Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
Bei Systemen bei denen für die Transformation weniger als 6 Achsen zur Verfügung stehen,
sind folgende Einschränkungen zu beachten.
5-Achs-Kinematik
Bei einer 5-Achs-Kinematik sind zwei Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Die
Zuordnung der Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu
wählen, dass die Drehung um den Werkzeugvektor entfällt. Deshalb sind nur zwei
Orientierungswinkel zur Beschreibung der Orientierung nötig. Wird mit
wird nur eine reine Schwenkbewegung des Werkzeugvektors ausgeführt.
3- und 4-Achs-Kinematik
Bei 3- und 4-Achs-Kinematiken ist nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung vorhanden. Um
welchen Orientierungswinkel gedreht werden soll, ist von der jeweiligen Transformation
abhängig. Dabei ist es nur sinnvoll, die Orientierungsachse mit
Orientierungsachse wird dabei direkt linear interpoliert.
Interpolation der Werkzeugorientierung über mehrere Sätze mittels Orientierungsvektoren
Wird die Orientierungen eines Werkzeugs über mehrere aufeinanderfolgenden
Teileprogrammsätze durch direkte Angabe der entsprechenden Rundachspositionen
programmiert, ergeben sich an den Satzübergängen unerwünschte nichtstetige Änderungen
des Orientierungsvektors. Daraus ergeben sich nichtstetige Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsänderungen der Rundachsen. Daraus folgt, dass mittels
Großkreisinterpolation keine geschwindigkeits- und beschleunigungsstetige Bewegung der
Orientierungsachsen über mehrere Sätze hinweg erreicht werden kann.
Stetige Satzübergänge
Solange nur Linearsätze (
Orientierungsachsen wie Linearachsen. Dabei wird dann eine beschleunigungsstetige
Bewegung durch Polynominterpolation erreicht. Wesentlich bessere Ergebnisse lassen sich
aber durch die Programmierung der Orientierung im Raum mittels Orientierungsvektoren
erzielen (siehe Kapitel "Polynominterpolation von Orientierungsvektoren (Seite 113)").
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
) programmiert werden, verhalten sich auch die
G1
F2: Mehrachstransformationen
verfahren,
ORIVECT
zu verfahren. Die
ORIAXES
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