Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 704

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.13 Inbetriebnahme
7. Wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der
8. Tragen Sie die Daten, welche die Grundachsen beschreiben ein:
9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen ein in das Maschinendatum:
10. Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
11. Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
12. Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition ein in das Maschinendatum:
Nullpunkt)
13. Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
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Transformationsdefinition sind, ändern Sie die Voreinstellung im Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
– Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
– Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
– Handachskennung in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
– Parameter für die Hand in das Maschinendatum:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung
der Hand)
– MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
– Frame T_IRO_RO
– Frame T_X3_P3
– Frame T_FL_WP
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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