Orientierung; Grundorientierung - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

F2: Mehrachstransformationen

1.9 Orientierung

1.9 Orientierung
1.9.1

Grundorientierung

Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen
Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des
Werkzeugs durch den Transformationstyp festgelegt.
Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des
Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung
der Achsen ist beliebig.
Wird eine Orientierung mit Hilfe von Euler-Winkeln, RPY-Winkeln (A2, B2, C2) oder mittels
Vektoren (A3, B3, C3) programmiert, wird die Grundorientierung berücksichtigt, d. h. die
Rundachsen stellen sich so ein, dass ein in Grundorientierung ausgerichtetes Werkzeug in
die programmierte Orientierung überführt wird.
Werden die Rundachsen direkt programmiert, so hat die Grundorientierung darauf keinen
Einfluss.
Definition
Die Definition der Grundorientierung kann auf drei verschiedenen Arten erfolgen:
● Definition beim Aufruf der Transformation
● Definition über die Orientierung des aktiven Werkzeugs
● Definition über ein Maschinendatum
Definition beim Aufruf der Transformation
Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der Grundorientierung im Aufruf
angegeben werden, z. B.
Parameter 2 bis 4 definiert. Im Beispiel hat er deshalb den Wert (0., 1., 5.).
Der erste Parameter gibt die Transformationsnummer an. Soll die erste Transformation
aktiviert werden, kann die Nummer auch weggelassen werden. Bei Angabe einer
Orientierung müssen aber die Parameter hierbei eindeutig bleiben, so dass für die
Transformationsnummer ein leerer Platz vorgesehen wird, z. B.
Hinweis
Die Orientierungsangabe gilt absolut. Sie wird durch einen eventuell aktiven Frame nicht
modifiziert.
Der Betrag des Vektors ist unerheblich, nur die Richtung ist von Bedeutung. Nicht
programmierte Vektorkomponenten werden auf Null gesetzt.
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TRAORI(0, 0., 1., 5.)
. Der Richtungsvektor wird dabei durch die
TRAORI(, 0., 1., 5.)
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
.
Sonderfunktionen