Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 78

F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Programmierung
1. Programmierung der kartesischen Position
2. Programmierung der Orientierung
Orientierung
1. Orientierung mit Achsinterpolation
Programmcode
TRAORI(1)
ORIAXES
ORIMKS
G1 X500 Y300 Z800 C15 A5 C1=10 E1=120
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Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück-
Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen
auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die
WKS-Position über die Drehung der 7. Achse ins Basis-Koordinatensystem um. Eventuell
programmierte oder eingestellte Frames werden standardmäßig schon vor der 7-Achs-
Transformation verrechnet.
Bei der Programmierung der Orientierung stehen alle Programmiermöglichkeit der
generischen 5-/6-Achs-Transformation zur Verfügung. Die 7. Achse muss immer
zusätzlich programmiert werden.
Hierbei sind über G-Code zwei unterschiedliche Verhaltensweisen einstellbar:
– Die Stellung der 7. Achse beeinflusst die programmierte Orientierung nicht.
– Die programmierte End-Orientierung wird mit der 7. Achse verdreht.
Wenn die 7. Achse keinen Einfluss auf die programmierte Orientierung haben soll,
müssen die G-Codes der Gruppen 25 und 51 entsprechend eingestellt werden:
G–Code Gruppe 25: ORIMKS
G–Code Gruppe 51: ORIAXES (wenn MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1
gesetzt ist).
Die programmierten Positionen der Rundachsen werden in diesem Fall nicht von der
Stellung der 7. Achse verändert, sondern direkt angefahren. Die Programmierung der
Orientierung erfolgt bezogen auf die Maschine.
Beispiel
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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