_TANG_STEP (Tangentenwinkel für Eckenerkennung) Ist der Sprung des Tangentenwinkels größer als der im Maschinendatum eingestellte Winkel (Betrag), so wird auf "Ecke"...
Seite 548: Ausschalten Der Zwischensatzerzeugung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Hinweis Die mit getroffene Zuordnung zwischen 2 Leitachsen und einer Folgeachse wird TANG( ... ) durch nicht aufgehoben (siehe Kapitel "Löschen der Definition der Nachführ- TANGOF Achszuordnung (Seite 548)"). 10.3.5 Ausschalten der Zwischensatzerzeugung Um das Erzeugen des Zwischensatzes an Ecken während des Programms bei aktiver...
Seite 549: Beispiel Geometrieachsumschaltung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Beispiel Geometrieachsumschaltung Ohne Löschen der Definition der Nachführ-Achszuordnung wird der Versuch einer Geometrieachs-Umschaltung mit Alarm unterbunden. Programmcode Kommentar N10 GEOAX(2, Y1) N20 TANG(A, X, Y) N30 TANGON(A, 90) N40 G2 F8000 X0 Y0 I0 J50 N50 GEOAX(2, Y2) ;...
Seite 550: Grenzwinkel
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.4 Grenzwinkel 10.4 Grenzwinkel Problemstellung Bei hin und her geführten Bahnbewegungen springt die Tangente im Umkehrpunkt der Bahn um 180° um. Dieses Verhalten ist für diese Bearbeitungen (z. B. Schleifen einer Kontur) in der Regel nicht sinnvoll. Vielmehr soll die Rückbewegung mit dem gleichen Offsetwinkel (negativ) wie die Hinbewegung abgefahren werden.
Seite 551: Randbedingungen
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.5 Randbedingungen 10.5 Randbedingungen Satzsuchlauf bei aktiver Kopplung Hinweis Es wird empfohlen, bei aktiver Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den Suchlauftyp 5, "Satzsuchlauf über Programmtest" (SERUPRO), zu verwenden. 10.6 Beispiele Anstellen des Werkstückes Bild 10-4 Tangentiales Anstellen eines Werkstückes an eine Bandsäge Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 552: Beispiel Ecke Im Raum
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.6 Beispiele Anstellen des Werkzeuges Bild 10-5 Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe Beispiel Ecke im Raum Programmierung TANG(A,X,Y,1.0,"B") TLIFT(A) G1 G641 X0 Y0 Z0 A0 TANGON(A,0) N4 X10 N5 Z10 N6 Y10 Hier ist zwischen eine Ecke im Raum versteckt.
Seite 553: Datenlisten
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.7 Datenlisten 10.7 Datenlisten 10.7.1 Maschinendaten 10.7.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37400 EPS_TLIFT_TANG_STEP Tangentenwinkel für Eckenerkennung 37402 TANG_OFFSET Voreinstellwinkel für tangentiale Nachführung 10.7.2 Systemvariablen Bezeichner Beschreibung $AC_BLOCKTYPE Aktueller Satz ist von erzeugter Zwischensatz TLIFT Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 554 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 10.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 555: Te01: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen
In den nachfolgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Technologie- und Sonderfunktionen in Form einzeln ladbarer Compile-Zyklendateien (*.ELF) in der Steuerung installiert und aktiviert werden. Von Siemens in Form von Compile-Zyklen verfügbare Technologie-Funktionen ● Abstandsregelung 1D/3D im Lagereglertakt Compile-Zyklus: CCCLC.ELF Literatur: Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Abstandsregelung (TE1) ●...
Seite 556 Von Siemens in Form von Compile-Zyklen bereitgestellte Technologie- und Sonderfunktionen Neue Compile-Zyklendateien (*.ELF) für Siemens Technologie- und Sonderfunktionen für CNC-Software Versionen ab SW 4.5 sind über Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner zu beziehen. Von Drittanbietern in Form von Compile-Zyklen bereitgestellte Technologie- und Sonderfunktionen Compile-Zyklendateien (*.ELF), die für CNC-Software Versionen bis SW 4.4 erzeugt wurden,...
Seite 557: Laden Von Compile-Zyklen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.1 Laden von Compile-Zyklen 11.1 Laden von Compile-Zyklen 11.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit SINUMERIK Operate Voraussetzung ● Der Compile-Zyklus, der auf die Steuerung übertragen werden soll, muss auf einem Speichermedium vorliegen, das direkt an die Steuerung angeschlossen werden kann, z.
Seite 558: Laden Eines Compile-Zyklus Mit Hmi Advanced
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.1 Laden von Compile-Zyklen 11.1.2 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Advanced Voraussetzung Zur Übertragung eines Compile-Zyklus auf die Steuerung muss folgende Voraussetzung erfüllt sein: An der PCU ist ein Speichermedium (z. B. USB-FlashDrive) angeschlossen, auf dem sich der Compile-Zyklus befindet.
Seite 559: Laden Eines Compile-Zyklus Von Einem Externen Rechner Mit Winscp3
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.1 Laden von Compile-Zyklen 11.1.3 Laden eines Compile-Zyklus von einem externen Rechner mit WinSCP3 Voraussetzung Zur Übertragung eines Compile-Zyklus auf die Steuerung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ● Der externe Rechner (PG / PC), auf dem sich der Compile-Zyklus befindet, ist über eine Netzwerkverbindung (TCP / IP) mit der PCU verbunden.
Seite 560: Kompatibilität Der Interfaceversionen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.2 Kompatibilität der Interfaceversionen 11.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Die Kommunikation zwischen Compile-Zyklus und NCK-Systemsoftware erfolgt über ein SINUMERIK-spezifisches Interface. Die Interface-Version eines geladenen Compile-Zyklus muss kompatibel zur Interface-Version der NCK-Systemsoftware sein. Interface-Versionen Die jeweiligen Interface-Versionen werden angezeigt unter: ●...
Seite 561 TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.2 Kompatibilität der Interfaceversionen ● Interfaceversion eines geladenen Compile-Zyklus HMI Advanced: Diagnose > Serviceanzeige > Version > NCU Version Anzeige (Ausschnitt): ------------------------------------------- CC Interface Version: @NCKOPI ..Loaded Compile Cycles: Bezeichner Version Generierdatum <...
Seite 562: Software-Version Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.3 Software-Version eines Compile-Zyklus 11.3 Software-Version eines Compile-Zyklus Die SW-Version eines Compile-Zyklus wird angezeigt unter: HMI Advanced: Diagnose > Serviceanzeige > Version > NCU Version Anzeige (Ausschnitt): ------------------------------------------- CC Interface Version: @NCKOPI ..Loaded Compile Cycles: Bezeichner Version...
Seite 563: Funktionsspezifische Inbetriebnahme
Die Bedeutung der Maschinendatenbits Bit1 - Bit31 ist der jeweiligen Funktionsbeschreibung (TE1- TEn) zu entnehmen. Nach dem nächsten NCK-Hochlauf werden die aktivierten Technologie-Funktionen in die Systemsoftware eingebunden. VORSICHT SINUMERIK 840D sl Mit dem erstmaligen Setzen eines Bits in einem der funktionsspezifischen NCK- Maschinendaten: $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_XXXX[0] wird folgender Alarm angezeigt: Alarm 4400 "MD-Änderung bewirkt Reorganisation des gepufferten Speichers...
Seite 564: Alarmtexte Anlegen Mit Sinumerik Operate
075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/hmi/template/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts"). 3. Öffnen Sie die Datei im Editor und fügen Sie die neue Alarmnummer und den neuen deutschen Alarmtext ein: <message>...
Seite 565: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Advanced
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.6 Anlegen von Alarmtexten Weiterführende Informationen zum Anlegen von Alarmtexten mit SINUMERIK Operate finden Sie in: Literatur: SINUMERIK 840D sl Basesoftware und Bedien-Software Inbetriebnahmehandbuch; Inbetriebnahmehandbuch SINUMERIK Operate (IM9), Kapitel: Alarme/Maschinendaten konfigurieren 11.6.2 Alarmtexte anlegen mit HMI Advanced Die Alarmtexte der Technologie-Funktionen sollen um den folgenden Alarm ergänzt werden:...
Seite 566: Hochrüsten Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus 11.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus Zum Hochrüsten eines in der Steuerung installierten Compile-Zyklus ist es keinesfalls ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei auszutauschen. Wird nur die ELF-Datei ausgetauscht, kann es zu einem undefinierten Verhalten der NCK-Software aufgrund inkonsistenter Daten der Speicher- und Datenverwaltung kommen.
Seite 567: Löschen Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.8 Löschen eines Compile-Zyklus 11.8 Löschen eines Compile-Zyklus Soll ein in der Steuerung geladener Compile-Zyklus vollständig gelöscht werden, ist es nicht ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei zu löschen. Folgende Daten bleiben bei diesem Vorgehen im remanenten Speicher der Steuerung erhalten: ●...
Seite 568: Datenlisten
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 11.9 Datenlisten 11.9 Datenlisten 11.9.1 Maschinendaten 11.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60900 + i CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n] n = 0: Aktivierung der Technologiefunktion in den NC– mit: mit: Kanälen i = 0, 1, XXXX = Funktionskürzel 2, 3, ...
Seite 569: Te02: Simulation Von Compile-Zyklen
TE02: Simulation von Compile-Zyklen 12.1 Kurzbeschreibung 12.1.1 Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche (z. B. HMI Advanced) Teileprogramme simuliert, die Compile-Zyklen verwenden, führt dies mit entsprechenden Fehlermeldungen zum Abbruch der Simulation. Ursache dafür ist die HMI-seitig aktuell noch nicht realisierte Compile-Zyklen-Unterstützung. Die nachfolgend beschriebenen Maßnahmen zeigen auf, wie die Ablaufumgebung der Simulation einzustellen ist, so dass auch Teileprogramme, die Compile-Zyklen verwenden, ohne Fehlermeldungen simuliert werden.
Seite 570 TE02: Simulation von Compile-Zyklen 12.2 OEM-Transformationen ; Transformationstypen 4096 - 4101 unbedingt löschen $MC_TRAFO_TYPE_1=0 $MC_TRAFO_TYPE_2=0 $MC_TRAFO_TYPE_3=0 ; Transformationsverkettungen mit OEM-Transformationen löschen $MC_TRACON_CHAIN_1[0]=0 $MC_TRACON_CHAIN_1[1]=0 ; ACHTUNG! Keine Leerzeichen nach M30 3. Legen Sie im Verzeichnis "OEM" die Datei "DPSIM.INI" mit folgendem Inhalt an: [PRELOAD] CYCLES=1 CYCLEINTERFACE=0...
Seite 571: Te1: Abstandsregelung - Nur 840D Sl
Teileprogrammen erlaubt, die im ersten NC-Kanal abgearbeitet werden. Hinweis Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" ist nur im ersten NC-Kanal anwendbar! Verfügbarkeit Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" ist SINUMERIK 840D sl verfügbar. Compile-Zyklus Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" ist ein Compile-Zyklus. Zur Beschreibung der systemspezifischen Verfügbarkeit und Handhabung von Compile- Zyklen (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen...
Seite 572: Funktionsbeschreibung
Sollabstand einen zusätzlichen Geschwindigkeitssollwert für die Bewegungsachsen des Bearbeitungskopfes. Systemüberblick (840D sl) Einen Überblick über die zur Abstandregelung benötigten Systemkomponenten im Zusammenhang mit SINUMERIK 840D sl gibt folgendes Bild: Bild 13-1 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840D sl Sonderfunktionen...
Seite 573: Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung 1D-/3D-Bearbeitungen Die Abstandsregelung kann sowohl bei 1D-, als auch bei 3D-Bearbeitungen mit bis zu fünf interpolierenden Achsen eingesetzt werden. ● 1D-Bearbeitung Bei der 1D-Bearbeitung wird nur eine Achse durch die Abstandsregelung beeinflusst. Z.
Seite 574 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung Kennlinien der Abstandsregelung Die Abstandsregelung basiert auf den beiden im nachfolgenden Bild dargestellten Kennlinien: ● Kennlinie des Abstandssensors (Sensor-Eigenschaft) ● Kennlinie der Abstandsregelung (über Maschinendaten parametrierbar) Bild 13-2 Zusammenhang der Kennlinien: Abstandssensor und Abstandsregelung ●...
Seite 575: Geschwindigkeitsvorsteuerung
Totzeit Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt. Für SINUMERIK 840D sl mit über PROFIBUS-DP angeschlossenen Peripheriebaugruppen und Antrieben ergibt sich eine Totzeit T von: = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Eingangsvorhaltezeit T 13.2.2...
Seite 576: Regelkreisstruktur
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung Optimierung des Regelverhaltens Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird, kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert werden: ● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter) ● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor der Drehzahlvorsteuerung) Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des Antriebs SINAMICS S120: ●...
Seite 577 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung Bild 13-3 Regelstruktur Lageregler mit Abstandsregelung (Prinzip) Bild 13-4 Regelstruktur Abstandsregelung (Prinzip) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 578: Kompensationsvektor
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung 13.2.4 Kompensationsvektor Standard-Kompensationsvektor Im Standardfall sind der Kompensationsvektor der Abstandsregelung und der Vektor der Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung. Bild 13-5 Abstandsregelung mit Standard-Kompensationsvektor Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate,...
Seite 579 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung Bild 13-6 Standard-Kompensationsvektor Die Ursache für den Versatz des Bearbeitungspunktes ist der X-Anteil (K ) des Kompensationsvektors parallel zur Werkstückoberfläche. Um diesen Anteil verschiebt sich der TCP des Werkzeugs und damit der Bearbeitungspunkt B. Programmierbarer Kompensationsvektor Bei Verwendung des programmierbaren Kompensationsvektors erfolgt die Ausgleichsbewegungen der Abstandsregelung nicht in Richtung der Werkzeugorientierung,...
Seite 580 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.2 Abstandsreglung Orientierungsänderungen Entsprechend den oben gemachten Aussagen, entsteht auch bei einer Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung ein unterschiedliches Verhalten. Im folgenden Bild links der Standardfall (Kompensationsvektor == Vektor der Werkzeugorientierung); rechts mit programmiertem Kompensationsvektor. Bild 13-8 Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes Die einzelnen Positionen des Bearbeitungskopfes bedeuten:...
Seite 581: Technologische Eigenschaften Der Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 13.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung Die Abstandsregelung ist durch folgende technologische Eigenschaften gekennzeichnet: ● Dynamik Die überlagerte Sensor-Bewegung nutzt die aktuell von der programmierten Achsbewegung verbleibende Rest-Dynamik (Geschwindigkeit und Beschleunigung) aus. Der von der Rest-Beschleunigung zu nutzende Anteil kann als Prozentwert über ein Maschinendatum eingestellt werden.
Seite 582: 13.4 Sensor-Kollisionsüberwachung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.4 Sensor-Kollisionsüberwachung ● Zustandsdaten der Abstandsregelung Sowohl die aktuellen als auch die Min/Max-Werte des Sensorsignals und des Positionsoffsets sind als GUD- und/oder BTSS-Variablen verfügbar. ● Sensor-Signal Das Sensor-Signal kann über ein PT1-Filter mit einstellbarer Zeitkonstante geglättet werden.
Seite 583: Inbetriebnahme
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme 13.5 Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 555)"). 13.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird aktiviert über das Maschinendatum: MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLC[0], Bit n = 1 n = Kanal-Nummer - 1;...
Seite 584: Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: ● MD10300 $MN_FASTIO_ANA_NUM_INPUTS (Anzahl der aktiven analogen NCK- Eingänge) ● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (pro Analog-Modul) (Hardwarezuordnung der schnellen analogen NCK-Eingänge) Die Spezifikation der physikalischen Adresse aktiviert das analoge Eingangsmodul Digitaler Eingang Folgende Maschinendaten sind für den digitalen Eingang zu parametrieren: ●...
Seite 585 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Richtungsachsen Die Richtungsachsen müssen folgende Bedingungen erfüllen: 1. Die Richtungsachsen müssen Kanalachsen des Kanals sein in dem die Abstandsregelung aktiviert wird. 2. Die Richtungsachsen müssen Linearachsen sein. Hinweis: Da die Richtungsachsen nur zur Interpolation der Richtungskomponenten eingesetzt werden, benötigen sie keine mechanischen Achsen und können deshalb als Simulationsachsen parametriert werden.
Seite 586: Parametrierung Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Aktueller Differenzwinkel Der Differenzwinkel ist der Winkel zwischen dem Vektor der Werkzeugorientierung und dem Kompensationsvektor. Soll der aktuelle Differenzwinkel von der Abstandsreglung in eine Systemvariable $AC_PARAM[n] ausgegeben werden, ist der Index n der Systemvariablen in folgendes Maschinendatum einzutragen: MD65530 $MC_CLC_PROG_ORI_ANGLE_AC_PARAM () Zulässiger Grenzwinkel...
Seite 587: Inbetriebnahme Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Eingangssignale Die oben parametrierten Eingangssignale des Abstandssensors werden über folgende Maschinendaten der Abstandsregelung bekannt gemacht (siehe auch Kapitel "Parametrierung der Eingangssignale (840D sl) (Seite 583)"): ● MD62502 $MN_CLC_ANALOG_IN = <n> (Analogeingang für die Anstandsregelung) <n>...
Seite 588 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Regelsinn testen Zum Testen des Regelsinns der Abstandsregelung kann folgendermaßen vorgegangen werden: ● Einschalten der Anstandsregelung über ein Teileprogramm mit CLC(1) (siehe Kapitel "Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) (Seite 590)") ● Generieren einer Eingangsspannung z. B. durch folgende Synchronaktion: N100 $AC_TIMER[1]=2.5 N110...
Seite 589 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.5 Inbetriebnahme Ein falscher Regelsinn kann durch jeweils eine der folgenden Maßnahmen korrigiert werden: ● Umpolung des Analogeingangs ● Vorzeichenänderung aller Werte in den Maschinendaten: – MD62511 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE_1 (Koordinate Geschwindigkeit der Stützpunkte Sensorkennlinie 1) –...
Seite 590: Programmierung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung 13.6 Programmierung 13.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax Mode CLC( Mode ● Format: Integer ● Wertebereich: -1, 0, 1, 2, 3 CLC(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden.
Seite 591 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung RESET-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird implizit CLC(0) ausgeführt. Parametrierbares RESET-Verhalten Das Restverhalten einer 1D-Abstandsregelung kann festgelegt werden über das kanalspezifische NCK-OEM Maschinendatum: ● MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET (Restverhalten bei aktiver CLC) VORSICHT Abstandsregelung Nur im Zusammenhang mit einer 1D-Abstandsregelung ist das kanalspezifische NCK- OEM-Maschinendatum MD62524 wirksam.
Seite 592 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Sensorkollisionsüberwachung Ein digitaler Eingang für ein zusätzliches Kollisionssignal kann vom Sensor mit dem folgenden Maschinendatum konfiguriert werden: MD62504 $MC_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT (Zuordnung eines Eingangssignals für das Signal "Sensor-Kollision") Diese Kollisionsüberwachung kann durch abwechselnde Programmierung von CLC(1)/CLC(2) satzsynchron ein- und ausgeschaltet werden.
Seite 593 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Kompensationsvektor Istposition der Richtungsachsen Wird die Abstandsregelung mit programmierbarem Kompensationsvektor bei einer Position von 0 in allen 3 Richtungsachsen eingeschaltet, kann daraus kein Kompensationsvektor berechnet werden. Es wird dann folgender Alarm angezeigt: Nummer ●...
Seite 594 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Beispiel Orientierung des Kompensationsvektors senkrecht zu einer halbkreisförmigen Werkstückoberfläche. Die Programmierung der Verfahrbewegung ist nicht berücksichtigt. Bild 13-10 Interpolation des Kompensationsvektors Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Kompensationsvektor durch Programmierung der Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die Endposition des Kompensationsvektors durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0, 0, -1] orientiert.
Seite 595 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors Wird in einem Teileprogrammsatz eine antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors programmiert, wird folgender Alarm angezeigt: Nummer Nummer ● Alarm "75018 Kanal Satz CLC in programmierbare Richtung, Fehler- ID: 1" Hinweis Interpolation des Kompensationsvektors Die Interpolation des Kompensationsvektors ist wie oben beschrieben keine echte...
Seite 596: Regelkreisverstärkung (Clc_Gain)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung 13.6.2 Regelkreisverstärkung (CLC_GAIN) Syntax Faktor CLC_GAIN = Faktor ● Format: Real ● Wertebereich: y 0.0 CLC_GAIN ist eine NC-Adresse und kann daher zusammen mit anderen Anweisungen in einem Teileprogrammsatz geschrieben werden. Bei Programmierung eines negativen Faktors wird ohne Alarm der Betragswert verwendet. Funktionalität Die aktuelle Regelkreisverstärkung der Abstandsregelung ergibt sich aus der aktiven, über Maschinendaten vorgegebenen Kennlinie:...
Seite 597 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Verhalten bei Kennlinienumschaltung Der programmierte Faktor bleibt auch nach einem Umschalten der Verstärkungskennlinie (CLC_SEL) wirksam, d. h. er wirkt sofort auf die neu angewählte Kennlinie. Verhalten bei CLC_GAIN=0.0 Wird die Regelkreisverstärkung der Abstandsregelung mit CLC_GAIN=0.0 ausgeschaltet, bleibt der zum Ausschaltzeitpunkt vorhandene CLC-Positionsoffset unverändert erhalten.
Seite 598: Begrenzung Des Regelbereichs (Clc_Lim)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung 13.6.3 Begrenzung des Regelbereichs (CLC_LIM) Syntax Untergrenze Obergrenze CLC_LIM( Untergrenze Obergrenze Format und Wertebereich wie Maschinendaten: ● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[n] (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) ● MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT[n] (Obere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) CLC_LIM(...) ist ein Prozedur-Aufruf, und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden.
Seite 599: Richtungsabhängiges Sperren Der Verfahrbewegung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms kann eine veränderte Begrenzung des Regelbereiches durch explizite Programmierung von CLC_LIM ohne Argumente "CLC_LIM( )" rückgesetzt werden. Anschließend sind wieder die Begrenzungen aus den folgenden Maschinendaten wirksam: ● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[0] (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) ●...
Seite 600 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Funktionalität Über parametrierbare digitale Ausgänge (Systemvariable $A_OUT), lässt sich die durch die Abstandsregelung erzeugte Verfahrbewegung (Stellgröße) richtungsabhängig sperren. So lange z. B. die negative Verfahrrichtung gesperrt ist, verfahren die abstandsgeregelten Achsen aufgrund des Sensorsignals nur in positiver Verfahrrichtung. Dies kann z.
Seite 601: Satzweise Vorgebbarer Spannungsoffset (Clc_Voff)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung Wirkung: ● $A_OUT[3] = 0 → Die negative Verfahrrichtung ist gesperrt ● $A_OUT[3] = 1 → Die negative Verfahrrichtung ist freigegeben ● $A_OUT[4] = 0 → Die positive Verfahrrichtung ist gesperrt ● $A_OUT[4] = 1 → Die positive Verfahrrichtung ist freigegeben 13.6.5 Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) Syntax...
Seite 602: Per Synchronaktion Vorgebbarer Spannungsoffset
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung 13.6.6 Per Synchronaktion vorgebbarer Spannungsoffset Syntax Nummer pannungsoffset $A_OUTA[ ] = S Nummer Nummer des parametrierten analogen Ausganges (siehe Abschnitt "Parametrierung") ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2, . . .max. Anzahl analoger Ausgänge pannungsoffset Wie Spannungsoffset bei CLC_VOFF (siehe Kapitel "Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) (Seite 601)").
Seite 603: Auswahl Der Aktiven Sensorkennlinie (Clc_Sel)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.6 Programmierung 13.6.7 Auswahl der aktiven Sensorkennlinie (CLC_SEL) Syntax Kennliniennummer CLC_SEL( Kennliniennummer ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2 CLC_SEL(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Kennliniennummer = 2 wird die Kennlinie 2 angewählt. Bei jedem anderen Wert wird ohne Alarm die Kennlinie 1 angewählt.
Seite 604: 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt spezifische Anzeigedaten zur Unterstützung der Inbetriebnahme bzw. zu Service-Zwecken bereit. Anwendungsmöglichkeiten Anwendungsmöglichkeiten der Anzeigedaten sind z. B.: ● Ermittlung der Formabweichungen und kurzzeitig auftretender Regelfehler über die Variablen für den maximalen und minimalen Positionsoffset bzw.
Seite 605 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten SINUMERIK HMI Advanced Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind bei HMI Advanced folgende Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Kennwort setzen Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1: (Maschinenhersteller) einzugeben. 2. Anzeige der "Definitionen" aktivieren Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 606: Sinumerik Operate
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten SINUMERIK Operate Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind bei SINUMERIK Operate folgende Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Kennwort setzen Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1: (Maschinenhersteller) einzugeben. 2. Falls noch keine SGUD.DEF Datei vorhanden ist: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 607: Btss-Variable
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 13.7.2 BTSS-Variable Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt folgende kanalspezifische BTSS-Variable als Anzeigedaten für die HMI-Applikation zur Verfügung: ● SINUMERIK HMI Advanced Tabelle 13- 2 Kanalspezifische BTSS-Variable BTSS-Variable Bezeichnung Einheit Zugriff CLC[0] aktueller Positionsoffset nur lesen CLC[1] absolutes Minimum des...
Seite 608: Funktionsspezifische Alarmtexte
Die analoge Ausgangsspannung des Abstandsensors muss zur A/D-Wandlung über eine Peripheriebaugruppe mit analogem Eingang an die NC angeschlossen werden. Anschlussmöglichkeiten Der Anschluss der Peripherie SIMATIC ET 200S erfolgt bei SINUMERIK 840D sl über PROFIBUS-DP. Der Abstandssensor wird über eine analoge S7 Peripheriebaugruppe angeschlossen.
Seite 609: Externe Glättungsfilter
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.9 Randbedingungen Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden. Für die Abstandsregelung geeignete SIMATIC S7 Peripheriebaugruppen sind: ● Analoges Peripheriemodul 2 AI, U, High Speed für ET 200S Bestellnummer (MLFB): 6ES7134-4FB52-0AB0 ●...
Seite 610: Funktionsspezifische Randbedingungen
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.9 Randbedingungen 13.9.2 Funktionsspezifische Randbedingungen Vollständiger NC-Stop Soll im Zusammenhang mit NC-Stop nicht nur die programmierte Bahnbewegung, sondern auch die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen gestoppt werden, sind dazu folgende NC/PLC-Nahtstellensignale zu setzen: ● DB21, ... DBX7.3 = 1 (NC-Stop) ●...
Seite 611 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.9 Randbedingungen Gantry-Achsen: Nur Leitachsen Nur eine der abstandsgeregelten Achsen darf als Leitachse eines Gantry-Verbunds konfiguriert sein: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) Die Verwendung von Folgeachsen eines Gantry-Verbunds ist nicht zulässig. Anzeige der Achspositionen Die tatsächliche aktuelle Achsposition einer abstandsgeregelten Achse als Summe aus interpolatorischer Achsposition und dem aktuellen Positionsoffset der Abstandsregelung wird im Maschinen-Grundbild nicht angezeigt: ●...
Seite 612: Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.9 Randbedingungen 1D-Abstandsregelung In folgender Situation kann der Alarm "1016: Systemfehler, ID550010" auftreten: ● Die abstandsgeregelte Achse (z.B. Z-Achse) ist als Geometrieachse parametriert ● Innerhalb einer beliebigen Befehlsfolge in der implizit oder explizit ausgelöst wird, STOPRE wird die Abstandsregelung mit CLC(0) ausgeschaltet Es wird daher empfohlen, die abstandsgeregelte Achse einer 1D-Abstandsregelung (z.B.
Seite 613: Datenlisten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.10 Datenlisten 13.10 Datenlisten 13.10.1 Maschinendaten 13.10.1.1 NC-spezifischen Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10300 FASTIO_ANA_NUM_INPUTS Anzahl der aktiven analogen NCK-Eingänge 10350 FASTIO_DIG_NUM_INPUTS Anzahl der aktiven digitalen NCK-Eingangsbytes 10362 HW_ASSIGN_ANA_FASTIN Hardware-Zuordnung der externen analogen NCK- Eingänge: 0...7 10712 NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB...
Seite 614: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.10 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62520 CLC_SENSOR_STOP_POS_TOL Positionstoleranz für die Zustandsmeldung "Stillstand Abstandsregelung" 62521 CLC_SENSOR_STOP_DWELL_TIME Wartezeit für die Zustandsmeldung "Stillstand Abstandsregelung" 62522 CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT Änderung des Soll-Abstands durch Überlagerung des Sensorsignals 62523 CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT Zuordnung der Digitalausgänge für Verriegelung der CLC-Bewegung 62524 CLC_ACTIVE_AFTER_RESET...
Seite 615: Parameter Antrieb (Sinamics S120)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.10 Datenlisten 13.10.2 Parameter Antrieb (SINAMICS S120) Nummer Kurznahme Langnahme p1414[0...n] n_soll_filt Akt Drehzahlsollwertfilter Aktivierung 1, 2 p1415[0...n] n_soll_filt 1 Typ Drehzahlsollwertfilter 1 Typ p1416[0...n] n_soll_filt 1 T Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante p1417[0...n] n_soll_filt 1 fn_n Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz p1418[0...n] n_soll_filt 1 D_n...
Seite 616 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 13.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 617: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - Nur 840D Sl
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.1 Kurzbeschreibung Eine Master-Slave-Kopplung ist eine auf Lageregelebene durchgeführte Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer beliebigen Anzahl von Slaveachsen mit und ohne Momentenausgleichsregelung. Die Kopplung kann statisch, d.h. permanent eingeschaltet, dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Mögliche Anwendungen der Master-Slave-Kopplung sind: ●...
Seite 618: Kopplungsschaltbild
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.2 Kopplungsschaltbild 14.2 Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen Master- und Slaveachse erfolgt auch keine Differenzlageregelung. Über den Momentenausgleichsregler wird das geforderte Moment zwischen der Master- und der Slaveachse aufgeteilt.
Seite 619: Konfiguration Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.3 Konfiguration einer Kopplung 14.3 Konfiguration einer Kopplung Statische Zuordnung Die statische Zuordnung von Master- und Slaveachse wird für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung getrennt in folgenden Maschinendaten definiert: ● Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Masterachse für Drehzahlsollwertkopplung> ●...
Seite 620: Anwenderspezifische Standard-Zuordnung Nach Reset
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.3 Konfiguration einer Kopplung Achszuordnung für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung Für die Drehzahlsollwertkopplung bezieht sich die Slaveachse auf die bei der Definition der Zuordnung ( ) angegebene Masterachse. MASLDEF Auf welche Achse sich die Slaveachse für die Momentenausgleichsregelung beziehen soll, wird in folgendem Maschinendatum eingestellt: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 1 = <Wert>...
Seite 621: Beispiel: Dynamische Änderung Der Zuordnung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.3 Konfiguration einer Kopplung Beispiel: Dynamische Änderung der Zuordnung Die Zuordnung der Slaveachse AX3 wird von Masterachse AX1 zu Masterachse AX2 geändert. Die Kopplung muss dazu zwischenzeitlich ausgeschaltet werden (siehe Kapitel "Ein-/Ausschalten einer Kopplung (Seite 629)"). Programmierung Beschreibung ①...
Seite 622: Momentenausgleichsregler
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.4 Momentenausgleichsregler 14.4 Momentenausgleichsregler Der Momentenausgleichsregler (PI-Regler) berechnet aus der Momentendifferenz zwischen Master- und Slaveachse einen lastseitigen Zusatzdrehzahlsollwert. Der Zusatzdrehzahlsollwert kann über folgendes Maschinendatum unterschiedlich aufgeschaltet werden: MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<Slaveachse>] = <Wert> <Wert> Aufschaltung des Zusatzdrehzahlsollwertes auf: Master- und Slaveachse (Standardwert) Slaveachse Masterachse...
Seite 623 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.4 Momentenausgleichsregler Verstärkungsfaktor (P-Anteil) Der Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsregler wird in folgendem Maschinendatum als Prozentwert des Verhältnises der maximalen lastseitigen Achsgeschwindigkeit der Slaveachse (MD32000 $MA_MAX_AX_VELO) zu ihrem Nennmoment (SINAMICS S120: p2003) eingestellt: MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<Slaveachse>] Hinweis: Normierung über MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 Nachstellzeit (I-Anteil) Die Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers wird in folgendem Maschinendatum...
Seite 624 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.4 Momentenausgleichsregler Hinweis Mechanische Kopplung Bei Verwendung des Momentenausgleichsreglers ist eine mechanische Kopplung zwischen Master- und Slaveachse zwingend erforderlich. Anderenfalls kann es zu unkontrollierten Beschleunigungsvorgängen der beteiligten Antriebe kommen. Ein-/Auschalten über NC/PLC-Nahtstelle Der Momentenausgleichsregler kann über die NC/PLC-Nahtstelle achsspezifisch eingeschaltet werden: DB31, ...
Seite 625: Verspannmoment
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.5 Verspannmoment 14.5 Verspannmoment Das Verspannmoment ist ein Zusatzmoment, das auf den aktiven Momentenausgleichsregeler aufgeschaltet wird. Dadurch wird ein mechanisches Verspannen zwischen Achsen innerhalb eines Master-Slave-Verbundes möglich. Das Verspannen ist nicht nur zwischen der Master- und einer Slaveachse möglich, sondern auch zwischen zwei Slaveachsen, indem eine der Slaveachsen zur Bezugsachse für den Momentenausgleichsregler deklariert wird.
Seite 626: Beispiel 1: Statische Kopplung Und Paarweises Verspannen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.5 Verspannmoment Beispiel 1: Statische Kopplung und paarweises Verspannen Eine Master-Slave-Anwendung wird so parametriert, dass einer Masterachse drei Slaveachsen zugeordnet sind und jeweils ein Achspaar mit einem Verspannmoment beaufschlagt wird. Dadurch muss die Masterachse das Verspannmoment nicht alleine gegen alle Slaveachsen aufbringen.
Seite 627 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.5 Verspannmoment Beispiel 2: Dynamische Kopplung mit 1x4 und 2x2 Achsen und paarweises Verspannen Annahme bezüglich Maschinenachsen: ● 1. bis 4. Maschinenachse: AX1, AX2, AX3, AX4 Dynamische Kopplung für alle Slaveachsen: ● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 0 ●...
Seite 628 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.5 Verspannmoment Programmcode Kommentar $MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4] B_AND ; Bezugsachse der Momentenausgleichsreg. 'HFFFD' ; von AX4 ist die mit MASLDEF definierte ; Masterachse NEWCONF STOPRE MASLDEF(AX2, AX1) ; Zuordnung für 1. "2x2 Achsen" definieren MASLDEF(AX4, AX3) ;...
Seite 629: Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung 14.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Voreinstellung Über folgendes Maschinendatum wird festgelegt, ob die Kopplung nach dem Hochlauf der Steuerung permanent eingeschaltet wird (statisch) oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden kann: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = <Einschaltmode>...
Seite 630: Dynamisches Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Dynamisches Ein-/Ausschalten einer Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = 0 Die Kopplung kann dynamisch ein- und ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Das Ein-/Ausschalten der Kopplung kann erfolgen durch: ● Maschinendatum MD37262 Schreiben des Maschinendatums zum Einschalten ( = 1) bzw. Ausschalten ( = 0) im Teileprogramm oder Synchronaktion.
Seite 631: Ein-/Ausschaltverhalten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.7 Ein-/Ausschaltverhalten NC/PLC-Nahtstellensignal Der aktuelle Kopplungszustand einer Slaveachse kann über folgendes achsspezifische NC/PLC-Nahtstellensignal gelesen werden: DB31, ... DBX96.7 (Master-Slave-Kopplung aktiv) Sollzustand Zeitlich aufeinander folgende Anforderungen zum Ein-/Ausschalten einer Master-Slave- Kopplung (NC/PLC-Nahtstellensignal und/oder Programmbefehle) überschreiben sich gegenseitig.
Seite 632 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.7 Ein-/Ausschaltverhalten Ein-/Ausschalten in der Bewegung (Spindel) Hinweis Ein-/Ausschalten in der Bewegung Während der Bewegung kann nur bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung ein- bzw. ausgeschaltet werden. Einschalten Beim Einschalten während der Bewegung, teilt sich der Koppelvorgang bei unterschiedlichen Drehzahlen in zwei Phasen.
Seite 633 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.7 Ein-/Ausschaltverhalten Bild 14-7 Koppelvorgang bei unterschiedlichen Drehzahlen Ausschalten ohne Bremsen Wird die Kopplung mit dem Programmbefehl ausgeschaltet, wird bei Spindeln im MASLOF Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung sofort ausgeschaltet. Die Slavespindeln behalten ihre zum Ausschaltzeitpunkt aktuellen Drehzahlen bis zur einer erneuten Drehzahlprogrammierung bei.
Seite 634: Randbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Koppelverhalten Das Verhalten bezüglich der Programmbefehle und des MASLON MASLOF MASLOFS MASLDEL NC/PLC-Nahtstellensignals: DB31, ... DBX24.7 (Master/Slave Ein) wird bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb über folgendes Maschinendatum eingestellt: MD37263 $MA_MS_SPIND_COUPLING_MODE[ <Slavespindel> ] = <Wert> <Wert>...
Seite 635 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen ● Bei Achsen und Spindeln im Positionierbetrieb wird die Kopplung nur im Stillstand ein- und ausgeschaltet. ● Vor einem Getriebewechsel oder einer Stern-Dreieck-Umschaltung, muss eine Master- Slave-Kopplung ausgeschaltet werden. Axiale Überwachungen ●...
Seite 636: Axiale Nc/Plc-Nahtstellensignale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen 14.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale ● In der Bremsenansteuerungslogik darf bei Slaveachsen das NC/PLC-Nahtstellensignal: DB3x.DBX61.5 (Lageregler aktiv) nicht mehr ausgewertet werden. Das Signal wird bei eingeschalteter Kopplung nicht mehr gesetzt. Stattdessen ist folgendes NC/PLC-Nahtstellensignal zu verwenden: DB31, ...
Seite 637: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen 14.8.3 Zusammenspiel mit anderen Funktionen Funktionsgenerator Für die Vermessung des Drehzahlregelkreises bei geschlossener Master-Slave-Kopplung sollte in der Slaveachse das MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE auf einen kleinen Wert gesetzt werden. Eine mechanisch mitgeschleppte Slaveachse wird in solchem Fall nicht vom Momentenausgleichsregler am Verfahren gehindert.
Seite 638 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Gantry Wird zur Leistungsverstärkung auf jeder Seite des Gantryverbandes jeweils eine Master- Slave-Beziehung definiert, so dürfen nur die Leit- bzw. die Folgeachse als eine Masterachse betrieben werden. Fahren auf Festanschlag Die Funktion Fahren auf Festanschlag ist bei aktiver Kopplung nur in der Masterachse programmierbar und wirkt sich auf die Master- und Slaveachse unterschiedlich aus: ●...
Seite 639 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Bei Getriebestufenwechsel für die Master/Slave Spindel kann der dazugehörige Parametersatz-Index durch die PLC über die VDI-Nahtstelle aktiviert werden. Hinweis Weitere Informationen zum Getriebestufenwechsel und zum Parametersatz beim Wechsel in den Spindelbetrieb siehe: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 640: Hardware- Und Software-Endschalter
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Bild 14-8 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 14-9 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter Die Überschreitung von Hard- und Software-Endschaltern wird in den gekoppelten Achsen erkannt;...
Seite 641 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Satzsuchlauf Statische Kopplung Die Funktion "Satzsuchlauf mit Berechnung" (SERUPRO) kann in Verbindung mit einer statischen Master-Slave-Kopplung uneingeschränkt genutzt werden. Dynamische Kopplung Bei dynamischer Kopplung sind bezüglich der Programmbefehle folgende MASLON MASLOF Einschränkungen zu beachten: ●...
Seite 642 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.8 Randbedingungen Tabelle 14- 1 PROGEVENT.SPF: Beispiel 1 Programmcode Kommentar N10 IF $P_PROG_EVENT==5 ; Satzsuchlauf aktiv N20 IF (($P_SEARCH_MASLC[Y]<>0) AND Im Satzsuchlauf hat sich ($AA_MASL_STAT[Y]<>0)) der Kopplungszustand verändert UND aktueller Zustand ist "gekoppelt" N30 MASLOF(Y) ;...
Seite 643: Beispiele
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.9 Beispiele 14.9 Beispiele 14.9.1 Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave Konfiguration Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave. 1. Maschinenachsnummer der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX2] = 1 2. Masterachse bei Momentenaufteilung gleich der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX2] = 0 3.
Seite 644: Kopplung Schließen/Trennen Über Teileprogramm
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.9 Beispiele Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung Jede Achse fährt auf die Kopplungsposition. Kopplungsposition anfahren • Beide Achsen werden mechanisch miteinander Kopplung mechanisch schließen • verbunden. Das PLC-Nahtstellensignal "Master/Slave Ein" Anforderung zum Schließen der Kopplung •...
Seite 645: Mechanische Bremse Öffnen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.9 Beispiele 14.9.4 Mechanische Bremse öffnen Diese Anwendung ermöglicht, eine Bremsensteuerung für die Master-Slave-gekoppelten Maschinenachsen AX1=Masterachse und AX2=Slaveachse zu realisieren. Vorbedingungen ● Master-Slave-Kopplung projektiert ● Achsen stehen still. ● Reglerfreigaben fehlen. Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung Gesetzt wird das PLC-Nahtstellensignal:...
Seite 646: Datenlisten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.10 Datenlisten 14.10 Datenlisten 14.10.1 Maschinendaten 14.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME...
Seite 647: Signale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.10 Datenlisten 14.10.3 Signale 14.10.3.1 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 24.4 Momentenausgleichsregler aktivieren 31, ... 24.7 Master-Slave Kopplung aktivieren 14.10.3.2 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 96.2 Differenzdrehzahl "Fein" 31, ...
Seite 648 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave - nur 840D sl 14.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 649: Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.1 Kurzbeschreibung Funktionalität Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Seite 650: 15.2 Kinematische Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.2 Kinematische Transformation 15.2 Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken.
Seite 651: Begriffsbestimmungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.3 Begriffsbestimmungen 15.3 Begriffsbestimmungen 15.3.1 Einheiten und Richtungen Längen und Winkel In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter bzw. Inch und sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall [ -180°, 180° ] angegeben.
Seite 652 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.3 Begriffsbestimmungen Rotation Für die Rotation verwendet man die RPY-Winkel A, B und C (RPY steht für Roll Pitch Yaw). Die positive Drehrichtung wird durch die Rechte-Hand-Regel festgelegt, d. h. zeigt der Daumen der rechten Hand in Richtung der Drehachse, so geben die restlichen Finger die positive Winkelrichtung an.
Seite 653: Gelenkdefinition
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.3 Begriffsbestimmungen 15.3.3 Gelenkdefinition Bedeutung Unter einem Gelenk versteht man entweder eine translatorische oder eine rotatorische Achse. Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der einzelnen Gelenke. Diese werden mit Buchstabenkennungen (S, C, R, N) angeben, die im Folgenden erläutert werden.
Seite 654: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ●...
Seite 655: Parametrierung Über Geometriedaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 (Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Transformation 1) Wie viele translatorische Freiheitsgrade für die Transformation vorhanden sind wird eingetragen über das Maschinendatum: MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 Normalerweise entsprechen die 3 Geometrieachsen den kartesischen Achsrichtungen X, Y und Z.
Seite 656 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 15-3 Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters Hinweis Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte: Literatur: Programmierhandbuch Grundlagen Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation vorhanden: MD62612, MD62613 Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
Seite 657 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62607 Die Grundachslängen A und B werden angegeben mit dem Maschinendatum: MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B, n = 0...1) Diese sind, wie aus Bild "Übersicht Grundachskonfigurationen" ersichtlich ist, für jeden Grundachstyp speziell festgelegt.
Seite 658 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Prinzipiell enthaltene Grundachsen MD62603 Als Grundachsen werden in der Regel die ersten 3 Achsen bezeichnet, die in die Transformation eingehen. Sie müssen immer parallel oder senkrecht zueinander stehen. Jede der folgenden Grundachsanordnungen wird mit einer Kennung versehen (siehe Kapitel "Gelenkdefinition (Seite 653)").
Seite 659 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling enthalten: ● SS: MD62603 = 1, Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) ● CC: MD62603 = 2, Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) ● SC: MD62603 = 4, Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkachse)) ●...
Seite 660: Parametrierung Der Handachsen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Parametrierung der Handachsen MD62614 - MD62616 Die Parametrierung der Hand erfolgt über die Parameter: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1) MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand, n = 0...1) Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche die Lage der Koordinatensysteme in der...
Seite 661 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Winkelschräghand (WSH) Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter , und a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand"...
Seite 662 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 15-8 Verbindungsframes T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 663 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation T_X3_P3 Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3- Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden.
Seite 664: Änderung Der Achsreihenfolge
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Sonstige Projektierungsdaten Anzahl der transformierten Achsen Wie viele Achsen in die Transformation eingehen wird festgelegt mit dem Maschinendatum: MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen) Die Anzahl der transformierten Achsen kann zurzeit zwischen 2 und 6 Achsen betragen. Änderung der Achsreihenfolge MD62620 Hinweis...
Seite 665 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Beispiel 1 Es seien zwei Kinematiken wie in Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 1)" zu sehen gegeben. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik mit einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse. Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des Roboters unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist.
Seite 666 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderungen der Achsrichtungen MD62618 Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh- oder Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muss im folgenden Maschinendatum für die jeweilige Achse eine -1 eingegeben werden, wenn die Richtung umgedreht werden soll, sonst eine +1: MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und mathematischen...
Seite 667 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 15-11 Anpassung an mechanische Nullstellung Achstypen MD62601 Um welchen Achstyp es sich handelt, wird angegeben mit dem Maschinendatum: MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation [Achs-Nr.]: 0...5) Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: ●...
Seite 668 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62630 Die Beschleunigungen für die einzelnen translatorischen Bewegungsrichtungen beim Verfahren mit können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: MD62630 $MC_TRAFO6_ACCCP[i] (kartesische Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) Index i = 0 : X-Komponente des Basis-Systems Index i = 1 : Y-Komponente des Basis-Systems Index i = 2 : Z-Komponente des Basis-Systems MD62631...
Seite 669: Kinematikbeschreibungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 15.5 Kinematikbeschreibungen Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden müssen.
Seite 670 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 9. Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum: MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B) 10. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil))
Seite 671 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CC-Kinematik Bild 15-12 3-Achser CC-Kinematik Tabelle 15- 4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 672 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser SC-Kinematik Bild 15-13 3-Achser SC-Kinematik Tabelle 15- 5 Projektierungsdaten 3-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 673 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CS-Kinematik Bild 15-14 3-Achs CS-Kinematik Tabelle 15- 6 Projektierungsdaten 3-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 674 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 3-Achser NR-Kinematik Bild 15-15 3-Achser NR-Kinematik Tabelle 15- 7 Projektierungsdaten 3-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1]...
Seite 675 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser RR-Kinematik Bild 15-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 15- 8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 676 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 15-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 15- 9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 677: 4-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 15.5.2 4–Achs–Kinematiken 4-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Einschränkungen Für 4-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: ● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) ●...
Seite 678 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur im Maschinendatum: MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung) 9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung im Maschinendatum: MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt) 10.
Seite 679 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 4-Achser CC-Kinematik Bild 15-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 15- 10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR)
Seite 680 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser SC-Kinematik Bild 15-19 4-Achser SC-Kinematik Tabelle 15- 11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 681 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser CS-Kinematik Bild 15-20 4-Achser CS-Kinematik Tabelle 15- 12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 682 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 4-Achser NR-Kinematik Bild 15-21 4-Achser NR-Kinematik Tabelle 15- 13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 683: 5-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 15.5.3 5–Achs–Kinematiken 5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere für die Orientierung. Einschränkungen Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: 1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X- Flansch-Achse die 5.
Seite 684 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) 6.
Seite 685 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 13. Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse 4 einzutragen in die Maschinendaten: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand) Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen.
Seite 686 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 5-Achser CC-Kinematik Bild 15-22 5-Achser CC-Kinematik Tabelle 15- 14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 687 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 5-Achser NR-Kinematik Bild 15-23 5-Achser NR Kinematik Tabelle 15- 15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 688: 6-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 15.5.4 6–Achs–Kinematiken 6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei weitere für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das Werkzeug um eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel geneigt zugestellt werden kann.
Seite 689 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 2-Achser SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug über ein mechanisches Gestänge immer in derselben Orientierung gehalten wird. Sie besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade. Diese Kinematik besitzt die Kennung Maschinendatum: MD62602 $MC_TARFO6_SPECIAL_KIN = 3 (Sonderkinematik-Typ) Bild 15-24 2-Achser SC-Sonderkinematik...
Seite 690 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser SC- Sonderkinematik Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 4 (Sonderkinematik-Typ) Bild 15-25 3-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 15- 17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Seite 691 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten. Bei dieser Kinematik werden zusätzlich die Achsen 3 und 4 unabhängig von der Stellung der Achsen 1 und 2 immer senkrecht gehalten.
Seite 692 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.5 Kinematikbeschreibungen 2-Achser NR-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit stellt das Werkzeug dar. Es behält seine Orientierung im Raum unabhängig von der Stellung der anderen Achsen bei.
Seite 693: Werkzeugorientierung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.6 Werkzeugorientierung 15.6 Werkzeugorientierung 15.6.1 Werkzeugorientierung Bild 15-28 Werkstücke mit 5-Achs-Transformation Programmierung Für die Orientierungsprogrammierung des Werkzeugs sind 3 Möglichkeiten vorgesehen: ● direkt als "Orientierungsachsen" A, B, C in Grad ● über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 ●...
Seite 694 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.6 Werkzeugorientierung Euler oder RPY Zwischen Euler- und RPY-Eingabe kann umgeschaltet werden über das Maschinendatum: MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) Hinweis Eine Programmierung über Euler-Winkel, RPY-Winkel oder Richtungsvektor ist nicht möglich für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen. Hierbei existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung.
Seite 695: Unzulässige Werkzeug-Orientierung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.6 Werkzeugorientierung Unzulässige Werkzeug-Orientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den Funktionen ● Verweilzeit ● Gewindeschneiden mit konstanter Steigung ● Referenzpunkt anfahren ● Festpunkt anfahren ● Wiederanfahren an die Kontur REPOSL ● Wiederanfahren an die Kontur REPOSQ ●...
Seite 696: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.6 Werkzeugorientierung 15.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei Programmierung der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist es in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn überhaupt, so ist diese Art der Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken sinnvoll, bei denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen besteht.
Seite 697 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.6 Werkzeugorientierung Bild 15-30 Orientierungswinkel beim 5-Achser Über folgendes Maschinendatum kann das Flanschkoordinatensystem auf Anwenderseite so eingestellt werden, dass sich bei einem 5-Achser Z als Werkzeugrichtung einstellen lässt: MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY (Anpassung des Flanschkoordinatensystems) Mit folgendem Maschinendatum kann eingestellt werden, ob die Werkzeugrichtung nach Robotik-Konvention (0 = Defaulteinstellung) oder nach NC-Konvention eingestellt werden soll:...
Seite 698: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung 15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d. h. Position mit Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen.
Seite 699 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Ausschalten oder () wird die gerade aktive Transformation ausgeschaltet. TRAFOOF TRAFOOF Hinweis Beim Ausschalten der Transformation "Transformationspaket Handling" wird kein Vorlaufstopp und keine Synchronisation des Vorlaufs mit dem Hauptlauf ausgeführt. Reset/ Programmende Das Verhalten der Steuerung bezüglich der Transformationen nach dem Hochlauf, Programmende oder...
Seite 700: Istwertanzeige
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.9 Istwertanzeige 15.9 Istwertanzeige Maschinenkoordinatensystem MKS Im Anzeigemodus MKS werden die Maschinenachsen in mm/Inch bzw. Grad angezeigt. Werkstückkordinatensystem WKS Wenn die Transformation eingeschaltet ist, werden im Anzeigemodus WKS die Spitze des Werkzeugs (TCP-Tool-Center-Point) in mm/Inch und die Orientierung durch die RPY-Winkel A, B und C beschrieben.
Seite 701: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Bild 15-31 Werkzeuglängen-Programmierung 15.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Es ist möglich, mit dem Transformationspaket Handling die Funktion "Kartesisches PTP- Fahren" zu verwenden (siehe Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren (Seite 34)"). Hierbei muss das folgende Maschinendatum gesetzt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 4100 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Literatur...
Seite 702: Funktionseinschränkungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.12 Randbedingungen 15.12.2 Funktionseinschränkungen NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion Transformationspaket Handling. Abstandsregelung Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Technologiefunktion: "Abstandsregelung"...
Seite 703: Inbetriebnahme
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.13 Inbetriebnahme 15.13 Inbetriebnahme 15.13.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Compile-Zyklen werden als ladbare Module bereitgestellt. Zur allgemeinen Inbetriebnahme von Compile-Zyklen siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (Seite 555)". Zu den spezifischen Inbetriebnahmemaßnahmen dieses Compile-Zyklus siehe Kapitel "Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation (Seite 703)".
Seite 704 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.13 Inbetriebnahme 7. Wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der Transformationsdefinition sind, ändern Sie die Voreinstellung im Maschinendatum: MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung) 8. Tragen Sie die Daten, welche die Grundachsen beschreiben ein: –...
Seite 705: Datenlisten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.14 Datenlisten 15.14 Datenlisten 15.14.1 Maschinendaten 15.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB[n] Name der Euler-Winkel 19410 TRAFO_TYPE_MASK, Bit 4 Optionsdatum für OEM-Transformation 60943 CC_ACTIVE_IN_CHAN_RCTR Aktivierung der Handling-Transformation für die entsprechenden Kanäle 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK Optionsdatum für Handling-Transformation...
Seite 706: Signale
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 15.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62612 TRAFO6_TIRORO_POS Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil) 62613 TRAFO6_TIRORO_RPY Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil) 62614 TRAFO6_DHPAR4_5A Parameter A zur Projektierung der Hand 62615 TRAFO6_DHPAR4_5D Parameter D zur Projektierung der Hand 62616...
Seite 707: Te6: Mks-Kopplung - Nur 840D Sl
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.1 Kurzbeschreibung Sind an einer Werkzeugmaschine zwei oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe vorhanden und wird zur Bearbeitung eine Transformation benötigt, können die Orientierungsachsen der Bearbeitungsköpfe nicht über die Standardkopplungsarten gekoppelt werden.
Seite 708 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.1 Kurzbeschreibung Master- und Slave-Achsen Ein CC_Master kann Master für mehrere CC_Slave sein. Ein CC_Slave kann nicht gleichzeitig CC_Master sein. Für einen CC_Slave sind folgende Funktionen nicht möglich: ● PLC-Achse sein ● Kommandoachse ● In der Betriebsart JOG getrennt vom CC_Master verfahren Toleranzfenster Bei aktiver Kopplung werden die Istwerte von CC_Master und CC_Slave auf das Einhalten eines parametrierbaren Toleranzfenster überwacht.
Seite 709: Funktionsbeschreibung Mks-Kopplung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 16.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 16.2.1 Kopplungspaare definieren Einer CC_SLAVE Achse wird ihre CC_Master Achse über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63540 $MA_CC_MASTER_AXIS (Gibt zu einer CC_Slave Achse die zugehörige CC_Master Achse an) Die an der Kopplung beteiligten Achsen können nur bei ausgeschalteter Kopplung geändert werden.
Seite 710: Kopplung Ein-/Aus Schalten
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 16.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten Kopplung einschalten ● Einschalten der 1:1 Kopplung. Die Toleranzfensterüberwachung ist aktiv. CC_COPON([<Achse1>][<Achse2>][<Achse3>][<Achse4>][<Achse5>]) ● Einschalten der 1:-1 Kopplung (Mirror). Die Toleranzfensterüberwachung ist nicht aktiv. CC_COPONM([<Achse1>][<Achse2>][<Achse3>][<Achse4>][<Achse5>]) Achsname Die Angabe einer Achse kann erfolgen mittels: ●...
Seite 711: Toleranzfenster
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 16.2.3 Toleranzfenster Ein Überwachungsfenster wird über ein axiales Maschinendatum vorgegeben: MD63541 $MA_CC_POSITION_TOL (Überwachungsfenster) Die Differenz der Istwerte zwischen CC_Slave Achse und CC_Master Achse darf absolut nie größer als dieser Wert sein. Bei Überschreitung wird der Alarm 70010 ausgegeben. Die Überwachung ist nicht aktiv: ●...
Seite 712: Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 16.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 16.3.1 Schutzpaare definieren Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige PMaster Achse an) Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden.
Seite 713 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Sobald die Achsen stehen, wird ein Alarm ausgegeben. WARNUNG Kollisionsgefahr beim Anfahren Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im Werkstückkoordinatensystem falsch! Diese werden erst mit RESET neu synchronisiert. Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon innerhalb des Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung verfahren werden (Freifahrrichtung).
Seite 714: Projektierungsbeispiel
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 16.3.3 Projektierungsbeispiel Bild 16-2 Projektierungsbeispiel Hinweis Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen: Beispiel: PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0...
Seite 715: Anwenderspezifische Projektierungen
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.4 Anwenderspezifische Projektierungen 16.4 Anwenderspezifische Projektierungen Bearbeitungskopf parken Parken bedeutet hier, dass der entsprechende Bearbeitungskopf an der Werkstückbearbeitung nicht beteiligt ist. Alle Achsen sind in Lageregelung und stehen im Genauhalt. Auch wenn nur mit einem Bearbeitungskopf gefertigt wird, sollte die Kopplung aktiv sein! Dies ist vor allem dann zwingend nötig, falls nur mit dem zweiten Kopf (Y2..) gefertigt wird.
Seite 716: Besondere Betriebszustände
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.5 Besondere Betriebszustände 16.5 Besondere Betriebszustände Reset Die Kopplungen können über hinweg aktiv bleiben. RESET Reorg Keine vom Standart abweichenden Funktionalitäten. Satzsuchlauf Bei Satzsuchlauf wird immer der letzte Satz, der einen OEM-spez. Sprachbefehl enthält, gespeichert und dann mit dem letzten Aktionssatz ausgegeben.
Seite 717: Randbedingungen
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.6 Randbedingungen 16.6 Randbedingungen Gültigkeit Die Funktion ist nur für den ersten Kanal projektiert. Abbremsverhalten Abbremsverhalten am SW-Limit bei Bahnachsen Der Faktor der programmierbaren Beschleunigung zum Abbremsen am SW-Limit bezieht sich auf Bahnachsen. Bei der MKS-Kopplung handelt es sich um Hauptachsen, die aufgrund ihrer geometrischen Anordnung als Geometrieachsen bezeichnet werden.
Seite 718: Datenlisten
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 16.7 Datenlisten 16.7 Datenlisten 16.7.1 Maschinendaten 16.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile-Zyklen 16.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS...
Seite 719: Te7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - Nur 840D Sl
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support (RESU)" unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorgangs, z.
Seite 720 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung Ein konturgenaues Rückwärtsfahren ist auf allen programmierten Konturen möglich, die sich aus Geraden- und Kreiselementen zusammensetzen. Andere programmierte Konturelemente wie z. B. Splines oder automatisch eingefügte nichtlineare Konturelemente (Kreis, Parabel etc. z. B. durch Werkzeugradiuskorrektur) werden beim Rückwärtsfahren als Geraden durch Anfangs- und Endpunkt des entsprechenden Konturelements abgebildet und erlauben daher kein konturgenaues Rückwärtsfahren.
Seite 721: Funktionsbeschreibung
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung 17.2 Funktionsbeschreibung 17.2.1 Funktion Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur Um an einer bestimmten Stelle eines Teileprogramms mit der unterbrochenen Bearbeitung wieder aufsetzen zu können, besteht die Möglichkeit, einen Satzsuchlauf mittels der Standard-Funktion "Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur"...
Seite 722 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung RESU-fähige Konturbereiche RESU wird durch Programmierung des funktionsspezifischen Teileprogrammbefehls eingeschaltet. Nur der Konturbereich ist im Sinne von RESU CC_PREPRE (1) wiederaufsetzfähig (RESU-fähig), der zwischen dem RESU-Start ( ) und dem CC_PREPRE(1) Unterbrechungspunkt (NC-Stopp) liegt.
Seite 723: Begriffsdefinitionen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung 17.2.2 Begriffsdefinitionen Unterbrechungspunkt Der Unterbrechungspunkt ist der Punkt der Kontur, an dem die Verfahrbewegung nach NC- Stopp zum Stillstand kommt und das Rückwärtsfahren ausgelöst wird. Wiederaufsetzpunkt Der Wiederaufsetzpunkt ist der Punkt der Kontur, auf dem das Rückwärtsfahren beendet und das Wiederaufsetzen ausgelöst wird.
Seite 724 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung 3. Rückwärtsfahren: Mit NC-Start wird die Kontur in der RESU-Arbeitsebene rückwärts abgefahren. RESU wählt dazu an Stelle des aktuellen Bearbeitungsprogramms das automatisch erzeugte RESU-Hauptprogramm an. Zu RESU-Programmen (siehe Kapitel "RESU-spezifische Teileprogramme (Seite 737)"). 4.
Seite 725: Signalverlauf Der Nahtstellensignale
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung Signalverlauf der Nahtstellensignale Der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU ist im folgenden Bild als Signalverlauf der beteiligten Nahtstellensignale dargestellt: ① Rückwärtsfahren wird gestartet. ② Vorwärtsfahren wird gestartet (optional). ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf). ④...
Seite 726: Maximaler Resu-Fähiger Konturbereich
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.2 Funktionsbeschreibung 17.2.4 Maximaler RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereichs ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt (W) möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereichs zurückgefahren werden.
Seite 727: Inbetriebnahme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme 17.3 Inbetriebnahme 17.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 555)"). Aktivierung Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support"...
Seite 728: Speicherkonfiguration: Satzspeicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme 17.3.3 Speicherkonfiguration: Satzspeicher Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NCK-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: ● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 4 (Anzahl Satzelemente für Compile-Zyklen) ●...
Seite 729: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme 17.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen-Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: ● Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe "Bild 17-6 RESU-spezifische Teileprogramme (Seite 737)") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden. Pro Teileprogrammsatz werden 32 Byte benötigt.
Seite 730 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme Speicherkonfiguration Größe des Compile-Zyklen-Heap-Speichers Die Größe des vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Heap-Speichers in kByte wird eingestellt über das speicherkonfigurierende kanalspezifische Maschinendatum: MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM Für RESU wird der bereits vorhandene Maschinendatenwert (x) wie folgt angepasst: MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM = x + 50 Größe des Satzpuffers Die Größe des Satzpuffers wird eingestellt über das Maschinendatum:...
Seite 731: Speicherbereich Des Resu-Hauptprogramms
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme 17.3.5 Speicherbereich des RESU-Hauptprogramms Speicherkonfiguration Über das folgende Maschinendatum kann der Ablageort des RESU-Hauptprogramms CC_RESU.MPF (siehe Kapitel "Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) (Seite 738)") eingestellt werden: MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK (Zusätzlich RESU-Eigenschaften) Wert Bedeutung Das RESU-Hauptprogramm wird im dynamischen NC-Speicher abgelegt (Voreinstellung).
Seite 732: Ablage Der Resu-Unterprogramme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme 17.3.6 Ablage der RESU-Unterprogramme Ablage als Anwender- oder Hersteller-Zyklen Die folgenden RESU-spezifischen Unterprogramme können als Anwender- oder Hersteller- Zyklen abgelegt werden: ● INI-Programm: CC_RESU_INI.SPF ● END-Programm CC_RESU_END.SPF ● Wiederaufsetz-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF ●...
Seite 733: Plc-Anwenderprogramm
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.3 Inbetriebnahme MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (Prioritäten, ab der MD11602 wirksam ist) 17.3.8 PLC-Anwenderprogramm Anforderungen Zur Ablaufkoordination von RESU ist im PLC-Anwenderprogramm folgende Funktionalität vorzusehen: DB21, … DBX32.2 "Wiederaufsetzen aktiv" == 1 THEN DB21, …...
Seite 734: Programmierung
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.4 Programmierung DB21, … DBX0.2 // THEN "Wiederaufsetzen starten" = 0 17.4 Programmierung 17.4.1 RESU-Start/Stopp/Reset (CC_PREPRE) Das Starten / Stoppen / Rücksetzen von RESU erfolgt mit der Programmanweisung: (Prepare Retrace) CC_PREPRE Programmierung Syntax: (<Modus>) CC_PREPRE...
Seite 735 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.4 Programmierung Funktionalität Folgende Modi stehen zur Verfügung: Anweisung Bedeutung Startet die Protokollierung der Verfahrsätze. CC_PREPRE(1) Die zum Rückwärtsfahren benötigten Informationen werden satzspezifisch in einem RESU-internen Satzpuffer protokolliert. Die Verfahrinformationen beziehen sich dabei auf die beiden Geometrieachsen der RESU- Arbeitsebene, z.
Seite 736 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.4 Programmierung Fehlermeldungen Folgende Programmierfehler werden erkannt und mit Alarmen angezeigt: ● Ungültiger Modus programmiert: Nummer Nummer RESU-Alarm 75601 "Kanal Satz Ungültiger Parameter bei CC_PREPRE( )" ● Mehr als ein Parameter programmiert: Nummer Nummer Alarm 12340 "Kanal...
Seite 737: Resu-Spezifische Teileprogramme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme 17.5.1 Übersicht RESU verwendet die folgenden, automatisch generierten und teilweise anpassbaren Teileprogramme: Programm Name Hauptprogramm CC_RESU.MPF INI-Programm CC_RESU_INI.SPF END-Programm CC_RESU_END.SPF Wiederaufsetz-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF RESU-ASUP CC_RESU_ASUP.SPF Das folgende Bild gibt einen Überblick über den internen Aufbau der Technologie-Funktion und den Zusammenhang der verschiedenen Teileprogramme.
Seite 738: Hauptprogramm (Cc_Resu.mpf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme 17.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) Funktion Das RESU-Hauptprogramm "CC_RESU.MPF" enthält neben den Aufrufen der RESU- spezifischen Unterprogramme die aus den protokollierten Verfahrsätzen des Satzpuffers erzeugten Verfahrsätze zum Rückwärts- / Vorwärtsfahren auf der Kontur. Es wird von RESU automatisch immer dann neu erzeugt, wenn nach Unterbrechung des Teileprogramms der Status des folgenden Nahtstellensignals wechselt: DB21, …...
Seite 739: Ini-Programm (Cc_Resu_Ini.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme Alarm 6500 "NC-Speichergrenze erreicht" Hinweis Wird aufgrund fehlenden Speichers die Anzahl der generierten Verfahrsätze reduziert, kann dennoch die gesamte RESU-fähige Kontur zum Wiederaufsetzen abgefahren werden. Dazu ist folgendes Vorgehen notwendig: •...
Seite 740 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme $P_SETFRAME = ctrans() endif ;externe Nullpunktverschiebung if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02' $P_EXTFRAME = ctrans() endif ;Werkzeugtraeger if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H04' PAROTOF endif if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H08' TOROTOF endif ;Werkstueckbezugspunkte if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H10' $P_WPFRAME = ctrans() endif ;Zyklen...
Seite 741: End-Programm (Cc_Resu_End.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme Hinweis CC_RESU_INI.SPF darf verändert werden. CC_RESU_INI.SPF darf keine RESU-Teileprogrammbefehle enthalten. CC_PREPRE(x) 17.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_END.SPF" hat die Aufgabe, das Rückwärtsfahren anzuhalten, wenn das Ende der RESU-fähigen Kontur erreicht wurde. Bei geeigneter Parametrierung von RESU wird dieser Fall in der Regel nicht eintreten.
Seite 742: Wiederaufsetz-Asup (Cc_Resu_Bs_Asup.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.5 RESU-spezifische Teileprogramme 17.5.5 Wiederaufsetz-ASUP (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) Funktion Mittels des RESU-spezifischen ASUP "CC_RESU_BS_ASUP.SPF" wird die NC veranlasst, beim Wiederaufsetzen an den aktuellen Bahnpunkt anzufahren: • Wiederanfahren an den nächstliegenden Bahnpunkt: • Anfahren auf einer Geraden mit allen Achsen: REPOSA Programmstruktur CC_RESU_BS_ASUP.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt:...
Seite 743: Resu-Asup (Cc_Resu_Asup.spf)
ASUP wird ausgelöst, wenn im NC-Stop-Zustand das folgende RESU-Nahtstellensignal umgeschaltet wird: DB21, … DBX0.1 (Vorwärts / Rückwärts) Programmstruktur CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. Sonderfunktionen...
Seite 744: Wiederaufsetzen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.6 Wiederaufsetzen 17.6 Wiederaufsetzen 17.6.1 Allgemeines Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang vom Auslösen des Wiederaufsetzens über das Nahtstellensignal DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) bis zum Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung auf der programmierten Kontur. Voraussetzung Als Voraussetzung für das Wiederaufsetzen muss der Retrace Mode, ausgelöst durch die Anforderung zum Rückwärtsfahren, im Kanal aktiv sein:...
Seite 745: Satzsuchlauf Mit Berechnung An Der Kontur
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.6 Wiederaufsetzen 17.6.2 Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur Funktion Der im Rahmen des Wiederaufsetzens implizit von RESU ausgelöste Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur hat folgende Aufgaben: ● Programmzeiger auf den Teileprogrammsatz stellen, auf den mittels Rückwärts- / Vorwärtsfahren zurückpositioniert wurde.
Seite 746: Zeitliche Bedingungen Bezüglich Nc-Start
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.6 Wiederaufsetzen Geometrieachsen Im Anfahrsatz verfahren die Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene (z. B. die 1. und 2. Geometrieachse des Kanals) auf kürzestem Weg zum Wiederaufsetzpunkt an die Kontur. Bild 17-7 RESU-fähige Konturbereiche und REPOS Kanalachsen Alle anderen im Teileprogramm programmierten Kanalachsen verfahren auf ihre jeweilige im Satzsuchlauf berechnete Position.
Seite 747: Satzsuchlauf Ab Letztem Hauptsatz
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.6 Wiederaufsetzen 17.6.5 Satzsuchlauf ab letztem Hauptsatz Der im Rahmen des Wiederaufsetzens durchgeführte Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur kann selbst bei Verwendung der leistungsfähigsten NCU bei sehr großen Teileprogrammen zu Rechenzeiten von mehreren Minuten bis zum Erreichen des Zielsatzes führen.
Seite 748 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.6 Wiederaufsetzen Wert Bedeutung Das Wiederaufsetzen erfolgt mittels Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur. Das Wiederaufsetzen erfolgt mittels Satzsuchlauf ab dem letzten Hauptsatz. Randbedingungen Damit nach einem Wiederaufsetzen mit Satzsuchlauf ab dem letzten Hauptsatz ein erneutes Wiederaufsetzen erfolgen kann, muss der RESU-Start im Wiederaufsetz- CC_PREPRE(1)
Seite 749: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 17.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedatum für die Größe des Satzsuchlaufpuffers stellt RESU folgende kanalspezifische GUD-Variable zur Verfügung: GUD-Variable Bedeutung Einheit Zugriff CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER Größe des Byte nur lesen Satzsuchlaufpuffers Nach erfolgter Inbetriebnahme der Technologie-Funktion wird die GUD-Variable nicht automatisch auf der Bedienoberfläche angezeigt.
Seite 750 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Die GUD-Variable wird jetzt auf der Bedienoberfläche angezeigt. Hinweis Die neu angelegte und bereits angezeigte GUD-Variable wird von RESU erst nach einem NCK-POWER ON-Reset erkannt und mit dem aktuellen Wert versorgt. Nach dem Anlegen muss daher ein NCK-POWER ON-Reset ausgelöst werden.
Seite 751: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.8 Funktionsspezifische Alarmtexte 17.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Zum Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 563)". 17.9 Randbedingungen 17.9.1 Funktionsspezifische Randbedingungen 17.9.1.1 Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife Ein eindeutiges Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen ist davon abhängig, ob der Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife erfolgt: ●...
Seite 752: Wiederaufsetzen Innerhalb Von Programmschleifen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen 17.9.1.2 Wiederaufsetzen innerhalb von Programmschleifen Innerhalb der NC-Hochsprache sind Programmschleifen programmierbar mittels: • ENDLOOP LOOP • ENDFOR • ENDWHILE WHILE • UNTIL REPEAT in Zusammenhang mit • CASE/IF-ELSE-ENDIF GOTOB WARNUNG Kollisionsgefahr Wenn der Wiederaufsetzpunkt an der programmierten Kontur das Ergebnis eines Schleifendurchlaufs ungleich dem ersten Schleifendurchlauf ist, können sich im weiteren...
Seite 753: Randbedingungen Bezüglich Standardfunktionen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen 17.9.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 17.9.2.1 Achstausch Solange RESU aktiv ist, dürfen die beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene (z. B. 1. und 2. Geometrieachse des Kanals) nicht per Achstausch ( ) an einen RELEASE(x)/GET(x) anderen Kanal übergeben werden.
Seite 754: Satzsuchlauf
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen 17.9.2.4 Satzsuchlauf Satzsuchlauf mit Berechnung Im Rahmen der Standardfunktion "Satzsuchlauf mit Berechnung (an der Kontur / am Satzende)" gelten bezüglich RESU folgende Randbedingungen: ● Im Zielsatz ist der letzte während des Satzsuchlaufs durchlaufene RESU- Teileprogrammbefehl wirksam.
Seite 755: Kompensationen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen 17.9.2.6 Kompensationen RESU kann im Zusammenhang mit Kompensationen verwendet werden, da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene im Basis- Koordinatensystem (BKS) und somit vor der Kompensation protokolliert werden. Eine vollständige Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 756: Datenlisten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 17.10 Datenlisten 17.10 Datenlisten 17.10.1 Maschinendaten 17.10.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11602 ASUP_START_MASK Ignoriere Stoppgründe, wenn ein Asup läuft. 11604 ASUP_START_PRIO_LEVEL Legt fest, ab welcher Asup-Priorität MD11602 wirksam ist. 18351 MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE Größe des Teileprogrammspeicher im DRAM (in kByte)
Seite 757: Te8: Taktunabhängige Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - Nur 840D Sl
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient dem schnellen Ein- und Ausschalten bei zeitkritischen, positionsabhängigen Bearbeitungsprozessen, z. B. dem Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden (HSLC; High Speed Laser Cutting). Die Schaltsignalausgabe kann satzbezogen oder bahnlängenbezogen erfolgen: ●...
Seite 758: Funktionsbeschreibung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung 18.2 Funktionsbeschreibung 18.2.1 Allgemeines Hinweis Die Beschreibung der Funktionalität erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). 18.2.2 Ermittlung der Schaltpositionen 18.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe Schaltkriterien Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden, z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich, den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 759 TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung Beispiel: Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim -Flankenwechsel von nach ● Position X100 beim -Flankenwechsel von nach Frei programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert als Schaltkriterium Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw.
Seite 760: Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim Flankenwechsel von nach ● Position X70 beim Flankenwechsel von nach Hinweis Durch wird das Schaltsignal, unabhängig vom Schwellwert, immer ausgeschaltet. 18.2.2.2 Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe Programmierbare Wegstrecken als Schaltkriterium Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe werden die Schaltpositionen durch die...
Seite 761: Berechnung Der Schaltzeitpunkte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung 18.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte Um ein möglichst exaktes Schalten an den ermittelten Schaltpositionen zu erzielen, berechnet die Steuerung in jedem Lagereglertakt die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der Schaltposition. Wird die Wegdifferenz kleiner 1,5 Lagereglertakte, rechnet die Steuerung sie unter Berücksichtung der aktuellen Bahngeschwindigkeit und -beschleunigung der Geometrieachsen in eine Zeitdifferenz um.
Seite 762: Angenäherte Schaltposition
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe kann es zu einem Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes kommen, z. B. durch: ● Erhöhung der Vorschubgeschwindigkeit ● Verringerung der programmierbaren Schaltpositionsabstände s und s Ein Unterschreiten hat folgende Reaktionen zur Folge: ●...
Seite 763: Programmierte Schaltpositionsverschiebung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung 18.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung Programmierte Schaltpositionsverschiebung Für die satzbezogene Schaltsignalausgabe kann eine wegbezogene Verschiebung der Schaltposition programmiert werden: ● Verschiebungsweg negativ = Vorhalt Mit einem negativen Verschiebungsweg wird die Schaltposition vor die im Teileprogrammsatz programmierte Sollposition verschoben.
Seite 764: Inbetriebnahme
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.3 Inbetriebnahme 18.3 Inbetriebnahme 18.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 555)"). Aktivierung Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe"...
Seite 765: Parametrierung Des Schaltsignals
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.3 Inbetriebnahme 18.3.4 Parametrierung des Schaltsignals Ausgangsnummer des Schaltsignals Nach der Inbetriebnahme des Compile-Zyklus wird das folgende funktionsspezifische Maschinendatum unter den kanalspezifischen Maschinendaten angezeigt: MD62560 $MC_FASTON_NUM_DIG_OUTPUT (Nummer des digitalen Ausgangs des Schaltsignals) Darin ist die Nummer n des digitalen Onboard-Ausgangs einzutragen, über den das Schaltsignal ausgegeben werden soll: n = 1, 2, 3 oder 4...
Seite 766: Programmierung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.4 Programmierung Änderung der Standardeinstellung Die Standardeinstellung kann bei einer abweichenden Maschinenkonfiguration (z. B. Definition einer dritten Geometrieachse) über das folgende Maschinendatum angepasst werden: MD60948 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSCL[1] Wert Bedeutung $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSCL[1]='H3' Standardeinstellung. Die Berechnung der Schaltzeitpunkte wird von der ersten und zweiten Geometrieachse abgeleitet.
Seite 767: Ändern Von Parametern
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.4 Programmierung Programmierbeispiel Programmierung Kommentar DEF REAL DIFFON = -0.08 ; Länge des Verschiebungswegs für das Einschalten des Schaltsignals = - 0.08 DEF REAL DIFFOFF = 0.08 ; Länge des Verschiebungswegs für das Ausschalten des Schaltsignals = 0.08 DEF REAL FEEDTOSWITCH = 20000...
Seite 768: Ausschalten (Cc_Fastoff)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.5 Funktionsspezifische Alarmtexte Programmierbeispiel Programmierung Kommentar DEF REAL PATH_DISTANCE_ON = 0.5 ; Länge der Streckenabschnitte mit Bearbeitung = 0.5 DEF REAL PATH_DISTANCE_OFF = 1.0 ; Länge der Streckenabschnitte ohne Bearbeitung = 1.0 CC_FASTON_CONT(PATH_DISTANCE_ON, PATH_DISTANCE_OFF) ;...
Seite 769: Randbedingungen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.6 Randbedingungen 18.6 Randbedingungen 18.6.1 Satzsuchlauf Schaltsignalausgabe bei Satzsuchlauf Erfolgt ein Satzsuchlauf auf einen Teileprogrammsatz, der nach einem Prozedur-Aufruf zum Einschalten der Technologie-Funktion liegt, wird mit der nächsten CC_FASTON() Verfahrbewegung das Schaltsignal eingeschaltet. Dies führt insbesondere dazu, dass von der Startposition der Geometrieachsen bis zum Wiederaufsetzpunkt an der Kontur mit eingeschaltetem Schaltsignal verfahren wird.
Seite 770: Transformationen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.6 Randbedingungen Unterdrückung der Schaltsignalausgabe Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen, z. B. Sperren des Schaltsignals, ergriffen werden. Hinweis Das Unterdrücken der Schaltsignalausgabe beim Wiederanfahren an die Kontur, z.
Seite 771: Werkzeugradiuskorrektur (Wrk)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.6 Randbedingungen 18.6.4 Werkzeugradiuskorrektur (WRK) Im Rahmen der Werkzeugradiuskorrektur werden steuerungsintern Teileprogrammsätze (Korrektursätze) in das Teileprogramm eingefügt. Ein Korrektursatz wird, bezogen auf die Schaltsignalausgabe, immer dem nächsten programmierten Teileprogrammsatz zugeschlagen. Eine Beschreibung der Werkzeugradiuskorrektur findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 772: Datenlisten
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 18.7 Datenlisten 18.7 Datenlisten 18.7.1 Maschinendaten 18.7.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10360 FASTO_NUM_DIG_OUTPUTS Anzahl digitaler Ausgangsbytes 18.7.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für CC 28100...
Seite 773: Te9: Achspaar-Kollisionsschutz
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.1 Kurzbeschreibung 19.1.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Achspaar-Kollisionsschutz" ermöglicht die paarweise Überwachung von Maschinenachsen, die auf einem gemeinsamen Führungselement einer Maschine angeordnet sind, auf Kollision und maximalen Abstand. Funktionskürzel Das Kürzel für funktionsspezifische Bezeichner von Maschinendaten, Systemvariablen etc. der Funktion ist: PROTECT (axial collision PROTECTion) Literatur...
Seite 774: Überwachungsstatus
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.2 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Die Funktion berechnet zyklisch aus den aktuellen Istpositionen und Istgeschwindigkeiten sowie dem Offset der Maschinenkoordinatensysteme und den achsspezifischen Bremsbeschleunigungen den Abstand der Stillstandspositionen der Maschinenachsen. Ergibt sich dabei ein Abstand kleiner dem parametrierten Schutzfenster, werden die Maschinenachsen bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 775: Inbetriebnahme
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme 19.3 Inbetriebnahme 19.3.1 Freigabe der Technologiefunktion (Option) Die Freigabe der Funktion erfolgt über das Optionsdatum: MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[6], BIT4 = 1 19.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion Vor Inbetriebnahme der Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile- Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 555)").
Seite 776: Freifahrrichtung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme Randbedingungen Maximale Anzahl von Achspaaren Es können maximal 12 Achspaare definiert werden. Achsnummer Die Achsnummer m einer Maschinenachse bezieht sich auf das Maschinendatum MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB[ i ] mit i = (m - 1). Gleiche Achstypen Die Maschinenachsen eines Achspaares müssen vom gleichen Achstyp sein: Linearachse oder Rundachse.
Seite 777: Offset Der Maschinenkoordinatensysteme
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme 19.3.5 Offset der Maschinenkoordinatensysteme Der Verschiebungsvektor der Maschinenkoordinatensysteme der beiden Maschinenachsen des Achspaares wird in folgendem Maschinendatum angegeben: MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[<Achspaar>] = <Verschiebungsvektor> Liegen die beiden Maschinenachsen in jeweils einem eigenen Maschinenkoordinatensystem, wird der Verschiebungsvektor als Vektor vom Ursprung des Maschinenkoordinatensystems der 2.
Seite 778: Schutzfenster
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme 19.3.6 Schutzfenster Über das Maschinendatum wird der Mindestabstand festgelegt, den die Achsen des Achspaares nicht unterschreiten dürfen: MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[<Achspaar>] = <Mindestabstand> Bei Annäherung des Achsabstandes an den Mindestabstand werden die Achsen abgebremst. Das Schutzfenster kann, z.B. im Teileprogramm, dynamisch erweitert (Seite 779) werden. Hinweis Maschinendatenänderung Eine Änderung des Maschinendatums $MN_...WINDOW[<Achspaar>] darf auch bei aktiver...
Seite 779: Schutzfenster-Erweiterung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme 19.3.8 Schutzfenster-Erweiterung Über die Schutzfenster-Erweiterung kann das Schutzfenster (Seite 778) vergrößert werden. Die Schutzfenster-Erweiterung wird in folgendem Maschinendatum eingestellt: MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<Achspaar>] = <Erweiterung> Das wirksame Schutzfenster eines Achspaares ergibt sich somit zu: Wirksames Schutzfenster = $MN_...WINDOW (Schutzfenster) + $MN_...WINDOW_EXTENSION (Schutzfenster-Erweiterung) Hinweis Maschinendatenänderung...
Seite 780: Überwachungsstatus (Gud)
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.3 Inbetriebnahme 19.3.11 Überwachungsstatus (GUD) Der aktuelle Status eines Achspaares wird über die globale Anwendervariable _PROTECT_STATUS angezeigt. Die Systemvariable ist default-mäßig nicht vorhanden. Bei Bedarf muss sie in der Definitionsdatei GUD.DEF definiert werden. Definition DEF NCK INT _PROTECT_STATUS[<Anzahl parametrierter Achspaare> ] mit <Anzahl parametrierter Achspaare>...
Seite 781: Randbedingungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.4 Randbedingungen 19.4 Randbedingungen 19.4.1 Vorrang der funktionsspez. Beschleunigung Zur Berechnung des Bremszeitpunktes wird von der Funktion ausschließlich die funktionsspezifische Beschleunigung der Maschinenachsen MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL (Seite 779) verwendet. D.h. die aktuelle Beschleunigung der Maschinenachse im Kanal wird in der Schutzfunktion nicht berücksichtigt Hinweis Bahnbezug Werden von der Funktion überwachte Maschinenachsen von einem Kanal im Bahnbezug mit...
Seite 782 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.4 Randbedingungen Parametrierung der NC Logische Maschinenachsen: Achsnummer 1 und 13 ● MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB [ 0 ] = "CT1_SL1" (log. Masch.Achse ● MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB [ 12 ] = "CT1_SL2" (log. Masch.Achse Achscontainer CT1, Slot 1 und Slot 2 ●...
Seite 783: Interpolatorische Kopplungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.4 Randbedingungen 19.4.3 Interpolatorische Kopplungen Annahme 1. Eine Maschinenachse ist Bestandteil einer interpolatorischen Kopplung z.B. : – generische Kopplung – Mitschleppen(TRAIL*) – generische Kopplung – Leitwertkopplung(LEAD*) – elektronisches Getriebe(EG*) – Synchronspindel(COUP*) 2. Die Maschinenachse wird nicht im erst Kanal der NC verfahren. 3.
Seite 784: Beispiele
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.5 Beispiele 19.5 Beispiele 19.5.1 Kollisionsschutz Das Bild zeigt die Anordnung der 3 Maschinenachsen und die Verschiebung und Orientierung der Maschinenkoordinatensysteme (MKS). Bild 19-2 Kollisionsschutz für 2 Achspaare Parametrierung: Schutzfunktion 1 Achspaar: 1. Maschinenachse A3, 2. Maschinenachse A1 ●...
Seite 785: Kollisionsschutz Und Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.5 Beispiele Parametrierung: Schutzfunktion 2 Achspaar: 1. Maschinenachse A1, 2. Maschinenachse A12 ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[1] = 12 01 Freifahrrichtung: A12 in positiver Richtung, A1 in positiver Richtung ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 01 01 Offsetvektor von Maschinenkoordinatensysteme MKS_A12 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 ●...
Seite 786 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.5 Beispiele Parametrierung: Schutzfunktion 1 - Kollisionsschutz Achspaar: 1. Maschinenachse A1, 2. Maschinenachse A3 ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 03 01 Freifahrrichtung: A1 in negativer Richtung, A3 in positiver Richtung ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 01 00 Offsetvektor von Maschinenkoordinatensystem MKS_A3 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 ●...
Seite 787: Datenlisten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.6 Datenlisten 19.6 Datenlisten 19.6.1 Optionsdaten Nummer Bezeichner: $ON_ Beschreibung 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK[6] Freigabe der Technologiefunktion über BIT4 = 1 19.6.2 Maschinendaten 19.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[n] Kanalspez. Aktivierung der Technologiefunktion BIT0 = 1 => Aktivierung im 1. Kanal der NC BIT1 = 1 =>...
Seite 788: Anwenderdaten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 19.6 Datenlisten 19.6.3 Anwenderdaten 19.6.3.1 Globale Anwenderdaten (GUD) Bezeichner Beschreibung _PROTECT_STATUS[n] Status der Schutzfunktion (optional) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 789: V2: Vorverarbeitung
V2: Vorverarbeitung 20.1 Kurzbeschreibung Vorverarbeitung Die in den Verzeichnissen für Standard- und Anwenderzyklen befindlichen Programme können zur schnellen Abarbeitung vorverarbeitet werden. Die Vorverarbeitung wird über Maschinendatum aktiviert. Die Standard- und Anwenderzyklen werden bei Power On vorverarbeitet, d. h. das Teileprogramm wird in einen bearbeitungsoptimalen binären Zwischencode steuerungsintern übersetzt (kompiliert).
Seite 790 V2: Vorverarbeitung 20.1 Kurzbeschreibung Allgemeines Die Vorverarbeitung von Standard- und Anwenderzyklen ist möglich. Damit kann die Bearbeitungszeit von Teileprogrammen ohne Einschränkung der Steuerungsfunktionalität reduziert werden. Die Standard- und Anwenderzyklen werden vorverarbeitet, bei entsprechender Setzung des Maschinendatums: MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL (Programmvorverarbeitungsstufe) Die Vorverarbeitung erfolgt programmspezifisch. Die Mischung von vorverarbeiteten und im ASCII-Format interpretierten Teileprogrammen ist möglich.
Seite 791: Laufzeitoptimierung
V2: Vorverarbeitung 20.1 Kurzbeschreibung Laufzeitoptimierung Die Vorverarbeitung ist vor allem zur Laufzeitoptimierung von Teileprogrammen mit Hochsprachenanteilen (Sprüngen, Kontrollstrukturen, Bewegungssynchronaktionen) geeignet. Während bei der standardmäßig aktiven Interpretation des ASCII-Teileprogramms Sprünge und Kontrollstrukturen durch Suchen in allen Sätzen (Satzanfang) aufgelöst werden, erfolgt beim vorverarbeiteten Teileprogramm der Sprung direkt auf den Zielsatz.
Seite 792: Programmhandling
V2: Vorverarbeitung 20.2 Programmhandling 20.2 Programmhandling Aktivierung/Deaktivierung Die Vorverarbeitung von Zyklen erfolgt bei Power On, wenn das folgende Maschinendatum gesetzt ist: MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL, Bit1 (Programmvorverarbeitungsstufe) Wert Bedeutung Keine Vorverarbeitung Aufrufbeschreibung von Zyklen ist nicht standardmäßig bekannt. Zyklen müssen wie normale Unterprogramme vor dem Zyklenaufruf als Extern erklärt werden.
Seite 793 V2: Vorverarbeitung 20.2 Programmhandling Kompilieren Die in den Directories Standard-Zyklen: _N_CST_DIR, _N_CMA_DIR und Anwender-Zyklen: _N_CUS_DIR befindlichen Unterprogramme (Extension _SPF) und ggf. die mit PREPRO gekennzeichneten Unterprogramme werden kompiliert. Das Kompilat hat den Namen des Original-Zyklus mit Extension _CYC. Hinweis Programmänderungen an vorkompilierten Programmen werden erst nach dem nächsten Power On wirksam! Zugriffsrecht Das vorverarbeitete Programm ist nur ausführbar, nicht les- und schreibbar.
Seite 794 V2: Vorverarbeitung 20.2 Programmhandling Beispiel: Programmcode Kommentar PROC NAMES ; 1 Name DEF INT VARIABLE, FELD[2] ; 2 Namen ANFANG: ; 1 Name, nur für Vorverarbeitung FOR VARIABLE = 1 TO 9 ; 1 Name, nur für Vorverarbeitung G1 F10 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3) ENDFOR ;...
Seite 795: Programmaufruf
V2: Vorverarbeitung 20.3 Programmaufruf 20.3 Programmaufruf Übersicht Bild 20-1 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen ohne Parameter Bild 20-2 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen mit Parameter Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 796: Aufrufbedingung
● Der Wechsel in den externen Sprachmodus durch wird mit Alarm abgelehnt. Beim G291 Aufruf eines vorkompilierten Zyklusses wird explizit in den Siemens-Sprachmodus gewechselt. ● Beim Unterprogrammaufruf wird überprüft, ob das Kompilat älter ist als der Zyklus. Wenn dies der Fall ist, so wird das Kompilat gelöscht und ein Alarm abgesetzt, so dass der Anwender die Zyklen neu vorverarbeiten lassen muss.
Seite 797: Randbedingungen
V2: Vorverarbeitung 20.4 Randbedingungen Syntax-Check Alle Programmfehler, die mit Korrektursatz korrigiert werden können, werden bereits zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung erkannt. Zusätzlich wird bei Verwendung von Sprüngen und Kontrollstrukturen überprüft, ob die Sprungziele vorhanden sind und ob die Schachtelung von Kontrollstrukturen korrekt ist. Sprungziele/Labels müssen im Programm eindeutig sein.
Seite 798 V2: Vorverarbeitung 20.4 Randbedingungen Die zu verfahrenden Achsen werden indirekt über Maschinendaten angesprochen oder als Parameter übergeben: ● Indirekte Achsprogrammierung: – IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5 ; Dieser Zweig wird durchlaufen, wenn der Istwert der 5. Kanalachse ; bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem größer als 5 ist. –...
Seite 799: Beispiele
V2: Vorverarbeitung 20.5 Beispiele 20.5 Beispiele 20.5.1 Vorverarbeitung einzelner Dateien Programmcode Kommentar PROC UP1 PREPRO ; Vorverarbeitung, wenn Bit 5 = 1 ; in PREPROCESSING_LEVEL N1000 DEF INT ZAEHLER N1010 ZIEL: G1 G91 COMPON N1020 G1 X0.001 Y0.001 Z0.001 F100000 N1030 ZAEHLER=ZAEHLER+1 N1040 ZAEHLER=ZAEHLER-1 N1050 ZAEHLER=ZAEHLER+1...
Seite 800: Beispielkonstellationen
V2: Vorverarbeitung 20.5 Beispiele Beispielkonstellationen: a) Bit 5 = 1 MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=45 ; Bit 0, 2, 3, 5 Unterprogramm UP1 wird vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird gebildet. Unterprogramm UP2 wird nicht vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird aber gebildet. b) Bit 5 = 0 MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=13 ;...
Seite 801: Datenlisten
V2: Vorverarbeitung 20.6 Datenlisten 20.6 Datenlisten 20.6.1 Maschinendaten 20.6.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10700 PREPROCESSING_LEVEL Programmvorverarbeitungsstufe 18242 MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE Maximale Feldgröße der LUD-Variablen 20.6.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28010 MM_NUM_REORG_LUD_MODULES Anzahl der Bausteine für lokale Anwendervariablen bei REORG (DRAM) 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG...
Seite 802 V2: Vorverarbeitung 20.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 803: W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - Nur 840D Sl
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.1 Kurzbeschreibung 21.1.1 Allgemeines Warum 3D-WRK? Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur dient zur Bearbeitung von Konturen mit Werkzeugen, deren Orientierung unabhängig von der Werkzeugbahn und der Werkzeugform beeinflusst werden kann. Hinweis Als Basis für diese Beschreibung gelten die Angaben der 2D-Werkzeugradiuskorrektur. Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 804 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.1 Kurzbeschreibung Umfangsfräsen, Stirnfräsen Folgendes Bild stellt den Unterschied 2 D- und 3D-Werkzeugradiuskorrektur für das Umfangsfräsen dar. Bild 21-1 21/2D-, 3D-Werkzeugradiuskorrektur Die Parameter für die Darstellung im Bild "Stirnfräsen" sind im Kapitel "Stirnfräsen (Seite 816)" ausführlich beschrieben. Bild 21-2 Stirnfräsen Orientierung...
Seite 805: Bearbeitungsarten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.1 Kurzbeschreibung 21.1.2 Bearbeitungsarten Beim Fräsen räumlicherKonturen unterscheidet man zwischen zwei Bearbeitungsarten: ● Umfangsfräsen ● Stirnfräsen Das Umfangsfräsen ist für die Bearbeitung sog. Regelflächen (z. B. Kegel, Zylinder, etc.) und das Stirnfräsen zur Bearbeitung gekrümmter Flächen (Freiformflächen) vorgesehen. Umfangsfräsen Beim Umfangsfräsen werden Werkzeuge folgendermaßen eingesetzt: ●...
Seite 806: Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen 21.2 Umfangsfräsen Umfangsfräsen Die hier benutzte Variante des Umfangsfräsens ist durch Vorgabe einer Bahn (Leitlinie) und der zugehörigen Orientierung realisiert. Bei dieser Art der Bearbeitung ist auf der Bahn und den Außenecken die Werkzeugform ohne Bedeutung. Entscheidend ist allein der Radius am Werkzeugeingriffspunkt.
Seite 807: Ecken Für Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen 21.2.1 Ecken für Umfangsfräsen Außenecken/Innenecken Außen- und Innenecken müssen getrennt behandelt werden. Die Bezeichnung Innen- oder Außenecke ist abhängig von der Werkzeugorientierung. Bei Orientierungsänderungen an einer Ecke kann der Fall auftreten, dass sich der Eckentyp während der Bearbeitung ändert. Tritt dieser Fall auf, wird die Bearbeitung mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Seite 808: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen 21.2.2 Verhalten an Außenecken An Außenecken wird analog zu den Verhältnissen bei der 21/2-D-Werkzeugradiuskorrektur ein Kreis eingefügt bzw. bei der Schnittpunkt der Offsetkurven angefahren. G450 G451 Bei nahezu tangentialen Übergängen ist das Verhalten auch bei aktivem wie bei G450 G451...
Seite 809: Orientierungsänderung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Orientierungsänderung Für die Art der Orientierungsänderung an einer Außenecke ist der Programmbefehl maßgebend, welcher im ersten Verfahrsatz einer Außenecke aktiv ist. Bild 21-7 ORIC: Orientierungsänderung und Bahnbewegung parallel Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 ;...
Seite 810 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Sonderfall Zwischensätze ohne Verfahr- und Orientierungsbewegungen werden an den programmierten Stellen ausgeführt, z. B. Hilfsfunktionen. Beispiel: Programmcode Kommentar N70 X60 N75 M20 ; Hilfsfunktionsaufruf N80 A3=1 B3=0 C3=1 ; Orientierungsänderung an der von N70 N90 Y60 ;...
Seite 811 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 ; WRK-Anwahl N70 X60 N80 A3=1 B3=0 C3=1 ;...
Seite 812: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen 21.2.3 Verhalten an Innenecken Kollisionsüberwachung Bei der 3D-Korrektur werden für die Schrittpunktberechnung immer nur benachbarte Verfahrsätze betrachtet. Bahnstücke müssen hinreichend lang sein, damit bei einer Orientierungsänderung an einer Innenecke die Berührpunkte des Werkzeugs nicht über die Satzgrenze hinweg auf andere Sätze wandern.
Seite 813 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Ohne Orientierungsänderung Wird die Orientierung an der Satzgrenze nicht verändert, so muss die Kontur nur in der Ebene senkrecht zur Werkzeugachse betrachtet werden. Der Werkzeugquerschnitt ist dann ein Kreis, der die beiden Konturen berührt. Die geometrischen Verhältnisse in dieser Ebene sind identisch mit denen bei der 2 D-Korrektur.
Seite 814: Änderung Der Eintauchtiefe
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Änderung der Eintauchtiefe Im allgemeinen Fall liegen die Konturelemente, die eine Innenecke bilden, nicht in der Ebene senkrecht zum Werkzeug, so dass die Berührpunkte der beiden Sätze am Werkzeug unterschiedliche Abstände zur Werkzeugspitze haben. Daraus folgt: Die Eintauchtiefe ( ) ändert sich an einer Innenecke sprunghaft vom 1.
Seite 815: Beispiel Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.2 Umfangsfräsen Beispiel Innenecken Bild 21-12 Änderung der Orientierung an einer Innenecke Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 G451 ;...
Seite 816: Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen 21.3 Stirnfräsen Das Stirnfräsen dient zur Bearbeitung beliebig gekrümmter Oberflächen. Dabei sind Werkzeuglängsachse und Flächennormalenvektor mehr oder weniger parallel, während beim 3D-Umfangsfräsen die Werkzeuglängsachse und der Flächennormalenvektor der zu bearbeitenden Fläche aufeinander senkrecht stehen. Für das Stirnfräsen ist die Information über die zu bearbeitende Flächen zwingend erforderlich, d.
Seite 817 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Bei allen Werkzeugtypen gilt, dass die Form des Werkzeugschaftes nicht berücksichtigt wird. Deshalb sind beispielsweise auch die beiden Werkzeugtypen 120 (Schaftfräser) und 155 (Kegelstumpffräser) in ihrer Wirkung identisch, da ausschließlich der Abschnitt an der Werkzeugspitze berücksichtigt wird.
Seite 818: Orientierung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Ein Wechsel des Werkzeugs, bei dem sich nur andere Werkzeugdaten (z. B. die Werkzeuglänge) ändern, ist zulässig, sofern nicht Restriktionen unabhängig von der Funktionalität des Stirnfräsens gelten. Bei einem unzulässigen Werkzeugwechsel wird ein Alarm ausgegeben.
Seite 819 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Es muss beachtet werden, dass programmierte und intern verwendete Flächennormalenvektoren voneinander abweichen können. Dies ist immer dann der Fall, wenn der programmierte Flächennormalenvektor nicht senkrecht auf der Bahntangente steht. Es wird dann ein neuer Flächennormalenvektor gebildet, der in der von Bahntangente und programmiertem Flächennormalenvektor aufgespannten Ebene liegt, der jedoch auf dem Bahntangentenvektor senkrecht steht.
Seite 820: Korrektur Auf Der Bahn
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen 21.3.3 Korrektur auf der Bahn Werkzeuglängsachse parallel zur Flächennormalen Beim Stirnfräsen muss der Fall gesondert betrachtet werden, dass der Bearbeitungspunkt auf der Werkzeugoberfläche springt. Dies kann bei einem Torusfräser immer dann der Fall und Werkzeugvektor w kollinear werden (d.
Seite 821: Ecken Für Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Das Einfügen von Linearsätzen macht es erforderlich, die Originalsätze an den singulären Punkten aufzuspalten. Die durch diesen Vorgang entstandenen Teilsätze werden wie Originalsätze behandelt. Dies hat unter anderem auch zur Folge, dass eine konkave Bahn, die eine Singularität enthält, wie eine Innenecke behandelt wird, d.
Seite 822 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Das Skalarprodukt aus Flächennormalenvektor und (gegebenenfalls veränderlicher) Werkzeugorientierung an einer Ecke oder Bahn muss in jedem Punkt positiv sein, d. h. eine Bearbeitung von der Rückseite der Oberfläche ist nicht zulässig. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird ein Alarm ausgegeben.
Seite 823: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen 21.3.5 Verhalten an Außenecken Außenecken werden als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, auf denen die Werkzeugradiuskorrektur so wirkt wie auf jede andere programmierte Bahn. Die Kreisebene wird von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt.
Seite 824: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen 21.3.6 Verhalten an Innenecken An einer Innenecke muss die Lage des Werkzeugs gefunden werden, in der dieses die beiden beteiligten Flächen berührt, wobei die Berührpunkte auf den auf den beiden Flächen definierten Bahnen liegen sollen. Diese Aufgabe ist im Allgemeinen nicht exakt lösbar, denn führt man das Werkzeug auf der Bahn der ersten Fläche, so wird es die zweite Fläche im Allgemeinen in einem Punkt berühren, der nicht auf der Bahn liegt.
Seite 825 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.3 Stirnfräsen Die Differenz zwischen programmiertem Punkt auf der Bahn und tatsächlich anzufahrendem Punkt (der Bahnoffset p) wird linear über die gesamte Satzlänge herausgefahren. Differenzen, die sich aus Innenecken an Satzanfang und Satzende ergeben, werden überlagert.
Seite 826: Überwachung Der Bahnkrümmung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.4 An-/Abwahl der 3D-WRK 21.3.7 Überwachung der Bahnkrümmung Die Bahnkrümmung wird nicht überwacht, d. h. es wird in der Regel nicht erkannt, wenn versucht wird, eine konkave Fläche zu bearbeiten, die so stark gekrümmt ist, dass eine Bearbeitung mit dem verwendeten Werkzeug nicht möglich ist.
Seite 827: Zwischensätze
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.4 An-/Abwahl der 3D-WRK Anwahl WRK Für die Anwahl der 3D-WRK gelten die gleichen Programmbefehle wie bei der 2D-WRK. Mit wird die Korrektur links bzw. rechts in Bewegungsrichtung angegeben (beim 3D- G41/G42 Stirnfräsen ist das Verhalten bei und bei identisch).
Seite 828: Randbedingungen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.5 Randbedingungen 21.5 Randbedingungen Stirnfräsen Für die Funktion "3D-Werkzeugradiuskorrektur" sind beim Stirnfräsen folgende Randbedingungen zu beachten: ● Funktionen mit höherwertige Geometrieinformationen sind nicht anwendbar (z. B. Kompressor, Polynom- oder Spline-Interpolation). ● Eine "Flaschenhalserkennung" ist nicht möglich und liegt daher in der alleinigen Verantwortung des Anwenders.
Seite 829 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.6 Beispiele Beispielprogramm zum 3D-Stirnfräsen: Programmcode Kommentar ; Definition des Werkzeugs D1 N20 $TC_DP1[1,1]=121 ; Werkzeugtyp (Torusfräser) N30 $TC_DP3[1,1]=20 ; Längenkorrektur N40 $TC_DP6[1,1]=5 ; Radius N50 $TC_DP7[1,1]=3 ; Verrundungsradius N80 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 G17 T1 D1 F12000 ;...
Seite 830: Datenlisten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 21.7 Datenlisten 21.7 Datenlisten 21.7.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18094 MM_NUM_CC_TDA_PARAM Anzahl der TDA-Daten 18096 MM_NUM_CC_TOA_PARAM Anzahl der TOA-Daten, die pro Werkzeug angelegt werden und vom CC ausgewertet werden können 18100 MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA Werkzeugkorrekturen pro TOA-Baustein 18110 MM_NUM_TOA_MODULES...
Seite 831: W6: Weglängenauswertung Nur 840D Sl
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.1 Kurzbeschreibung Funktion Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NCK spezifische Daten von Maschinenachsen als System- und BTSS-Variable zur Verfügung, mit deren Hilfe es möglich ist, die Belastung der Maschinenachsen einzuschätzen und somit eine Aussage über den Wartungszustand der Maschine machen zu können.
Seite 832: Daten
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.2 Daten 22.2 Daten Folgende Daten stehen zu Verfügung: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AA_TRAVEL_DIST aaTravelDist Gesamtverfahrweg: Summe aller Sollpositionsänderungen im MKS in [mm] bzw. [Grad]. $AA_TRAVEL_TIME aaTravelTime Gesamtverfahrzeit: Summe der IPO-Takte von Sollpositionsänderungen im MKS in [s] (Auflösung: 1 IPO-Takt) $AA_TRAVEL_COUNT aaTravelCount...
Seite 833: Parametrierung
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.3 Parametrierung 22.3 Parametrierung 22.3.1 Allgemeine Aktivierung Die allgemeine Aktivierung der Funktion erfolgt über das NCK-spezifische Maschinendatum: MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON (Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten) 22.3.2 Datengruppen Die Daten sind in Datengruppen zusammengefasst. Die Aktivierung der Datengruppen erfolgt über das achsspezifische Maschinendatum: MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten) Bit Wert...
Seite 834: Beispiele
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.4 Beispiele 22.4 Beispiele 22.4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm An einer Maschine sind drei Geometrieachsen AX1, AX2 und AX3 vorhanden. Für die Geometrieachse AX1 soll der im Teileprogramm gefahrene Gesamtverfahrweg, die Gesamtverfahrzeit und die Anzahl der Verfahrvorgänge ermittelt werden. Parametrierung Aktivierung der Gesamtfunktion: MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON = TRUE...
Seite 835: Datenlisten
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.5 Datenlisten 22.5 Datenlisten 22.5.1 Maschinendaten 22.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18860 MM_MAINTENANCE_MON Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten 22.5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 33060 MAINTENANCE_DATA Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 836 W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 22.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 837: Z3: Nc/Plc-Nahtstellensignale
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.1 F2: 3- bis 5-Achs-Transformation 23.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP–Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ...
Seite 838 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.1 F2: 3- bis 5-Achs-Transformation DB21, … DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Handling -Transformationen aktiv. weiterführende Literatur Funktionshandbuch Sonderfunktionen;...
Seite 839: 23.2 G1: Gantry-Achsen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.2 G1: Gantry-Achsen 23.2 G1: Gantry-Achsen 23.2.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX29.4 Start Synchronisation Gantry Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Anforderung von PLC-Anwenderprogramm, die Führungsachse zu synchronisieren mit den Flankenwechsel 0 → 1 zugeordneten Gleichlaufachsen: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) (D.
Seite 840: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX29.5 Automatisches Synchronisieren sperren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Kein automatischer Synchronisationslauf. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Der automatische Synchronisationslauf ist aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Gantry-Gleichlaufachse Anwendungsbeispiel(e) Der automatische Synchronisationslauf kann durch ein VDI-Signal an der axialen PLC →...
Seite 841 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX101.3 Gantry-Warngrenze überschritten Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Differenz der Lageistwerte von Führungs- und Gleichlaufachse hat den mit dem Flankenwechsel 0 → 1 folgenden Maschinendatum festgelegten Grenzwert überschritten: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Es wird zusätzlich die Meldung "Warngrenze überschritten"...
Seite 842 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX101.5 Gantry-Verbund ist synchronisiert Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Der mit dem folgenden Maschinendatum definierte Gantry-Achsverbund ist synchronisiert: Flankenwechsel 0 → 1 MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefiniton) Durch den Synchronisationslauf der Gantry-Achsen wird eine eventuelle Schieflage zwischen Führungs- und Gleichlaufachse (z.
Seite 843 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX101.6 Gantry-Führungsachse Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Achse ist innerhalb eines Gantry-Achsverbundes als Führungsachse definiert (siehe Flankenwechsel 0 → 1 MD37100). Hinweis: Über die PLC-Nahtstelle der Gantry-Führungsachse werden folgende NST ausgewertet bzw. an die PLC ausgegeben: DB31, ...
Seite 844: 23.3 K9: Kollisionsvermeidung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.3 K9: Kollisionsvermeidung 23.3 K9: Kollisionsvermeidung 23.3.1 Signale von PLC an NC (DB10) DB10 DBX58.0 - 7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereichsgruppe deaktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Die Deaktivierung aller Schutzbereiche in der angewählten Betriebsart und des angewählten Schutzbereichtyps ist angefordert. Betriebsart Schutzbereichstyp AUTOMATIK...
Seite 845: Signale Von Nc An Plc (Db10)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.3 K9: Kollisionsvermeidung 23.3.2 Signale von NC an PLC (DB10) DB10 DBX226.0 - DBX233.7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktiv Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Der mit dem Nahtstellensignal verbundene Schutzbereich ist aktiv. Bei mehreren mit dem Nahtstellensignal verbundenen Schutzbereichen: Alle Schutzbereiche sind aktiv.
Seite 846: M3: Achskopplungen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.4 M3: Achskopplungen 23.4 M3: Achskopplungen 23.4.1 Signale an Achse (DB31, ...) DB31, … Freigabe Folgeachsüberlagerung DBX26.4 Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Der Folgeachse kann eine zusätzliche Verfahrbewegung überlagert werden. Flankenwechsel 0 → 1 Dieses Signal ist für das fliegende Synchronisieren von Leit- und Folgeachsen erforderlich. Solange das Signal "Freigabe Folgeachsüberlagerung"...
Seite 847 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.4 M3: Achskopplungen DB31, … DBX98.6 Beschleunigungswarnschwelle Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Wenn die Beschleunigung der Folgeachse im Achsverbund des elektronischen Getriebes Flankenwechsel 0 → 1 den im Maschinendatum MD37550 eingetragenen %-Satz der Beschleunigung, die im Maschinendatum MD32300 eingestellt ist, erreicht oder überschreitet, ist das Signal auf 1 gesetzt.
Seite 848: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.5 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 23.5 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 23.5.1 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX95.1 ESR: Zwischenkreisunterspannung Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Der Antrieb meldet, dass die Zwischenkreisspannung U kleiner ist, als die mit Parameter p1248 eingestellte untere Zwischenkreisspannungsschwelle.
Seite 849: S9: Sollwertumschaltung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.6 S9: Sollwertumschaltung 23.6 S9: Sollwertumschaltung 23.6.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.5 Sollwertumschaltung aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand = 1 Anforderung an die Achse, die Antriebskontrolle zu übernehmen. Signalzustand = 0 Anforderung an die Achse, die Antriebskontrolle abzugeben. 23.6.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ...
Seite 850: 23.8 Te1: Abstandsregelung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.8 TE1: Abstandsregelung 23.8 TE1: Abstandsregelung 23.8.1 Signale an Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX1.4 CLC-Stop Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Abstandsregelung wird analog zum Teileprogrammbefehl CLC_GAIN=0.0 ausgeschaltet. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Die Abstandsregelung ist freigegeben.
Seite 851 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.8 TE1: Abstandsregelung DB21, ... DBX37.4 CLC-Bewegung an unterer Bewegungsgrenze Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist an Flankenwechsel 0 → 1 der im Maschinendatum MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) eingestellten bzw.
Seite 852 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.8 TE1: Abstandsregelung DB21, ... DBX37.4-5 CLC-Bewegung ist im Stillstand Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist im Flankenwechsel 0 → 1 Stillstand. Folgende Bedingungen führen zum Setzen des Signals: Die Stillstandsbedingungen vorgegeben durch folgende Maschinendaten sind erfüllt: MD62520 $MC_CLC_SENSOR_STOP_POS_TOL (Positionstoleranz für die Zustandsmeldung "Stillstand Abstandsregelung")
Seite 853: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.9 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 23.9 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 23.9.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.4 Momentenausgleichs-Regler ein Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Momentenausgleichsregler soll aktiviert werden. Flankenwechsel 0 → 1 Folgende Bedingungen müssen zum Aktivieren erfüllt sein: DB31, ...
Seite 854 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.9 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave DB31, ... DBX96.3 Master/Slave grob Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Differenzdrehzahl ist in dem durch das folgende Maschinendatum festgelegten Bereich: Flankenwechsel MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Die Differenzdrehzahl hat den im MD37270 festgelegten Bereich nicht erreicht. Flankenwechsel 1 →...
Seite 855: Te4: Transformationspaket Handling
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.10 TE4: Transformationspaket Handling 23.10 TE4: Transformationspaket Handling 23.10.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP-Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 PTP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 CP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 1 →...
Seite 856 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.10 TE4: Transformationspaket Handling DB21, ... DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant Keine Handling-Transformationen aktiv. bei ... Weiterführende Funktionshandbuch Sonderfunktionen;...
Seite 857: Te6: Mks-Kopplung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.11 TE6: MKS-Kopplung 23.11 TE6: MKS-Kopplung 23.11.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, … DBX24.2 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Eine aktive Kopplung wird erst bei stehenden Achsen ausgeschaltet. Wenn CC_COPON für diese Achse programmiert wird, erfolgt keine Fehlermeldung.
Seite 858 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.11 TE6: MKS-Kopplung DB31, … DBX97.0 Achse ist Slave-Achse Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Achse ist CC_Slave Achse. Die zugehörige CC_Master-Achse kann dem Maschinendatum entnommen werden. Signalzustand 0 Achse ist keine CC_Slave-Achse DB31, … DBX97.1 Kopplung aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1...
Seite 859: Te7: Wiederaufetzen - Retrace Support
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support 23.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support 23.12.1 Signale an Kanal DB21, ... DBX0.1 Rückwärts/Vorwärts Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Rückwärtsfahren aktivieren. Flankenwechsel Das RESU-Hauptprogramm CC_RESU.MPF wird aus den protokollierten Verfahrsätzen des 0 →...
Seite 860: Signale Von Kanal
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 23.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support 23.12.2 Signale von Kanal DB21, ... DBX32.1 Retrace Mode aktiv Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Das Signal "Retrace Mode aktiv" steht an, solange man sich im Retrace Mode befindet. Das heißt, vom ersten Setzen des Signals "Rückwärts/Vorwärts"...
Seite 861: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang ADI4 Analog Drive Interface for 4 Axes Adaptive Control Active Line Module Asynchroner rotatorischer Motor Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASIC Application Specific Integrated Circuit: Anwender-Schaltkreis ASUP Asynchrones Unterprogramm AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion...
Seite 862 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Connector Input CF-Card Compact Flash-Card Computerized Numerical Control: Computerunterstützte numerische Steuerung Connector Output Certificate of License Communication Compiler Projecting Data: Projektierdaten des Compilers Cathode Ray Tube: Bildröhre Central Service Board: PLC-Baugruppe Control Unit Communication Processor Central Processing Unit: Zentrale Rechnereinheit Carriage Return Clear To Send: Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten-Schnittstellen...
Seite 863 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Eingang Ein-/Ausgabe Encoder: Istwertgeber Einfach Peripheriemodul (PLC–E/A–Baugruppe) Elektronisch gefährdete Baugruppen/Bauelemente Elektromagnetische Verträglichkeit Europäische Norm EnDat Geberschnittstelle EPROM Erasable Programmable Read Only Memory: Löschbarer, elektrisch programmierbarer nur Lesespeicher ePS Network Services Dienste zur internetgestützten Maschinen-Fernwartung Typbezeichnung eines Absolutwertgebers mit 2048 Sinussignalen/Umdrehung Engineering System Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ETC–Taste ">";...
Seite 864 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen GSDML Generic Station Description Markup Language: XML-basierte Beschreibungs- sprache zur Erstellung einer GSD-Datei Global User Data: Globale Anwenderdaten Kurzbezeichnung für hexadezimale Zahl HiFu Hilfsfunktion Hydraulischer Linearantrieb Human Machine Interface: SINUMERIK-Bedienoberfläche Hauptspindelantrieb Hardware Inbetriebnahme Interpolatorische Kompensation Interface-Modul: Anschaltungsbaugruppe Interface-Modul Receive: Anschaltungsbaugruppe für Empfangsbetrieb Interface-Modul Send: Anschaltungsbaugruppe für Sendebetrieb...
Seite 865 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Logic Machine Axis Image: Logisches Maschinenachsen-Abbild Local Area Network Liquid-Crystal Display: Flüssigkristallanzeige Light Emitting Diode: Leuchtdiode Line Feed Lagemesssystem Lageregler Least Significant Bit: Niederwertigstes Bit Local User Data: Anwenderdaten (lokal) Media Access Control MAIN Main program: Hauptprogramm (OB1, PLC) Megabyte Motion Control Interface MCIS...
Seite 866 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Organisationsbaustein in der PLC Original Equipment Manufacturer Operation Panel: Bedieneinrichtung Operation Panel Interface: Bedientafel-Anschaltung Options: Optionen Optical Link Plug: Busstecker für Lichtleiter Open Systems Interconnection: Normung für Rechnerkommunikation Prozessabbild der Ausgänge Prozessabbild der Eingänge Personal Computer PCIN Name der SW für den Datenaustausch mit der Steuerung PCMCIA...
Seite 867 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Quadrantenfehler Kompensation Random Access Memory: Schreib-/Lese-Speicher Funktion Referenzpunkt anfahren REPOS Funktion Repositionieren RISC Reduced Instruction Set Computer: Prozessortyp mit kleinem Befehlssatz und schnellem Befehlsdurchsatz Rapid Override: Eingangskorrektur R-Parameter, Rechenparameter, vordefinierte Anwendervariable R-Parameter Active: Speicherbereich in NCK für R-Parameternummern Roll Pitch Yaw: Drehungsart eines Koordinatensystems RTLI Rapid Traverse Linear Interpolation: Lineare Interpolation bei Eilgangbewegung...
Seite 868 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Sensor Module Externally Mounted Sensor Module Integrated Sub Program File: Unterprogramm (NC) Speicherprogrammierbare Steuerung = PLC SRAM Statischer Speicher (gepuffert) Schneidenradiuskorrektur Synchron rotatorischer Motor SSFK Spindelsteigungsfehlerkompensation Serial Synchron Interface: Serielle synchrone Schnittstelle Satzsuchlauf Steuerwort Scheibenumfangsgeschwindigkeit Software System Files: Systemdateien SYNACT...
Seite 869 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Interne Kommunikationsschnittstelle zwischen NCK und PLC Verein Deutscher Ingenieure Verband Deutscher Elektrotechniker Voltage Input Voltage Output Vorschubantrieb Funktion Weiches An- und Abfahren Werkstückkoordinatensystem Werkzeug Werkzeuglängenkorrektur Werkstatt-orientierte Programmierung Work Piece Directory: Werkstückverzeichnis Werkzeug-Radius-Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel Extensible Markup Language Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen...
Seite 870 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 871: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 872 Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1...
Seite 873: Glossar
Glossar Absolutmaß Angabe des Bewegungsziels einer Achsbewegung durch ein Maß, das sich auf den Nullpunkt des momentan gültigen Koordinatensystems bezieht. Siehe → Kettenmaß. Achsadresse Siehe → Achsname Achsen Die CNC-Achsen werden entsprechend ihres Funktionsumfangs abgestuft in: ● Achsen: interpolierende Bahnachsen ●...
Seite 874 Glossar Antrieb Der Antrieb ist diejenige Einheit der CNC, welche die Drehzahl- und Momentenregelung aufgrund der Vorgaben der NC ausführt. Anwenderdefinierte Variable Anwender können für beliebige Nutzung im → Teileprogramm oder Datenbaustein (globale Anwenderdaten) anwenderdefinierte Variablen vereinbaren. Eine Definition enthält eine Datentypangabe und den Variablennamen.
Seite 875 Glossar Archivieren Auslesen von Dateien und/oder Verzeichnissen auf ein externes Speichergerät. Asynchrones Unterprogramm Teileprogramm, das asynchron (unabhängig) zum aktuellen Programmzustand durch ein Interruptsignal (z. B. Signal "schneller NC-Eingang") gestartet werden kann. Automatik Betriebsart der Steuerung (Satzfolgebetrieb nach DIN): Betriebsart bei NC-Systemen, in der ein →...
Seite 876 Glossar Baudrate Geschwindigkeit bei der Datenübertragung (Bit/s). Baustein Als Bausteine werden alle Dateien bezeichnet, die für die Programmerstellung und Programmverarbeitung benötigt werden. Bearbeitungskanal Über eine Kanalstruktur können durch parallele Bewegungsabläufe Nebenzeiten verkürzt werden, z. B. Verfahren eines Ladeportals simultan zur Bearbeitung. Ein CNC-Kanal ist dabei als eigene CNC-Steuerung mit Dekodierung, Satzaufbereitung und Interpolation anzusehen.
Seite 877 Glossar Booten Laden des Systemprogramms nach Power On. C-Achse Achse, um die eine gesteuerte Drehbewegung und Positionierung mit der Werkstückspindel erfolgt. Siehe → NC Komponente der NC-Steuerung zur Durchführung und Koordination von Kommunikation. Central Processing Unit, siehe → Speicherprogrammierbare Steuerung C-Spline Der C-Spline ist der bekannteste und am meisten verwendete Spline.
Seite 878 Glossar Diagnose 1. Bedienbereich der Steuerung 2. Die Steuerung besitzt sowohl ein Selbstdiagnose-Programm als auch Testhilfen für den Service: Status-, Alarm- und Serviceanzeigen Differential Resolver Function: NC-Funktion, die in Verbindung mit einem elektronischen Handrad eine inkrementale Nullpunktverschiebung im Automatik-Betrieb erzeugt. Editor Der Editor ermöglicht das Erstellen, Ändern, Ergänzen, Zusammenschieben und Einfügen von Programmen/Texten/Programmsätzen.
Seite 879 Glossar Führungsachse Die Führungsachse ist die → Gantry–Achse, die aus Sicht des Bedieners und des Programmierers vorhanden und damit entsprechend wie eine normale NC-Achse beeinflussbar ist. Genauhalt Bei programmierter Genauhalt-Anweisung wird die in einem Satz angegebene Position genau und ggf. sehr langsam angefahren. Zur Reduktion der Annäherungszeit werden für Eilgang und Vorschub →...
Seite 880 Glossar Grenzdrehzahl Maximale/minimale (Spindel-)Drehzahl: Durch Vorgaben von Maschinendaten, der → PLC oder → Settingdaten kann die maximale Drehzahl einer Spindel begrenzt sein. Hauptprogramm Die Bezeichnung Hauptprogramm stammt noch aus der Zeit, als Teileprogramm fest in Haupt- und → Unterprogramme unterteilt waren. Diese feste Einteilung besteht mit der heutigen SINUMERIK NC-Sprache nicht mehr.
Seite 881: Kettenmaß
Glossar Interruptroutine Interruptroutinen sind spezielle → Unterprogramme, die durch Ereignisse (externe Signale) vom Bearbeitungsprozess gestartet werden können. Ein in Abarbeitung befindlicher Teileprogrammsatz wird abgebrochen, die Unterbrechungsposition der Achsen wird automatisch gespeichert. Betriebsart der Steuerung (Einrichtebetrieb): In der Betriebsart JOG kann die Maschine eingerichtet werden.
Seite 882 Glossar Konturüberwachung Als Maß für die Konturtreue wird der Schleppfehler innerhalb eines definierbaren Toleranzbandes überwacht. Ein unzulässig hoher Schleppfehler kann sich z. B. durch Überlastung des Antriebs ergeben. In diesem Fall kommt es zu einem Alarm und die Achsen werden stillgesetzt. Koordinatensystem Siehe →...
Seite 883 Glossar Losekompensation Ausgleich einer mechanischen Maschinenlose, z. B. Umkehrlose bei Kugelrollspindeln. Für jede Achse kann die Losekompensation getrennt eingegeben werden. Makrotechnik Zusammenfassung einer Menge von Anweisungen unter einem Bezeichner. Der Bezeichner repräsentiert im Programm die Menge der zusammengefassten Anweisungen. Maschinenachsen In der Werkzeugmaschine physikalisch existierende Achsen.
Seite 884: Nebensatz
Glossar Betriebsart der Steuerung: Manual Data Automatic. In der Betriebsart MDA können einzelne Programmsätze oder Satzfolgen ohne Bezug auf ein Haupt- oder Unterprogramm eingegeben und anschließend über die Taste NC-Start sofort ausgeführt werden. Meldungen Alle im Teileprogramm programmierten Meldungen und vom System erkannte → Alarme werden auf der Bedientafel im Klartext mit Datum und Uhrzeit und dem entsprechenden Symbol für das Löschkriterium angezeigt.
Seite 885 Glossar Nullpunktverschiebung Vorgabe eines neuen Bezugspunkts für ein Koordinatensystem durch Bezug auf einen bestehenden Nullpunkt und ein → Frame. 1. Einstellbar Es steht eine projektierbare Anzahl von einstellbaren Nullpunktverschiebungen für jede CNC-Achse zur Verfügung. Die über G-Funktionen anwählbaren Verschiebungen sind alternativ wirksam.
Seite 886 Standardbetriebssystem WINDOWS und enthält die Funktionen der STEP 5 -Programmierung mit innovativen Weiterentwicklungen. PLC-Programmspeicher SINUMERIK 840D sl: Im PLC-Anwenderspeicher werden das PLC-Anwenderprogramm und die Anwenderdaten gemeinsam mit dem PLC-Grundprogramm abgelegt. Polarkoordinaten Koordinatensystem, das die Lage eines Punktes in einer Ebene durch seinen Abstand vom Nullpunkt und den Winkel festlegt, den der Radiusvektor mit einer festgelegten Achse bildet.
Seite 887 Glossar Programmebene Ein im Kanal gestartetes Teileprogramm läuft als → Hauptprogramm auf Programmebene 0 (Hauptprogramm-Ebene). Jedes im Hauptprogramm aufgerufene Teileprogramm läuft als → Unterprogramm auf einer eigenen Programmebene 1 ... n. Programmierbare Arbeitsfeldbegrenzung Begrenzung des Bewegungsraumes des Werkzeugs auf einen durch programmierte Begrenzungen definierten Raum.
Seite 888 Glossar R-Parameter Rechenparameter, kann vom Programmierer des → Teileprogramms für beliebige Zwecke im Programm gesetzt oder abgefragt werden. Rundachse Rundachsen bewirken eine Werkstück- oder Werkzeugdrehung in eine vorgegebene Winkellage. Rundungsachse Rundungsachsen bewirken eine Werkstück- oder Werkzeugdrehung in eine einem Teilungsraster entsprechende Winkellage. Beim Erreichen eines Rasters ist die Rundungsachse "in Position".
Seite 889: Schrittmaß
Glossar Schnelle digitale Ein-/Ausgänge Über die digitalen Eingänge können z. B. schnelle CNC-Programmroutinen (Interruptroutinen) gestartet werden. Über die digitalen CNC-Ausgänge können schnelle, programmgesteuerte Schaltfunktionen ausgelöst werden. Schrägenbearbeitung Bohr- und Fräsbearbeitungen an Werkstückflächen, die nicht in den Koordinatenebenen der Maschine liegen, können mit Unterstützung der Funktion "Schrägenbearbeitung" komfortabel ausgeführt werden.
Seite 890 Glossar Softkey Taste, deren Beschriftung durch ein Feld im Bildschirm repräsentiert wird, das sich dynamisch der aktuellen Bediensituation anpasst. Die frei belegbaren Funktionstasten (Softkeys) werden softwaremäßig definierten Funktionen zugeordnet. Software-Endschalter Software-Endschalter begrenzen den Verfahrbereich einer Achse und verhindern ein Auffahren des Schlittens auf die Hardware-Endschalter. Je Achse sind 2 Wertepaare vorgebbar, die getrennt über die →...
Seite 891 Glossar Synchronachsen Synchronachsen benötigen für ihren Weg die gleiche Zeit wie die Geometrieachsen für ihren Bahnweg. Synchronaktionen 1. Hilfsfunktionsausgabe Während der Werkstückbearbeitung können aus dem CNC-Programm heraus technologische Funktionen (→ Hilfsfunktionen) an die PLC ausgegeben werden. Über diese Hilfsfunktionen werden beispielsweise Zusatzeinrichtungen der Werkzeugmaschine gesteuert, wie Pinole, Greifer, Spannfutter etc.
Seite 892 Glossar Teileprogrammverwaltung Die Teileprogrammverwaltung kann nach → Werkstücken organisiert werden. Die Größe des Anwenderspeichers bestimmt die Anzahl der zu verwaltenden Programme und Daten. Jede Datei (Programme und Daten) kann mit einem Namen von maximal 24 alphanumerischen Zeichen versehen werden. Text-Editor Siehe →...
Seite 893 Glossar V.24 Serielle Schnittstelle für die Dateneingabe/-ausgabe. Über diese Schnittstelle können Bearbeitungsprogramme sowie Hersteller- und Anwenderdaten geladen und gesichert werden. Variablendefinition Eine Variablendefinition umfasst die Festlegung eines Datentyps und eines Variablennamens. Mit dem Variablennamen kann der Wert der Variablen angesprochen werden.
Seite 894: Zoll-Maßsystem
Glossar Werkstückkoordinatensystem Das Werkstückkoordinatensystem hat seinen Ausgangspunkt im → Werkstücknullpunkt. Bei Programmierung im Werkstückkoordinatensystem beziehen sich Maße und Richtungen auf dieses System. Werkstücknullpunkt Der Werkstücknullpunkt bildet den Ausgangspunkt für das → Werkstückkoordinatensystem. Er ist durch Abstände zum → Maschinennullpunkt definiert. Werkzeug An der Werkzeugmaschine wirksames Teil, das die Bearbeitung bewirkt (z.
Seite 895: Index
Index $AN_ESR_TRIGGER, 515 $NK_A_OFF, 217 $NK_AXIS, 213 $NK_NAME, 203 $NK_NEXT, 204 $AA_COLLPOS, 293 $NK_OFF_DIR, 218 $AA_COUP_ACT, 324 $NK_PARALLEL, 205 $AA_COUP_CORR, 466 $NK_TYPE, 206 $AA_COUP_CORR_DIST, 468 $NP_1ST_PROT, 241 $AA_DTBREB, 294 $NP_BIT_NO, 246 $AA_DTBREB_CMD, 294 $NP_CHAIN_ELEM, 239 $AA_DTBREB_CORR, 294 $NP_COLL_PAIR, 291 $AA_DTBREB_DEP, 294 $NP_COLOR, 257 $AA_DTBREM, 295 $NP_D_LEVEL, 258...
Seite 896 Index 3-und 4-Achs-Transformation, 29 ACCLIMA[FA], 475 Achsbezeichner, 797 Achscontainer, 781 Achscontainer-Drehung, 781 Achse beschleunigt, 847 4-Achs-Kinematiken, 83 Achse ist Slave-Achse, 858 4-Achs-Transformation, 29 Achstausch, 753 4-Achstransformationen, 64 Achszuordnung, 339 Aktivierung, 62 Aktivierung der Drehung, 120 Aktivierung/Deaktivierung, 792 5-Achs-Kinematik, 83 Alarm 10653, 154 5-Achs-Transformation Alarmtexte, 563 Geometrie der Maschine, 39...
Seite 897 Index CC_RESU_BS_ASUP.SPF, 742 CPSYNFIP2, 442 CC_RESU_END.SPF, 741 CPSYNFIV, 440 CC_RESU_INI.SPF, 739 CTOL, 190 CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER, 749 CUT3DC, 826 Compile-Zyklen, 556 CUT3DF, 826 Compile-Zyklus CUT3DFF, 826 Interface-Version, 560 CUT3DFS, 826 Software-Version, 562 SW-Version, 562 CP-BASIC, 396 CPBC, 420 DB10 CP-COMFORT, 396 DBB0, 610 CPDEF, 406 DBB146, 610 CPDEF+CPLA, 408...
Seite 898 Index DBX32.1, 744 DBX31.7, 468 DBX32.2, 733 DBX4.0, 322 DBX32.6, 724 DBX4.1, 322 DBX33.0, 160 DBX4.2, 322 DBX33.4, 746 DBX4.3, 372 DBX33.6, 698 DBX4.7/4.6, 157 DBX37.4, 851 DBX60.4, 173 DBX37.5, 851 DBX60.5, 173 DBX7.7, 733 DBX61.5, 645 DB31 DBX61.6, 645 DBX77.0, 845 DBX61.7, 645 DB31, ...
Seite 899 Index DBX97.3, 711 DBX98.5, 846 Folgeachsüberlagerung, 402 DBX98.6, 847 Fräsformen, 816 DBX99.3, 847 Freifahrrichtung, 776 DBX31, … Freigabe, 775 DBX1.5, 593 Freigabe Folgeachsüberlagerung, 846 DBX2.1, 593 Funktionalität, 790 DBX21.7, 593 Deaktivierung, 765 Definition EG-Achsverband, 376 Definition eines Achspaares, 775 G0-Flankenwechsel, 758 Diagnose und Optimierung der G450, 808 Ressourcennutzung, 348...
Seite 900 Index Anlegen, 406 Löschen, 407 I/O-Peripherie, 764 Kopplung INI-Programm, 739 Ausschalten, 412 Interface-Versionen, 560 Kopplung aktivieren, 858 Interpolation, 366 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen, 857 Interpolation des Drehvektors, 120 Kopplungsbezug, Interpolation des Drehwinkels, 119 Kopplungstypen, 453 Interpolationsart und Auswahl, 114 Kurvensegment, 328 ISD, 806 Kurventabelle, 417...
Seite 901 Index MD18860, 833 MD18880, 201 Maschinenkinematik, 63 MD18885, 201 Maschinentypen, 67 MD18890, 289 5-Achs-Transformation, 63 MD18892, 289 6-Achs-Transformation, 71 MD18893, 235 Master/Slave Ausgleichr.aktiv, 854 MD18894, 289 Master/Slave fein, 853 MD18895, 289 Master/Slave grob, 854 MD18896, 289 Master-Slave-Kopplung aktiv, 854 MD18897, 235 Master-Slave-Kopplung aktivieren, 853 MD18899, 236 Maximale Achsbeschleunigung, 475...
Seite 902 Index MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2, 494 MD30450, 175 MD22410, 477 MD30455, 465 MD24100, 703 MD30552, 708 MD24110, 703 MD32000, 585 MD24120, 735 MD32000 $MA_MAX_AX_VELO, 375 MD24200, 72 MD32100, 166 MD24210, 67 MD32200, 585 MD24410, 106 MD32230, 585 MD24432, 106 MD32300, 712 MD24460, 699 $MA_MAX_AX_ACCEL, 375 MD24462, 106 MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL, 375...
Seite 903 Index MD37120, 840 MD62524, 591 MD37130, 840 MD62528, 585 MD37135, 154 MD62560, 765 MD37140, 175 MD62571, 730 MD37150, 162 MD62572, 730 MD37160, 358 MD62574, 732 MD37200, 439 MD62575, 747 MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE, 386 MD62580, 727 MD37200 $MN_COUPLE_POS_TOL_COARSE, MD62600, 703 MD37202, 441 MD62601, 684 MD37210, 439 MD62602, 703...
Seite 904 Index Programmierung, 321 mit Achsbegrenzungen, 88 Regeldynamik, 325 Orientierungsprogrammierung, 43 Restweg, 319 Orientierungsrichtung, 117 Mitschleppverband, 316 Orientierungsrichtung und Drehung, 118 Ausschalten, 322 Orientierungstransformation, 36 Definition und Einschalten, 321 Programmierung, 108 Modulo-Anzeige, 112 Orientierungstransformation und orientierbare Modulo-Leitachse, 346 Werkzeugträger, 111 Momentenausgleichsregler aktiv, 854 Orientierungsvektor, 114 Momentenausgleichsregler aktivieren, 853 ORIMKS, 44...
Seite 905 524 SD43106, 356 r9723, 524 SD43108, 356 Randbedingungen, 797 Serieninbetriebnahme, 732 Raumfeste Werkzeugspitze, 44 Sicherheitsabstand, 280 Reaktion auf Stopp, 358 Siemens-Compile-Zyklen, 556 Regeldynamik, 366 Simulierter Leitwert, 356 RESET-Verhalten, 735 Singuläre Stellen, 47 RESU-Arbeitsebene, 727 Singularitäten, 84 RESU-ASUP, 743 Skalierung RESU-fähiger Konturbereich, 723...
Seite 906 Index Werkzeugträger, orientierbare Programmierung, 83 Tangentialsteuerung, 541 Wiederaufsetz-ASUP, 742 Anwendungen, 542 Wiederaufsetzen aktiv, 860 Beispiele, 643 Wiederaufsetzen starten, 859 TANGON, 546 Wiederaufsetzpunkt, 723 Technologie-Funktion Aktivieren, 563 Technologie-Funktionen, 555 Temporäre Kurventabelle, 331 TOFF aktiv, 838 Zugriffsrecht, 793 TOFF Bewegung aktiv, 838 Zustand der Sollwertumschaltung, 849 TRAANG, 352 Zustände...

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik 828d

Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

1 F2: Mehrachstransformationen

2 G1: Gantry-Achsen

3 K6: Konturtunnel-Überwachung

4 K7: Kinematische Kette - nur 840D Sl

5 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D Sl

6 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D Sl

7 M3: Achskopplungen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 840D sl

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840D sl