Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 523

● p9697 (Verzögerungszeit für die Impulslöschung nach Busausfall)
● p9897 (Verzögerungszeit für die Impulslöschung nach Busausfall)
Antriebsautarke ESR-Reaktionen auslösen
Die Rückmeldung der aktuell im Antrieb aktiven Safety Stopp-Reaktion an die Steuerung
erfolgt über folgende achsspezifische Systemvariable:
● $VA_STOPSI[<Achse>] (aktuelle Stopp-Reaktion)
Durch Auswertung der Systemvariable in einem Teileprogramm/Synchronaktion kann
anwenderspezifisch auf die jeweilige Stopp-Reaktion der Achse, z.B. durch Auslösen der
antriebsautarken und/oder steuerungsgeführten ESR-Reaktionen über die Systemvariable
$AN_ESR_TRIGGER und/oder $AC_ESR_TRIGGER bzw. $AA_ESR_TRIGGER, reagiert
werden.
Literatur
Eine ausführliche Beschreibung zur Projektierung und des Zusammenwirkens von
antriebsautarken ESR-Reaktionen und Safety Integrated-Funktionen findet sich in:
Literatur
Funktionshandbuch SINUMERIK Safety Integrated
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Hinweis
Durch die Safety Integrated Inbetriebnahmefunktion "SI-Daten kopieren" werden die
Antriebsparameter automatisch mit den entsprechenden NC-Maschinendaten
abgeglichen.
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen
8.3 Antriebsautarkes ESR
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