Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung; Aufruf Und Anwendung Der Transformation - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d. h. Position mit
Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es
Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese Stellungen heißen
"singulär".
Singuläre Stellungen
● Eine singuläre Stellung ist zum Beispiel dadurch gekennzeichnet, dass die fünfte Achse
● Bei Gelenkarm- und Scara-Kinematiken liegt auch eine singuläre Stellung vor, wenn die
● Eine weitere singuläre Stellung liegt bei Gelenkarm-Kinematiken vor, wenn der
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen,
dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der
Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Verhalten am Pol
Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen lässt sich durch eine
Reduzierung der Geschwindigkeit in Polnähe verbessern. Ein Durchfahren des Pols mit
eingeschalteter Transformation ist in der Regel nicht möglich.
15.8

Aufruf und Anwendung der Transformation

Einschalten
Die Transformation wird mit dem Befehl
Wenn der Befehl
geht das Nahtstellensignal auf "1":
DB21, ... DBX33.6 (Transformation aktiv)
Sind die Maschinendaten für einen aufgerufenen Transformationsverbund nicht definiert, hält
das NC-Programm an und die Steuerung gibt den Alarm 14100 "Orientierungstransformation
nicht vorhanden" aus.
Weitere Informationen finden Sie unter:
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung,
Kapitel: 5–Achsbearbeitung
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bei 0° liegt. Die singuläre Stellung ist hier nicht an eine bestimmte Orientierung
gekoppelt. In dieser Stellung ist die vierte Achse nicht bestimmt, d. h. die vierte Achse hat
keinen Einfluss auf die Position oder Orientierung.
dritte Achse bei 0° oder bei 180° steht. Diese Stellungen nennt man Streck-/Beuge-
Singularität.
Handpunkt über der Drehachse von Achse 1 steht. Diese Stellung nennt man
Überkopfsingularität.
TRAORI(1)
TRAORI(1)
abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist,
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
eingeschaltet.
Sonderfunktionen